JPS60222903A - デイジタルサ−ボ増幅器 - Google Patents
デイジタルサ−ボ増幅器Info
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- JPS60222903A JPS60222903A JP59078436A JP7843684A JPS60222903A JP S60222903 A JPS60222903 A JP S60222903A JP 59078436 A JP59078436 A JP 59078436A JP 7843684 A JP7843684 A JP 7843684A JP S60222903 A JPS60222903 A JP S60222903A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/2855—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Analogue/Digital Conversion (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
不発ｖｉはモータのサーボ増幅器に係り，特にサーボ増
＠器のディジタル化に好適な電流値デインタル化装置を
備えたディジタルサーボ増幅器に関する。
＠器のディジタル化に好適な電流値デインタル化装置を
備えたディジタルサーボ増幅器に関する。
従来Ｆ） ％ − 夕の速度制御用のサーボ増４＠器に
は，一般にアナログサーボ増幅器が用いられ℃いる。北
１図は従来のこの種のサーボ増幅器を例示するｗｇブロ
ック図である。纂１図において，１は速度制御器（Ａｓ
Ｒ）、２は亀流割御器（ＡＣＲ）、３は増＠＠，４はモ
ータの電流検出器 ＦＬは速度指令１直（アナログ憧）
、Ｖｍはモータへの印加電圧． Ｖｏはモータの回転速
度，Ｉはモータの電流値である。なお各機器はアナログ
回路で構成される。このｌｌｌ属で，速度指令櫨ｉ／ｔ
と回転迷尻ｉ／ｏの差が速度制燐器１で増幅され。
は，一般にアナログサーボ増幅器が用いられ℃いる。北
１図は従来のこの種のサーボ増幅器を例示するｗｇブロ
ック図である。纂１図において，１は速度制御器（Ａｓ
Ｒ）、２は亀流割御器（ＡＣＲ）、３は増＠＠，４はモ
ータの電流検出器 ＦＬは速度指令１直（アナログ憧）
、Ｖｍはモータへの印加電圧． Ｖｏはモータの回転速
度，Ｉはモータの電流値である。なお各機器はアナログ
回路で構成される。このｌｌｌ属で，速度指令櫨ｉ／ｔ
と回転迷尻ｉ／ｏの差が速度制燐器１で増幅され。
その出力と電流検出器４の′電流値Ｉの走が電流制御器
２で増幅され、その出力の制＠電圧ｒが増ｍ器３で増幅
され、その出力電圧Ｖｍがモータへ印加される。
２で増幅され、その出力の制＠電圧ｒが増ｍ器３で増幅
され、その出力電圧Ｖｍがモータへ印加される。
一万で近年、たとえばロボッＩ−などの分野において−
０ボツトの低価格化と高機能化などのＴＳめ、安価なサ
ーボ増幅器とし℃マイクロコンヒーータＣ′０ＩＬＸ＋
段）などを用いてディジタル化するディジタルサーボ増
＠器が望まれている。
０ボツトの低価格化と高機能化などのＴＳめ、安価なサ
ーボ増幅器とし℃マイクロコンヒーータＣ′０ＩＬＸ＋
段）などを用いてディジタル化するディジタルサーボ増
＠器が望まれている。
このため例えはマイクロコンピュータを用い℃速度制＠
器（ＡＳＲ）１をティ／タル化する方法が考えられてい
る。一方の菟Ａ ｔｆｆｌＪ飾ｇ４（ＡＣＲ）２をディ
ジタル化するには、電流検出器４の電流値Ｉがアナログ
埴であるため、これをティンタル談に変換する電流値テ
