JPS6022203A - プロセス制御装置 - Google Patents
プロセス制御装置Info
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- JPS6022203A JPS6022203A JP13154783A JP13154783A JPS6022203A JP S6022203 A JPS6022203 A JP S6022203A JP 13154783 A JP13154783 A JP 13154783A JP 13154783 A JP13154783 A JP 13154783A JP S6022203 A JPS6022203 A JP S6022203A
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- Japan
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- signal
- type
- control
- speed
- output signal
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/32—Automatic controllers electric with inputs from more than one sensing element; with outputs to more than one correcting element
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、他の制御対象に加えられる操作信号により自
己の制御量が変化する干渉作用のある制御対象を制御す
るプロセス制御装置に関する。
己の制御量が変化する干渉作用のある制御対象を制御す
るプロセス制御装置に関する。
〔発明の技術的背景とその問題点〕
ひとつのプラントには複数の制御系があり、これら制御
系の中には互に干渉を生ずるものがある。
系の中には互に干渉を生ずるものがある。
すなわち、ある制御系の操作信号を変化させると、その
影響が他の制御系に及んで制御結果を乱す。
影響が他の制御系に及んで制御結果を乱す。
例えば、化学プラントにおける蒸留塔での塔頂温度制御
系と塔底温度制御系や工業炉での右側温度制御系と左側
温度制御系がある。これら独立した制御系に相互干渉が
おこると■相互干渉の変動によるエネルギー損失■この
ようなプロセスで製造された製品の品質低下を招くとい
う問題があり、このような相互干渉を除去する必要があ
る。
系と塔底温度制御系や工業炉での右側温度制御系と左側
温度制御系がある。これら独立した制御系に相互干渉が
おこると■相互干渉の変動によるエネルギー損失■この
ようなプロセスで製造された製品の品質低下を招くとい
う問題があり、このような相互干渉を除去する必要があ
る。
第１図に従来の非干渉の制御装置を示す。２つの制御系
１，２があり相互干渉をおこす。制御系１の設定値ＳＶ
、と、検出器１３で制御量Ｘ！を検出したプロセス値Ｐ
ｖ１とを比較器１５で比較して偏差を取り出し、これを
調節演算部１６でＰ（比例）Ｉ（積分）Ｄ（微分）演算
をした後、加算器１７で減算し、操作信号ＭＹ、を得る
。この操作信号ＭＶ、は制御対象に加えられ、制御対象
の伝達要素１９を経たものと、制御系２の操作信号ＭＹ
、による干渉の伝達要素１０１を経たものとが加算器１
８で加算さｎて制御量Ｘ、となる。
１，２があり相互干渉をおこす。制御系１の設定値ＳＶ
、と、検出器１３で制御量Ｘ！を検出したプロセス値Ｐ
ｖ１とを比較器１５で比較して偏差を取り出し、これを
調節演算部１６でＰ（比例）Ｉ（積分）Ｄ（微分）演算
をした後、加算器１７で減算し、操作信号ＭＹ、を得る
。この操作信号ＭＶ、は制御対象に加えられ、制御対象
の伝達要素１９を経たものと、制御系２の操作信号ＭＹ
、による干渉の伝達要素１０１を経たものとが加算器１
８で加算さｎて制御量Ｘ、となる。
制御系２の操作信号ＭＹ、が変化すると、伝達要素１０
１を介して制御系１の制御量Ｘ１に影響を与える。この
影響、すなわち干渉を排除するために非干渉要素１００
を設けて相殺するようにする。
１を介して制御系１の制御量Ｘ１に影響を与える。この
影響、すなわち干渉を排除するために非干渉要素１００
を設けて相殺するようにする。