ィ／タル化装ｆＩＬが必要である。このようなティノタ
ル変換器としては、従来からＡ１１）変換器やＶ／Ｆ変
換器が周知である。
器（ＡＳＲ）１をティ／タル化する方法が考えられてい
る。一方の菟Ａ ｔｆｆｌＪ飾ｇ４（ＡＣＲ）２をディ
ジタル化するには、電流検出器４の電流値Ｉがアナログ
埴であるため、これをティンタル談に変換する電流値テ
ィ／タル化装ｆＩＬが必要である。このようなティノタ
ル変換器としては、従来からＡ１１）変換器やＶ／Ｆ変
換器が周知である。
しかしｒ（−がら、ｉａ流制何器２をディンタル１こす
るのに、砲流懺テイジタル１じ製置として従来−のＡ／
Ｄ変換器やＶ／Ｆ変換器を用いようとすると、これらの
変換器か高価で複雑なためにサーボ増幅器か高価で複雑
化し、これにより安価で実用性のあるティンタルサーボ
増幅器が得られない欠点かあっＴ二〇 Ｌ発明の目的〕 本発明の目的は上記した従来技術の欠点をなくシ、サー
ボ増幅器のディジタル化に好適な安価で簡略な電流値デ
ィジタル化装置を備えたディジタルサーボ増幅器を提供
するにある。
るのに、砲流懺テイジタル１じ製置として従来−のＡ／
Ｄ変換器やＶ／Ｆ変換器を用いようとすると、これらの
変換器か高価で複雑なためにサーボ増幅器か高価で複雑
化し、これにより安価で実用性のあるティンタルサーボ
増幅器が得られない欠点かあっＴ二〇 Ｌ発明の目的〕 本発明の目的は上記した従来技術の欠点をなくシ、サー
ボ増幅器のディジタル化に好適な安価で簡略な電流値デ
ィジタル化装置を備えたディジタルサーボ増幅器を提供
するにある。
本発明は、モータ［流れる電流値を三角波発生器と比較
器とパルス兄生器とＡＮＤゲートとカウンタとからｉｐ
！成した安価で簡略な電流イ直ティンタル化装置により
ディジタル化して６１１１足しこれによりマイクロコン
ビエータ（演算手段）を用いて速度制御器および電流制
御器をディジタル化したティンタルサーボ増幅器である
。
器とパルス兄生器とＡＮＤゲートとカウンタとからｉｐ
！成した安価で簡略な電流イ直ティンタル化装置により
ディジタル化して６１１１足しこれによりマイクロコン
ビエータ（演算手段）を用いて速度制御器および電流制
御器をディジタル化したティンタルサーボ増幅器である
。
以下に本発明の一実施例音用２図ないし第４図により説
明する。
明する。
第２図は本発明Ｖこ、Ｊ：るモータの速度、側御用のデ
ジタルサーボ増幅器の一実施例２示す構成ブロック図で
ある。第２色におい℃、第１図と同一符号ｆたは記号は
同一または相当部分を示すものとし、５は増幅器−４ａ
は電流検出器の抵抗、４には篭流検ＩｆＯＪ器の絶縁増
幅器、５はＤＣザーボモータ、６はモータ５の出力軸に
直結したエンコーダ、７ｔ、ま速度検出器、８＆工′１
流瀘ティジタル化装這−９は速度指令値（テイジタル１
１）ＰＬを人力するインタフェース（入力手板）１０は
演Ｒ１処理ノログラム（凍昇処理手願ンを格納１−る記
憶Ｈ！−１１は速度指令餉ｒ番と速度検出器７０回転速
度１１ｏどｔ流値テイジタル化装置８の電流１直Ｊをザ
ングリング周期Ｔでサンプリングして取り込み、記憶１
ｗ、１ｏの久井処理グａグラムに従り℃制帥硫圧Ｖを算
出するマイクロコンピュータ（演算手段） 、 １２
ｋｓ’ｆ： （’）出力をアナログ変換して増幅イシ６
を介し印〃０篭圧ＶｍをＤＣサーボモータ５に与えるｌ
）／ Ａ ｆ換器である。また電流埴テイジタル化装置
８にお匹て、１３は三角波発生器、１４は三角波発生器
１３の出力と′ｆ！Ｌ流検出器の杷縁坩１陽器４ｂの出
力を比較する比較器、１５はパルスミｂ生？、’＃、１
６はパルス発生器１５の出力と比較器１４の出力の論理
積をとる。ｑＮｌ）ゲート、１７はＡＮＤゲート１６の