同様に制御系２においても、制御系１の操作信号ＭＶ、
が変化すると、伝達要素２０１を介して制御系２の制御
量Ｘ、に影響を与えるため、非干渉要素２００を設けて
相殺するようにしている。
が変化すると、伝達要素２０１を介して制御系２の制御
量Ｘ、に影響を与えるため、非干渉要素２００を設けて
相殺するようにしている。
この非干渉要素１００，２００の伝達関数ＧＭ１ｊＧＭ
２をめる。。制御量Ｘ１ 、Ｘ、は次式の如くなる。
２をめる。。制御量Ｘ１ 、Ｘ、は次式の如くなる。
Ｘｌ ＝ （ＧＩ ０Ｍ２・Ｇ２□）Ｙ□＋（Ｇ２１
ＧＭＩ・Ｇ１）Ｙ２・・・（１） ｘｔ ＝ （ｃｍ２−０Ｍ２・Ｇ２）Ｙ□＋（Ｇ２−０
Ｍ２・Ｇ１□）Ｙ２・・・（２） 制御系１の声１ｊ御量Ｘ、が制御系２の調節演算部２６
の出力信号Ｙ、の影響を受けなくなればよいから、（１
）式より （Ｇ２１− ＧＭ、・Ｇ１）Ｙ２＝０ 、’、Ｇ、１＝工 ６ｍ ・・・（３） が成立する。同様に制御系２０制御ＭＸ２が制御系２の
調節演算部１６の出力信号Ｙ、の影響を受けなくなれば
よいから（２）式より （０□２ ０Ｍ２・Ｇ２）Ｙ２＝０ が成立する。
ＧＭＩ・Ｇ１）Ｙ２・・・（１） ｘｔ ＝ （ｃｍ２−０Ｍ２・Ｇ２）Ｙ□＋（Ｇ２−０
Ｍ２・Ｇ１□）Ｙ２・・・（２） 制御系１の声１ｊ御量Ｘ、が制御系２の調節演算部２６
の出力信号Ｙ、の影響を受けなくなればよいから、（１
）式より （Ｇ２１− ＧＭ、・Ｇ１）Ｙ２＝０ 、’、Ｇ、１＝工 ６ｍ ・・・（３） が成立する。同様に制御系２０制御ＭＸ２が制御系２の
調節演算部１６の出力信号Ｙ、の影響を受けなくなれば
よいから（２）式より （０□２ ０Ｍ２・Ｇ２）Ｙ２＝０ が成立する。
伝達関数Ｇ、、Ｇ２．Ｇ、、ｔＧ、、を−次遅ｎの式で
近似して、 とすると、（３）、（４）式より伝達関数ＧＭ、＃ＧＭ
２は、・・・（５） となる。通常Ｔ１≦Ｔ□、Ｔ、≦ＴＩ！であり、ＧＭ１
＃ＧＭ２は遅れ補償となる。ＧＭｌ、０Ｍ２を（５）
、 （６）式のように定めて、制御系１，２間の干渉を
防止しようとしている。
近似して、 とすると、（３）、（４）式より伝達関数ＧＭ、＃ＧＭ
２は、・・・（５） となる。通常Ｔ１≦Ｔ□、Ｔ、≦ＴＩ！であり、ＧＭ１
＃ＧＭ２は遅れ補償となる。ＧＭｌ、０Ｍ２を（５）
、 （６）式のように定めて、制御系１，２間の干渉を
防止しようとしている。
しかしながら、従来は位置形の信号を演算する方式であ
るため、■コントローラの自動／′手動切換時のバラン
スレスバンプレス切換が非常に複雑である■フイ、−ド
フォワード制御、ループゲイン補正、弁特性補正などの
他の信号との組合せが非常に複雑である、という問題が
あった。また従来は、負荷変化、干”製置の変化による
制御ループのゲインの自動補正がなされていないという
問題があり、工業的プロセスへの制御装置として致命的
な欠陥を有していた。
るため、■コントローラの自動／′手動切換時のバラン
スレスバンプレス切換が非常に複雑である■フイ、−ド
フォワード制御、ループゲイン補正、弁特性補正などの
他の信号との組合せが非常に複雑である、という問題が
あった。また従来は、負荷変化、干”製置の変化による
制御ループのゲインの自動補正がなされていないという
問題があり、工業的プロセスへの制御装置として致命的
な欠陥を有していた。
本発明は上記事情を考慮してなされたもので、他の制御
系からの干渉による影響を除き、バランスレスバンプレ
ス切換や他の信号との組合せを容易におこなえ、負高変
化、干渉量の変化による制御ループゲインの自動修正を
おこなうことができるプロセス制御装置を提供すること
を目的とする。
系からの干渉による影響を除き、バランスレスバンプレ
ス切換や他の信号との組合せを容易におこなえ、負高変
化、干渉量の変化による制御ループゲインの自動修正を
おこなうことができるプロセス制御装置を提供すること
を目的とする。
上記目的を達成するために本発明によるプロセス制御装
置は、設定値と制御量とを比較し制御偏差信号を出力す
る比較部と、この制御偏差信号を速度制御演算し速“変
形調節出力信号を出力する調節演算部と、前記他の制御
対象に加えられる操作信号を入力し、前記干渉作用を相
殺するような所定の伝達特性を有する非干渉要素と、こ
の非干渉要素からの出力信号を速度形の出力信号に変換
する位置形／速度影信号変換部と、前記速度形調節出力