出力を計数するカウンタである。
ジタルサーボ増幅器の一実施例２示す構成ブロック図で
ある。第２色におい℃、第１図と同一符号ｆたは記号は
同一または相当部分を示すものとし、５は増幅器−４ａ
は電流検出器の抵抗、４には篭流検ＩｆＯＪ器の絶縁増
幅器、５はＤＣザーボモータ、６はモータ５の出力軸に
直結したエンコーダ、７ｔ、ま速度検出器、８＆工′１
流瀘ティジタル化装這−９は速度指令値（テイジタル１
１）ＰＬを人力するインタフェース（入力手板）１０は
演Ｒ１処理ノログラム（凍昇処理手願ンを格納１−る記
憶Ｈ！−１１は速度指令餉ｒ番と速度検出器７０回転速
度１１ｏどｔ流値テイジタル化装置８の電流１直Ｊをザ
ングリング周期Ｔでサンプリングして取り込み、記憶１
ｗ、１ｏの久井処理グａグラムに従り℃制帥硫圧Ｖを算
出するマイクロコンピュータ（演算手段） 、 １２
ｋｓ’ｆ： （’）出力をアナログ変換して増幅イシ６
を介し印〃０篭圧ＶｍをＤＣサーボモータ５に与えるｌ
）／ Ａ ｆ換器である。また電流埴テイジタル化装置
８にお匹て、１３は三角波発生器、１４は三角波発生器
１３の出力と′ｆ！Ｌ流検出器の杷縁坩１陽器４ｂの出
力を比較する比較器、１５はパルスミｂ生？、’＃、１
６はパルス発生器１５の出力と比較器１４の出力の論理
積をとる。ｑＮｌ）ゲート、１７はＡＮＤゲート１６の
出力を計数するカウンタである。
この構成で、まず速度指令値（ティ／タル化）ＶＬはイ
ンタフェース９１に介してマイクロコンビエータ１１に
人力される。−万でＸサーボモータ５の出力軸に１１４
結されたエンコータ“６の出力パルス数が逸曳筏出器７
で計数され、これによりモータの［ｇ１転進良Ｖｏが検
出される。また増幅器３の出力側とＤＣＣサーボモル５
の１［根子とを接続する２本のｔ腺の片側に挿入された
電流検出器の抵抗４αの両端に発生するｔＩＬ機子電子
電流例した電位差が電流検出器の絶縁増幅器４ｂで検出
され、これにより電圧レベルに変換されたアゾログ１１
Ｌ流イ直が侮られる。このアナログ％流１厘は、′１＆
Ｌ流籠テイジタル化映筑８の比較器１４で三角波発生器
１５の出力と比較され、この比較器１４の出力とパルス
発生器１５の出刃の論理積がＡＮＤゲート１６でとられ
、このＡＮＤゲート１６の出力がカウンタ１７で計数さ
れることにより、後述のようにし℃ティンタル電流値Ｉ
に変換される。
ンタフェース９１に介してマイクロコンビエータ１１に
人力される。−万でＸサーボモータ５の出力軸に１１４
結されたエンコータ“６の出力パルス数が逸曳筏出器７
で計数され、これによりモータの［ｇ１転進良Ｖｏが検
出される。また増幅器３の出力側とＤＣＣサーボモル５
の１［根子とを接続する２本のｔ腺の片側に挿入された
電流検出器の抵抗４αの両端に発生するｔＩＬ機子電子
電流例した電位差が電流検出器の絶縁増幅器４ｂで検出
され、これにより電圧レベルに変換されたアゾログ１１
Ｌ流イ直が侮られる。このアナログ％流１厘は、′１＆
Ｌ流籠テイジタル化映筑８の比較器１４で三角波発生器
１５の出力と比較され、この比較器１４の出力とパルス
発生器１５の出刃の論理積がＡＮＤゲート１６でとられ
、このＡＮＤゲート１６の出力がカウンタ１７で計数さ
れることにより、後述のようにし℃ティンタル電流値Ｉ
に変換される。
そこでマイクロコンピュータ１１は、所定のサンプリン
グ周期１゛で速度指令１直Ｖ！と回転速度Ｖｏと電流値
Ｉをサンプリングして取り込むべく、速度検出器７と電
流値ティンタル化装置８のカウンタ１７１Ｃそれぞれ速
度１＠転送要求と電流１ｉｔＬ転送要求を出し、これに
よりその時点のカウント値の回転速ｆＶｏと電流値Ｉが
それぞれマイクロコンビエータ１１に送られる。これと