信号から、この位置形／速度影信号変換部の速度形出力
信号を減算する減算器と、この減算器からの速度影信号
を位置形の操作信号に変換する速度形／位置影付号変換
部とを備え、この速度形／位置影付号変換部からの操作
信号により前記制御対象を制御することを特徴きする。
置は、設定値と制御量とを比較し制御偏差信号を出力す
る比較部と、この制御偏差信号を速度制御演算し速“変
形調節出力信号を出力する調節演算部と、前記他の制御
対象に加えられる操作信号を入力し、前記干渉作用を相
殺するような所定の伝達特性を有する非干渉要素と、こ
の非干渉要素からの出力信号を速度形の出力信号に変換
する位置形／速度影信号変換部と、前記速度形調節出力
信号から、この位置形／速度影信号変換部の速度形出力
信号を減算する減算器と、この減算器からの速度影信号
を位置形の操作信号に変換する速度形／位置影付号変換
部とを備え、この速度形／位置影付号変換部からの操作
信号により前記制御対象を制御することを特徴きする。
また本発明によるプロセス制御装置は、前記非干渉要素
からの出力信号と、自己の制御対象への操作信号との加
算信号を、所定の関数により変換して、制御ループゲイ
ン修正係数として出力する関数変換部と、この関数変換
部により出力された制御ループゲイン修正係数を、前記
調節演算部から出力された速度形調節出力信号に乗する
乗算器とを更に備え、前記減算器は、この乗算器の出力
信号から前記位置形／速度影信号変換部の速度形出力信
号を減算することを特徴とする。
からの出力信号と、自己の制御対象への操作信号との加
算信号を、所定の関数により変換して、制御ループゲイ
ン修正係数として出力する関数変換部と、この関数変換
部により出力された制御ループゲイン修正係数を、前記
調節演算部から出力された速度形調節出力信号に乗する
乗算器とを更に備え、前記減算器は、この乗算器の出力
信号から前記位置形／速度影信号変換部の速度形出力信
号を減算することを特徴とする。
本発明の第１の実施例によるプロセス制御装置を第２図
に示す。本実施例では制御系１の方だけを非干渉化して
いる。これは、相互干渉する制御系の双方を非干渉化す
ると、設定値が急激に変化した場合に双方の制御系の過
渡的振動が激しくなるリンギング等の問題を生ずるため
実際には重要なプロセス量のみ非干渉化する場合が多い
ためである。制御系１の方が重要であるとする。制御系
１の設定値Ｓｖ１と、検出器１３で制御量Ｘ、を検出し
たプロセス値Ｐｖ１とを比較器１５で比較し偏差を取り
出し、その偏差信号を速度形ＰＩＤ調節演算部４１に入
力する。速度形ＰＩＤ調節演算部４１は速度形調節出力
信号ΔＣｎを加算器４２へ出力する。一方、制御系２の
位置形操作信号ＭＶ、を非干渉要素１００にて干渉作用
を相殺するような位置形の出力信号Ｄｎに変換する。こ
の位置形の出力信号Ｄｎは位置形／速度影信号変換部４
３により速度形の出力信号ΔＤｎに変化され加算器４２
に入力される。加算器４２は速度計調節出力信号ΔＣｎ
から速度計出力信号ΔＤｎを減算し、速度形／位置影付
号変換部４４に入力する。
に示す。本実施例では制御系１の方だけを非干渉化して
いる。これは、相互干渉する制御系の双方を非干渉化す
ると、設定値が急激に変化した場合に双方の制御系の過
渡的振動が激しくなるリンギング等の問題を生ずるため
実際には重要なプロセス量のみ非干渉化する場合が多い
ためである。制御系１の方が重要であるとする。制御系
１の設定値Ｓｖ１と、検出器１３で制御量Ｘ、を検出し
たプロセス値Ｐｖ１とを比較器１５で比較し偏差を取り
出し、その偏差信号を速度形ＰＩＤ調節演算部４１に入
力する。速度形ＰＩＤ調節演算部４１は速度形調節出力
信号ΔＣｎを加算器４２へ出力する。一方、制御系２の
位置形操作信号ＭＶ、を非干渉要素１００にて干渉作用
を相殺するような位置形の出力信号Ｄｎに変換する。こ
の位置形の出力信号Ｄｎは位置形／速度影信号変換部４
３により速度形の出力信号ΔＤｎに変化され加算器４２
に入力される。加算器４２は速度計調節出力信号ΔＣｎ
から速度計出力信号ΔＤｎを減算し、速度形／位置影付
号変換部４４に入力する。
速度形／位置影付号変換部４４は入力した速度形出力信
号ΔＭｖ１ｎ（＝△Ｃｎ−△Ｄｎ）を位置形の信号に変
換し、この信号を操作信号ＭＶ１ｎとして、制御系１０
制御対象を制御する。
号ΔＭｖ１ｎ（＝△Ｃｎ−△Ｄｎ）を位置形の信号に変
換し、この信号を操作信号ＭＶ１ｎとして、制御系１０
制御対象を制御する。
こめように本実施例ではＰＩＤ調節演算を速度形とし、
非干渉要素°１００からの出力信号も速度形として合成
する点に特徴がある。これは非干渉要素１００の位置関
数ＧＭ１は、（５）式と同様にであり、一般にＴ１≦Ｔ
□が成立し、非干渉要素１００は遅れ補償となることか
ら、速度形化演算が可能となるからである。速度形演算
とすれば、バランスレスバンプレス切換や他の信号トの
組合せが容易になる。
非干渉要素°１００からの出力信号も速度形として合成
する点に特徴がある。これは非干渉要素１００の位置関
数ＧＭ１は、（５）式と同様にであり、一般にＴ１≦Ｔ
□が成立し、非干渉要素１００は遅れ補償となることか
ら、速度形化演算が可能となるからである。速度形演算
とすれば、バランスレスバンプレス切換や他の信号トの
組合せが容易になる。
本発明の第２の実施例によるプロセス制御装置を第３図
に示す。本実施例では第１の実施例に加えて制御ループ
ゲインを自動修正する。制御系１の設定値ＳＶ、とプロ
セス値Ｐｖ１とを比較器１５で比較し偏差を取り出し、
その偏差信号を速度形ＰＩＤ調節演算部４１に入力する
。速度形ＰＩＤ調節演算部４１は速度形調節出力信号Δ
Ｃｎを乗算器５１に出力する。一方、制御系２の位置形
操作信号ＭＶ、を非干渉要素１００にて干渉作用な相殺
するような位置形の出力信号１）ｎに変換する。
に示す。本実施例では第１の実施例に加えて制御ループ
ゲインを自動修正する。制御系１の設定値ＳＶ、とプロ
セス値Ｐｖ１とを比較器１５で比較し偏差を取り出し、
その偏差信号を速度形ＰＩＤ調節演算部４１に入力する
。速度形ＰＩＤ調節演算部４１は速度形調節出力信号Δ
Ｃｎを乗算器５１に出力する。一方、制御系２の位置形
操作信号ＭＶ、を非干渉要素１００にて干渉作用な相殺
するような位置形の出力信号１）ｎに変換する。
この出力信号Ｄｎは位置形／速度影信号変換部４３によ
り速度計の出力信号△Ｄｎに変換され加算器４２に入力
される。また出′力信号Ｄｎは制御系１の操作信号Ｍｖ
１ｎと加算器５２で加算され、その加算された合成信号
は、関数変換部５３にて関数変換され、制御ループゲイ
ン修正係数Ｋｎを乗算器♂１に出力する。この関数変換
部５３の関数式については後述する。乗算器５１では速
度形調節出力信号ΔＣｎに制御ループゲイン修正係数Ｋ
ｎを乗じて、その出力信号ＫｎＸΔＣｎを加算器４２に
出力する。加算器４２は、出力信号ＫｎＸ△Ｃｎから速
度形出力信号ΔＤｎを減算し、速度形／位置影付号変換
部４４に入力する。速度形／位置影付号変換部４４は入
力した速度形出力信号ΔＭＶ１ｎ（＝ＫｎＸΔＣｎ−△
Ｄｎ ）を位置形の信号に変換し、この信号を操作信号
Ｗ１ｎとして、制御系１０制御対象を制御する。
り速度計の出力信号△Ｄｎに変換され加算器４２に入力
される。また出′力信号Ｄｎは制御系１の操作信号Ｍｖ
１ｎと加算器５２で加算され、その加算された合成信号
は、関数変換部５３にて関数変換され、制御ループゲイ
ン修正係数Ｋｎを乗算器♂１に出力する。この関数変換
部５３の関数式については後述する。乗算器５１では速
度形調節出力信号ΔＣｎに制御ループゲイン修正係数Ｋ
ｎを乗じて、その出力信号ＫｎＸΔＣｎを加算器４２に
出力する。加算器４２は、出力信号ＫｎＸ△Ｃｎから速
度形出力信号ΔＤｎを減算し、速度形／位置影付号変換
部４４に入力する。速度形／位置影付号変換部４４は入
力した速度形出力信号ΔＭＶ１ｎ（＝ＫｎＸΔＣｎ−△
Ｄｎ ）を位置形の信号に変換し、この信号を操作信号
Ｗ１ｎとして、制御系１０制御対象を制御する。
相互干渉するような制御としては、例えば温度制御や成
分制御があるが、このような制御における制御ループの
ゲインには負荷の大きさにより大きく異なる。
分制御があるが、このような制御における制御ループの
ゲインには負荷の大きさにより大きく異なる。
すなわちゲインには、
きざ）
となる。したがって関数変換部５３では、操作信号ＭＶ
、と他の制御系２からの干渉量である出力信号Ｄｎとの
合成信号ＭＹ１＋Ｄｎを所定の関数式により変換し、制
御ループゲイン修１正係数Ｋｎを得る。この関数式とし
ては、例えば■入力を２とし、ＰＩＤパラメータ調整時
の入力２を２０としてＫｎ ＝ Ｚ ／ Ｚ ｏなる式
■入力２の変化に対する制御ループゲイｒｙＫをめてそ