同時に速度検出器７と電流値ディジタル化装置８のカウ
ンタ１７はゼロクリアされ、ぞｎぞれエンコーダ６から
人力１心パルス数とテイジタル化ｊＡ１１８のＡＮＤゲ
ート１６から人力するパルス数の計数を開始する。ここ
でマイクロコンビエータ１１は、サンプリング周期Ｔで
サンプリングして散り込んだ速度指令１直１１ｉと回転
速度Ｖ０と電流Ｉの値を用い℃、あらかじめ記憶装置１
０に格納された後述のよう７ｚ磯昇式（５）による演算
処理１０グラムに従い、ＤｌＡＲ俣器１２７ａ′介して
増幅器３に供給子べき制両亀圧メン鼻出する。ついでこ
のマイクロコンピュータ１１ρ１ら出力される制御電圧
ｒは〃／Ａ変換器１２で７−ｔｏグ変換され、さらに増
幅器６で増幅さＪｔて印加電圧Ｖｍがモータのｔ電子に
供給され、これによりＤＣサーボモータ５０速匿が制御
される。
グ周期１゛で速度指令１直Ｖ！と回転速度Ｖｏと電流値
Ｉをサンプリングして取り込むべく、速度検出器７と電
流値ティンタル化装置８のカウンタ１７１Ｃそれぞれ速
度１＠転送要求と電流１ｉｔＬ転送要求を出し、これに
よりその時点のカウント値の回転速ｆＶｏと電流値Ｉが
それぞれマイクロコンビエータ１１に送られる。これと
同時に速度検出器７と電流値ディジタル化装置８のカウ
ンタ１７はゼロクリアされ、ぞｎぞれエンコーダ６から
人力１心パルス数とテイジタル化ｊＡ１１８のＡＮＤゲ
ート１６から人力するパルス数の計数を開始する。ここ
でマイクロコンビエータ１１は、サンプリング周期Ｔで
サンプリングして散り込んだ速度指令１直１１ｉと回転
速度Ｖ０と電流Ｉの値を用い℃、あらかじめ記憶装置１
０に格納された後述のよう７ｚ磯昇式（５）による演算
処理１０グラムに従い、ＤｌＡＲ俣器１２７ａ′介して
増幅器３に供給子べき制両亀圧メン鼻出する。ついでこ
のマイクロコンピュータ１１ρ１ら出力される制御電圧
ｒは〃／Ａ変換器１２で７−ｔｏグ変換され、さらに増
幅器６で増幅さＪｔて印加電圧Ｖｍがモータのｔ電子に
供給され、これによりＤＣサーボモータ５０速匿が制御
される。
ついで第６図によｔ）第２図の電流値ディジタル化装置
８の動作について詳述する。褐３図は電流値テイシタル
化装置８のｑ！ｒ部動作の波形例図である。ｉＡｓ図に
おいて、（Ｃ１の破線で示すのは電流検出器の絶Ｒ増幅
器４ｂから比較器１４に入力する振幅ＩのアｆＩ：Ｉグ
′亀流１ｉＴｔ １．実線で示すのは三角波発生器１５
の出力の奈幅Ｕで周期Ｔ、の三角波、（勾は比較器１４
の出力の万形阪パルス、 （Ｃ１はパルス発生器１５の
出力の周期へのパルス列、 ｌｄｌはＡＮＩ）ゲート１
６の出力のパルスの各波形を例示する。
８の動作について詳述する。褐３図は電流値テイシタル
化装置８のｑ！ｒ部動作の波形例図である。ｉＡｓ図に
おいて、（Ｃ１の破線で示すのは電流検出器の絶Ｒ増幅
器４ｂから比較器１４に入力する振幅ＩのアｆＩ：Ｉグ
′亀流１ｉＴｔ １．実線で示すのは三角波発生器１５
の出力の奈幅Ｕで周期Ｔ、の三角波、（勾は比較器１４
の出力の万形阪パルス、 （Ｃ１はパルス発生器１５の
出力の周期へのパルス列、 ｌｄｌはＡＮＩ）ゲート１
６の出力のパルスの各波形を例示する。
いま第３図（αＩＫ！崖で示す絶縁増幅器４６のアナロ
グ電流値Ｉと実雇で示す三角波発生器１５の三角波が比
較器１４に入力されると、比較器１４の出力はＩＡＩに
示すように例えばアナログ電流値Ｉが振幅Ｕ（但しＵ＞
１）の三角波の電圧値よりも大きい期間では甲、アナロ
グ電流値Ｉが三角波の電圧値より小さい期間で１工Ｊｌ
となる方形波ノくルスとなる。この比較器１４の出力が
三角波の１周ＭＴにおいて°１′となる時間をτとすれ
は、この時間では次式で与えられる。
グ電流値Ｉと実雇で示す三角波発生器１５の三角波が比
較器１４に入力されると、比較器１４の出力はＩＡＩに
示すように例えばアナログ電流値Ｉが振幅Ｕ（但しＵ＞
１）の三角波の電圧値よりも大きい期間では甲、アナロ
グ電流値Ｉが三角波の電圧値より小さい期間で１工Ｊｌ
となる方形波ノくルスとなる。この比較器１４の出力が
三角波の１周ＭＴにおいて°１′となる時間をτとすれ
は、この時間では次式で与えられる。
ついで［Ｃ１に示すパルス発生器１５の周期Ｔｔの／く
ルス列の三角波の１周期Ｔにおける）くルス数をＮ、と
すれば、このパルス数Ｎ１は次式で与えられる〇 このｔＣ＋ ＋ｃ示すパルス発生器１５０ノ（ルス列と
（，６１に示す比較器１４の出力との論理積をＡＮＤゲ
ート１６でとると、ＡＮＩ）ゲート１６の出力は（Ｌ：
ｔ＋ｔｃ示すようなパルスになる。このパルスの三角波
の１周期ＴｋＬＣおけるパルス数をＮ、とすれば、パル
ス数Ｎ１を工次式で与えられる。
ルス列の三角波の１周期Ｔにおける）くルス数をＮ、と
すれば、このパルス数Ｎ１は次式で与えられる〇 このｔＣ＋ ＋ｃ示すパルス発生器１５０ノ（ルス列と
（，６１に示す比較器１４の出力との論理積をＡＮＤゲ
ート１６でとると、ＡＮＩ）ゲート１６の出力は（Ｌ：
ｔ＋ｔｃ示すようなパルスになる。このパルスの三角波
の１周期ＴｋＬＣおけるパルス数をＮ、とすれば、パル
ス数Ｎ１を工次式で与えられる。
Ｎ −−１５１
ｒ
ここで上記のｆｉｔ 、 （２１、（５１式から次式が
得られる。
得られる。
ここで三角波の振幅Ｕとパルス数Ｍ＝ Ｔｌ／ Ｔ＊は
設計時に定められた既仰の値である。したがって（４）
式の関係より、（勾に示すＡＮＤゲート１６の三角波の
１周期ＴＩにおけるパルス数Ｎ、をカウンタ１７で計測
子れば、このパルス数Ｎ、から（４）式の関係を用い℃
アナログ電流１ｉｆ ７をテイジタル罵流値Ｉに変換す
ることができる。
設計時に定められた既仰の値である。したがって（４）
式の関係より、（勾に示すＡＮＤゲート１６の三角波の
１周期ＴＩにおけるパルス数Ｎ、をカウンタ１７で計測
子れば、このパルス数Ｎ、から（４）式の関係を用い℃
アナログ電流１ｉｆ ７をテイジタル罵流値Ｉに変換す
ることができる。
りき゛Ｖｃ藁４図（αＪ 、 （４１により第２図のマ
イクロコンビエータ１１が速度指令値Ｖ番と回転速度ｒ
Ｏと１１Ｌｉ＆臘１をサンプリング周期Ｔでサンプリン
グし′″Ｃ＊り込んで増幅器３に供給すべき制御寛圧ｒ
を算出するため、あらかじめ記憶装［１０に格納される
演算処理１ａグラムの演算式につい″ｃ説明する。第４
図（α）を工第１図の従来のサーボ増幅器のブロック線
図で％第４図（Ａｌは詔１図のサーボ増幅器に河応丁べ
きティンタルサーボ増幅器のブロック勝因である。纂４
因（α） 、 （Ａｌにおいて、筐ず第１図に例示した
ような従来のサーボ増幅器をブロック線図に表わすと、
例えば第４図（α）のようにｒｌる。ここでＳはラグラ
ス変換ノ演８ ＋ −Ａｌ ｓＫｔ ＋ Ｋｓ ＊ ｆ
ｖｍ ”’ ｍ”＋ １％ Ｉα。
イクロコンビエータ１１が速度指令値Ｖ番と回転速度ｒ
Ｏと１１Ｌｉ＆臘１をサンプリング周期Ｔでサンプリン
グし′″Ｃ＊り込んで増幅器３に供給すべき制御寛圧ｒ
を算出するため、あらかじめ記憶装［１０に格納される
演算処理１ａグラムの演算式につい″ｃ説明する。第４
図（α）を工第１図の従来のサーボ増幅器のブロック線
図で％第４図（Ａｌは詔１図のサーボ増幅器に河応丁べ
きティンタルサーボ増幅器のブロック勝因である。纂４
因（α） 、 （Ａｌにおいて、筐ず第１図に例示した
ような従来のサーボ増幅器をブロック線図に表わすと、
例えば第４図（α）のようにｒｌる。ここでＳはラグラ