れを折線近似しに式、などがある。
、と他の制御系２からの干渉量である出力信号Ｄｎとの
合成信号ＭＹ１＋Ｄｎを所定の関数式により変換し、制
御ループゲイン修１正係数Ｋｎを得る。この関数式とし
ては、例えば■入力を２とし、ＰＩＤパラメータ調整時
の入力２を２０としてＫｎ ＝ Ｚ ／ Ｚ ｏなる式
■入力２の変化に対する制御ループゲイｒｙＫをめてそ
れを折線近似しに式、などがある。
このように、不実施例では、干渉作用なく制御するとと
もに、負荷変化や干渉量変化によるゲインを自動的に修
正できる。
もに、負荷変化や干渉量変化によるゲインを自動的に修
正できる。
以上の通り本発明によれば、非干渉補償が遅れ補償とな
ることから速度形に変換して演算処理することにより、
■カスケード／自動７乎動のモード切換が完全にバラン
スレスバンプレスにでき、■他の信号との組合せ、特性
補正、ゲイン補正などが容易におこなえる。
ることから速度形に変換して演算処理することにより、
■カスケード／自動７乎動のモード切換が完全にバラン
スレスバンプレスにでき、■他の信号との組合せ、特性
補正、ゲイン補正などが容易におこなえる。
また負荷の大きさと干渉量の大きさとの合成信号に応じ
た制御ループゲインを自動修正することにより、■負荷
の大きさが変化してもゲインが修正され、制御性を最適
に保つことができ、■干渉量が変化しても、非干渉化す
るとともにゲインを自動修正し、制御性を最適に保つこ
とができる。
た制御ループゲインを自動修正することにより、■負荷
の大きさが変化してもゲインが修正され、制御性を最適
に保つことができ、■干渉量が変化しても、非干渉化す
るとともにゲインを自動修正し、制御性を最適に保つこ
とができる。
したがって制御性を極限まで向上することができ、／ラ
ントの省資源、省エネルギ、生成物の品質の向上を実現
することができる。
ントの省資源、省エネルギ、生成物の品質の向上を実現
することができる。
第１図は従来のプロセス制御装置のブロック図、第２図
は本発雪の第１の実施例によるプロセス制御装置のブロ
ック図、第３図は本発明の第２の実施例によるプロセス
制御装置のブロック図である。 １ 、２−・・制御系、１５，２５７−・加算器、１６
゜２６−・・調節演算部、１７．２７・・・加算器、１
９゜２９．１０１，２０１−・・伝達要素、４１−・速
度形ＰＩＤ調節演算部、４２・・・加算器、４３・・・
位置形／速度影信号変換部、４４・・・速度形／位置影
付号変換部、５１・・・乗算器、５２・・・加算器、５
３・・・関数変換部、１００，２００・・・非干渉要素
。 出願人代理人 猪 股 清 第２図 制イ佃系２ 制御系１ ぁ１４．□イ、 第３図 □ｊやイ１
は本発雪の第１の実施例によるプロセス制御装置のブロ
ック図、第３図は本発明の第２の実施例によるプロセス
制御装置のブロック図である。 １ 、２−・・制御系、１５，２５７−・加算器、１６
゜２６−・・調節演算部、１７．２７・・・加算器、１
９゜２９．１０１，２０１−・・伝達要素、４１−・速
度形ＰＩＤ調節演算部、４２・・・加算器、４３・・・
位置形／速度影信号変換部、４４・・・速度形／位置影
付号変換部、５１・・・乗算器、５２・・・加算器、５
３・・・関数変換部、１００，２００・・・非干渉要素
。 出願人代理人 猪 股 清 第２図 制イ佃系２ 制御系１ ぁ１４．□イ、 第３図 □ｊやイ１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、他の制御対象に加えられる操作信号により自己の制
御量が変化する、前記他の制御対象からの干渉作用のあ
る制御対象を制御するプロセス制御装置において、 設定値と制御量とを比較し制御偏差信号を出力する比較
部と、 この制御偏差信号を速度制御演算し速度形調節出力信号
を出力する調節演算部と、 前記他の制御対象に加えられる操作信号を入力し、前言
屯干渉作用を相殺するような所定の伝達特性を有する非
干渉要素と、 この非干渉要素からの出力信号を速度形の出力信号に変
換する位置形／速度影信号変換部と、前記速度形調節出
力信号から、この位置形／速度影信号変換部の速度形出
力信号を減算する減算器と、− この減算器からの速度影信号を位置形の操作信号に変換
する速度形／位置影付号変換部とを備え、 この速度形／位置影付号変換部からの操作信号により前
記制御対象を制御することを特徴とするプロセス制御装