ス変換ノ演８ ＋ −Ａｌ ｓＫｔ ＋ Ｋｓ ＊ ｆ
ｖｍ ”’ ｍ”＋ １％ Ｉα。
α、はそれぞれ定数である。そこでサーボ増幅器の離散
化に伴ない必要となるマイクロコンビ五−夕１１の演算
式をめるべく、第４囚（αｊをサングラ−と零次ホール
ドな使つ℃等価変換すると第４図ｆｂｌのまうになる。
化に伴ない必要となるマイクロコンビ五−夕１１の演算
式をめるべく、第４囚（αｊをサングラ−と零次ホール
ドな使つ℃等価変換すると第４図ｆｂｌのまうになる。
ここでＴ（工さきのサンプリング周期Ｔである。これよ
り第４図ｆｂｌをもとＶＣＺＫ換によりＮ１散化すると
次式が得られる。
り第４図ｆｂｌをもとＶＣＺＫ換によりＮ１散化すると
次式が得られる。
Ｍａｌ ＝ Ｖ′（ｋｒ −Ｖ’（ｋｒ （５１Δｋｌ
−４，Ｋ、に、 （矛１（ｋ−り千１番（ｋ−２）＋謔
ｉ（、に−６））−Ａ、Ａ、Ａ、％ｇＯ（Ｋ−１）＋Ｂ
ＶＯ（に−ン）＋（、’ＶＯ（Ｋ−５月〆ｋｌ＝ＫＬＫ
、 （１（ｋ汁ｐ！ｒ （ｈ −１月−ｚ￥（ｈ−１）
ここＶｃ＠えばＶ ｔＵは時刻ｋＴにおけるＶｔｖ値で
ある。１ タＡ’、Ｂ’、 Ｃ’、 Ａ’、 Ｂ’、
Ｃ’、 Ｅ’、 Ｅ’ｆ＠次に示すまうな定数である。
−４，Ｋ、に、 （矛１（ｋ−り千１番（ｋ−２）＋謔
ｉ（、に−６））−Ａ、Ａ、Ａ、％ｇＯ（Ｋ−１）＋Ｂ
ＶＯ（に−ン）＋（、’ＶＯ（Ｋ−５月〆ｋｌ＝ＫＬＫ
、 （１（ｋ汁ｐ！ｒ （ｈ −１月−ｚ￥（ｈ−１）
ここＶｃ＠えばＶ ｔＵは時刻ｋＴにおけるＶｔｖ値で
ある。１ タＡ’、Ｂ’、 Ｃ’、 Ａ’、 Ｂ’、
Ｃ’、 Ｅ’、 Ｅ’ｆ＠次に示すまうな定数である。
Ａ’＝ −１−ｅ−α１１−、−ａ３ＴＢ′＝ −一町
ｆ＋ 、−α８Ｔ＋、−（α工 ＋α３ ンｌ゛Ｃ／エ
−、−（α１＋α、）Ｔ Ａ’＝ ＡＴ＋Ｂ＋Ｃｔ −ａ＋ Ｔ＋１）１−ａ８Ｔ
Ｂ’＝ −Ｂ＋ （−ＡＩ’＋Ｂ＋２Ｄ） ＋！−”＋
１＋ （−ＡＴ＋Ｂ＋２ｃ）ｔ −ａｓ Ｔ＋Ｂｅ−
（α、十α、＞Ｔ Ｃ’＝−４）ｇ−αＩ”−Ｃｅ−α”ＣＡＴ−Ｂ）、−
＜ａｌ十α、＞Ｔｂ゛ｔ＝−、−（Ｚ３ Ｔ Ｅ’ ＝ −Ｅ ｇ −ａＲ”−Ｆ α！２α− Ｃエ ＣＱ、−〇、 ン （αビα４ ）α、” （ｃ
Ｌ、−α、） Ｅ−−さ・− α３ −ａｓ−９ ３ Ｔｆｘｂち−（５１式がマイクロコンピュータ１１の演
算式であって、この（５）式を演算式とする演算処理ノ
ログラムをあらかじめ記憶装！ｉｏに格納し、サンプリ
ング周期Ｔでサンプリングした速度指令値Ｖｔと回転速
度Ｊｉｏとｔ流値Ｉを織り込んで増幅器３へ供？！＠す
る制＠電圧Ｖを算出することができる。
ｆ＋ 、−α８Ｔ＋、−（α工 ＋α３ ンｌ゛Ｃ／エ
−、−（α１＋α、）Ｔ Ａ’＝ ＡＴ＋Ｂ＋Ｃｔ −ａ＋ Ｔ＋１）１−ａ８Ｔ
Ｂ’＝ −Ｂ＋ （−ＡＩ’＋Ｂ＋２Ｄ） ＋！−”＋
１＋ （−ＡＴ＋Ｂ＋２ｃ）ｔ −ａｓ Ｔ＋Ｂｅ−
（α、十α、＞Ｔ Ｃ’＝−４）ｇ−αＩ”−Ｃｅ−α”ＣＡＴ−Ｂ）、−
＜ａｌ十α、＞Ｔｂ゛ｔ＝−、−（Ｚ３ Ｔ Ｅ’ ＝ −Ｅ ｇ −ａＲ”−Ｆ α！２α− Ｃエ ＣＱ、−〇、 ン （αビα４ ）α、” （ｃ
Ｌ、−α、） Ｅ−−さ・− α３ −ａｓ−９ ３ Ｔｆｘｂち−（５１式がマイクロコンピュータ１１の演
算式であって、この（５）式を演算式とする演算処理ノ
ログラムをあらかじめ記憶装！ｉｏに格納し、サンプリ
ング周期Ｔでサンプリングした速度指令値Ｖｔと回転速
度Ｊｉｏとｔ流値Ｉを織り込んで増幅器３へ供？！＠す
る制＠電圧Ｖを算出することができる。
なお本実施例におい又、電流値ディジタル化装ｆＩＬ８
のＥ角阪発庄器１３は、増幅器３をＰＩＦ’ｌｄ方式と
した場合には、この増ｌ１ｉｌ器３で用いる三角波軸生
器との兼用が可能でａｂる。さらにパルス発生器１５は
マイクロコンピュータ１１テ用いるパルス発生器との兼
用が可能である。
のＥ角阪発庄器１３は、増幅器３をＰＩＦ’ｌｄ方式と
した場合には、この増ｌ１ｉｌ器３で用いる三角波軸生
器との兼用が可能でａｂる。さらにパルス発生器１５は
マイクロコンピュータ１１テ用いるパルス発生器との兼
用が可能である。
以上のように本実施？！ｌによれば１ｍ略で安価な電流
値ティンタル化装置を備え、マイクロコンピュータ（演
算手段）を用いて、従来のサーボ増幅器のうち終段の増
幅器を除いて速度制御器と電流制御器を含むすべての９
素を簡略かつ安価にティンタル化することができるとと
もに例えば１個のマイクロコンピュータで複数個のモー
タを制御することも可能である。
値ティンタル化装置を備え、マイクロコンピュータ（演
算手段）を用いて、従来のサーボ増幅器のうち終段の増
幅器を除いて速度制御器と電流制御器を含むすべての９
素を簡略かつ安価にティンタル化することができるとと
もに例えば１個のマイクロコンピュータで複数個のモー
タを制御することも可能である。
以上の説明のように本発明によれば、サーボ増幅器をデ
ィジタル化するに必要７ｊ ’ａ流埴テイジタル化装置
を安価で簡略に構成するとともにマイクロコンピュータ
（演算手段）を用い”ｃＩＰ：段々幅器を除く要素を除
きティンタル化した安価で実用性の高いティンタルサー
ボ増幅器か提供される。
ィジタル化するに必要７ｊ ’ａ流埴テイジタル化装置
を安価で簡略に構成するとともにマイクロコンピュータ
（演算手段）を用い”ｃＩＰ：段々幅器を除く要素を除
きティンタル化した安価で実用性の高いティンタルサー
ボ増幅器か提供される。
第１図は従来のサーボ増＠器を例ボするグａクク図、あ
２図は本発明によるティンタルサーボ増幅器の一実施例
を示す１０ツク図、第３図は第２因の電流値ティンタル
化装置の各部動作波形例Ｐ、ｍ４図ｔαｌ 、 ｔ６＋
はそれぞれ従来のサーボ増幅器、対応の本発明のディジ
タルサーボ増幅器のグミツク線図である。 ６・・・増幅器 ４α・・・電流検出器の抵抗 ４ｂ・・・電流検出器の絶縁増幅器 ５・・・ＤＣサーボモータ ６・・・エンコーター ７・・・速度検出器８−・・１
！流値テイジタル化装置 ９・・・インタフェルス（入力子Ｊ＆）１０・・・記憶
装置 １１・・・マイクｎコンピュータ（演算手段）１２・・
・ルを変換器 １３・・・三角波発生器１４・・・比較
器 １５・・・パルス発生器１６・・・ＡＮＤグー）１
７・・・カウンタ代理人弁理士 高 摘 明 ４ 第 １ 固 第 ３ 図 第 弓−図 （ａ） 事件の表示 発明の名称 テイジタルサーボ増＠器 補正をする者 １屯とのＩ順 特許出願人 名 称 ′、； １０ ）１大全ＩＩ ［１立 製 作
所代 理 人
２図は本発明によるティンタルサーボ増幅器の一実施例
を示す１０ツク図、第３図は第２因の電流値ティンタル
化装置の各部動作波形例Ｐ、ｍ４図ｔαｌ 、 ｔ６＋
はそれぞれ従来のサーボ増幅器、対応の本発明のディジ
タルサーボ増幅器のグミツク線図である。 ６・・・増幅器 ４α・・・電流検出器の抵抗 ４ｂ・・・電流検出器の絶縁増幅器 ５・・・ＤＣサーボモータ ６・・・エンコーター ７・・・速度検出器８−・・１
！流値テイジタル化装置 ９・・・インタフェルス（入力子Ｊ＆）１０・・・記憶
装置 １１・・・マイクｎコンピュータ（演算手段）１２・・
・ルを変換器 １３・・・三角波発生器１４・・・比較
器 １５・・・パルス発生器１６・・・ＡＮＤグー）１
７・・・カウンタ代理人弁理士 高 摘 明 ４ 第 １ 固 第 ３ 図 第 弓−図 （ａ） 事件の表示 発明の名称 テイジタルサーボ増＠器 補正をする者 １屯とのＩ順 特許出願人 名 称 ′、； １０ ）１大全ＩＩ ［１立 製 作