置。 ２、他の制御対象に加えられる操作信号により自己の制
御量が変化する、前記他の制御対象からの干渉作用のあ
る制御対象を制御するプロセス制御装置において、 設定値と制御量とを比較し制御偏差信号を出力する比較
部と、 この制御偏差信号を速度制御演算し速度形調節出力信号
を出力する調節演算部と、 前記他の制御対象に加えられる操作信号を入力し、前記
干渉作用を相殺するような所定の伝達特性を有する非干
渉要素と、 この非干渉要素からの出力信号を速度形の出力信号に変
換する位置形／速度影信号変換部と、前記非干渉要素か
らの出力信号と、自己の制御対象への操作信号との加算
信号を、所定の関数により変換して、制御ループゲイン
修正係数として出力する関数変換部と、 この関数変換部により出力された制御ループゲイン修正
係数を、前記速度形調節出力信号に乗する乗算器と、 この乗算器の出力信号から、前記位置形／速度影信号変
換部の速度形出力信号を減算する減算器と、 この減算器からの速度影信号を位置形の操作信号に変換
する速度形／位置影付号変換部とを備え、 この速度形／位置影付号変換部からの操作信号により前
記制御対象を制御することを特徴とするプロセス制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13154783A JPS6022203A (ja) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | プロセス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13154783A JPS6022203A (ja) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | プロセス制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6022203A true JPS6022203A (ja) | 1985-02-04 |
Family
ID=15060624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13154783A Pending JPS6022203A (ja) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | プロセス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6022203A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8268919B2 (en) | 2006-10-06 | 2012-09-18 | Toagosei Co., Ltd. | Polymer for detecting fingerprint, method of producing the same, composition for detecting fingerprint and method of detecting fingerprint using the same |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56127203A (en) * | 1980-03-13 | 1981-10-05 | Toshiba Corp | Feed forward control method |
| JPS5892002A (ja) * | 1981-11-26 | 1983-06-01 | Fuji Electric Co Ltd | Ｐｉｄ制御方式 |
| JPS58207103A (ja) * | 1982-05-28 | 1983-12-02 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 複数制御系の非干渉制御装置 |
-
1983
- 1983-07-19 JP JP13154783A patent/JPS6022203A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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