所代 理 人
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータの速脱指令値を入力する入力手段と。 モータの回転連層を検出する速厳検出器と、モータに流
れる電流を検出する電流慣出器と、該電流検出器の出力
をテイジタル化する電流値ディジタル化装置と、ＰＪ′
ｒ足の演算処理手順を格納する記憶装置と、上記入力手
段と速度検出暢と電流値ディジタル化装置の出力をＰ）
１足の＠期で取り込み上記演算処理手順でモータの制御
電圧を算出する演算手段と、該演算手段の出力をアナロ
グ変換する１）／Ａ変換器と、該１）／Ａ変換器の出力
を増幅してモータへ印加する増幅器とから成るディジタ
ルサーボ増幅器であり又、上記電流値ディンタル化装置
は三角ｒＢＬ光生器と、該三角波＠庄器の出力と上記電
流検出器の出力を比較する比較器と、パルス発生器と、
該パルス発止すの出力と上記比較器の出力の論理積をと
るＡＮＩ）ゲートと、該ＡＮＤゲートの出力を計数する
カウンタとから構成されるディジタルサーボ増幅器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59078436A JPS60222903A (ja) | 1984-04-20 | 1984-04-20 | デイジタルサ−ボ増幅器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59078436A JPS60222903A (ja) | 1984-04-20 | 1984-04-20 | デイジタルサ−ボ増幅器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60222903A true JPS60222903A (ja) | 1985-11-07 |
Family
ID=13661986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59078436A Pending JPS60222903A (ja) | 1984-04-20 | 1984-04-20 | デイジタルサ−ボ増幅器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60222903A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105510665A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-04-20 | 杭州盟控仪表技术有限公司 | 一种基于柴油发电机组控制器的在线数字示波器装置 |
-
1984
- 1984-04-20 JP JP59078436A patent/JPS60222903A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105510665A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-04-20 | 杭州盟控仪表技术有限公司 | 一种基于柴油发电机组控制器的在线数字示波器装置 |
| CN105510665B (zh) * | 2015-11-27 | 2019-01-29 | 浙江中控自动化仪表有限公司 | 一种基于柴油发电机组控制器的在线数字示波器装置 |
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