JPS60221808A - パタ−ン認識用固体撮像カメラ - Google Patents
パタ−ン認識用固体撮像カメラInfo
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- JPS60221808A JPS60221808A JP59077709A JP7770984A JPS60221808A JP S60221808 A JPS60221808 A JP S60221808A JP 59077709 A JP59077709 A JP 59077709A JP 7770984 A JP7770984 A JP 7770984A JP S60221808 A JPS60221808 A JP S60221808A
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims abstract description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 38
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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- Transforming Light Signals Into Electric Signals (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はＡＩパターン認識用固体撮像カメラ係り、特に
被写体が直＃パターンであって基準座標に対する直線パ
ター／像の変位量を認識する場合に用いられる固体撮像
装置に関する。
被写体が直＃パターンであって基準座標に対する直線パ
ター／像の変位量を認識する場合に用いられる固体撮像
装置に関する。
たとえば無人化が図られた製造現場とか倉庫において、
第１図に示すように床直に表示されたガイドライン１を
無人搬送車２に搭載されたパターン認識装置によル監視
しながら走行方向を自動的にフィードバック制御するシ
ステムが採用されることがある。上記パターン認識装置
は、ガイドライン１を固体撮像カメラ（結像光学系、固
体撮像装置を含む）３によ）撮像した出力信号に対して
パターン認識処理を行なうものである。この種の従来の
固体撮像カメラにあっては、第２図に示すように画素４
・・・が二次元状に配置された固体撮像装置（エリアセ
ンサ）が用いられておル、このエリアセンサの撮像面上
に結像光学系によルたとえに図示の如く被写体像と直線
・リーン像５）が結像される。そして−・この直線パタ
ーン像５の１ｉｆｔ識紘、撮像面の中心点を原点とする
ｘ、ｙ座ＩＩ（基準座標）における直線／ｆターン像５
の変位量、即ち原点から直線パターンｇ１５までのｉ＆
短距離（ずれ）ｄとＸ軸に対して直線／ぐターン像５が
交叉する角度（傾き）θとをめることにょル可能である
。
第１図に示すように床直に表示されたガイドライン１を
無人搬送車２に搭載されたパターン認識装置によル監視
しながら走行方向を自動的にフィードバック制御するシ
ステムが採用されることがある。上記パターン認識装置
は、ガイドライン１を固体撮像カメラ（結像光学系、固
体撮像装置を含む）３によ）撮像した出力信号に対して
パターン認識処理を行なうものである。この種の従来の
固体撮像カメラにあっては、第２図に示すように画素４
・・・が二次元状に配置された固体撮像装置（エリアセ
ンサ）が用いられておル、このエリアセンサの撮像面上
に結像光学系によルたとえに図示の如く被写体像と直線
・リーン像５）が結像される。そして−・この直線パタ
ーン像５の１ｉｆｔ識紘、撮像面の中心点を原点とする
ｘ、ｙ座ＩＩ（基準座標）における直線／ｆターン像５
の変位量、即ち原点から直線パターンｇ１５までのｉ＆
短距離（ずれ）ｄとＸ軸に対して直線／ぐターン像５が
交叉する角度（傾き）θとをめることにょル可能である
。
この場合、従来のノぐターン認識装置にあっては、エリ
アセンサによる撮像出力を画像メモリに一旦格納し、こ
の格納データを読み出してパターン認識のための演算処
理を行なうように構成されている。
アセンサによる撮像出力を画像メモリに一旦格納し、こ
の格納データを読み出してパターン認識のための演算処
理を行なうように構成されている。
しかし、上述したような従来のノやターン認識装置は、
画素数の多いエリアセンナおよび記憶容量の大きい画像
メモリを必要とするので、システム価格が高価になる。
画素数の多いエリアセンナおよび記憶容量の大きい画像
メモリを必要とするので、システム価格が高価になる。
換言すれば、被写体のパターン認識能力と価格との比を
考えると、被写体のｐ９ターンが未知の場合には効果的
であるが、被写体のパターンが既知の場合には上記能力
対価格比が必らずしもよくない。
考えると、被写体のｐ９ターンが未知の場合には効果的
であるが、被写体のパターンが既知の場合には上記能力
対価格比が必らずしもよくない。
また、上記従来の装置状、エリアセンサを用いるのでそ
の出力信号の読み出し、画像メモリの書き込み・読み出
し、演算処理それぞれの所要時間が長くなり、パターン
認識の高速化が困難になる。また、演算処理のデータ量
も多いので、演算回路およびその周辺回路の構成が複雑
になシ、高価になる。
の出力信号の読み出し、画像メモリの書き込み・読み出
し、演算処理それぞれの所要時間が長くなり、パターン
認識の高速化が困難になる。また、演算処理のデータ量
も多いので、演算回路およびその周辺回路の構成が複雑
になシ、高価になる。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、被写体が
直線ツクターンである場合に、基準座標に対する被写体
ノイターン像の変位量の認識処理を簡単化、高速化する
ためのパターン撮像が可能であル、パターン認識装置の
システム価格の低減化および認識処理の高速化を図シ得
るツクターン認識用固体撮像カメラを提供するものであ
る。
直線ツクターンである場合に、基準座標に対する被写体
ノイターン像の変位量の認識処理を簡単化、高速化する
ためのパターン撮像が可能であル、パターン認識装置の
システム価格の低減化および認識処理の高速化を図シ得
るツクターン認識用固体撮像カメラを提供するものであ
る。
即ち、本発明の・母ターン認識用固体操像カメラ紘、複
数の画素が直線状に配置された第１の画素群およびこの
第１の画素群の各画素における入射光強度に応じたレベ
ルの出力信号を時系列に読み出す信号出力手段を有する
第１の固体２インセンサと、この第１の面体ラインセン
ナと同じ半導体チップ上で前記第１の画素群に平行に形
成きれた第２の画素群を有する、もしくは上記第１の固
体ラインセンサとは別の半導体チップに形成されると共
に前記第１の固体ラインセンサに並行に配置される第２
の固体ラインセンサと、これ、らの２個のラインセンサ
の各画素群を横切る状態で被写体像である直線パターン
像を結像する１個また社２個の結像光学系とを具備する
ことを特徴とするものである。
数の画素が直線状に配置された第１の画素群およびこの
第１の画素群の各画素における入射光強度に応じたレベ
ルの出力信号を時系列に読み出す信号出力手段を有する
第１の固体２インセンサと、この第１の面体ラインセン
ナと同じ半導体チップ上で前記第１の画素群に平行に形
成きれた第２の画素群を有する、もしくは上記第１の固
体ラインセンサとは別の半導体チップに形成されると共
に前記第１の固体ラインセンサに並行に配置される第２
の固体ラインセンサと、これ、らの２個のラインセンサ
の各画素群を横切る状態で被写体像である直線パターン
像を結像する１個また社２個の結像光学系とを具備する
ことを特徴とするものである。
以下、図面を参照して本発明の一実施例を詳細に説明す
る。第３図において、３１および止はそれぞれ複数の画
素（光電変換素子）ＰＩ〜ｐＮおよびＰ１′〜ＰＮ′が
直線状に配置され、互いに子細 行な第１．第２の画素群である。この２キの画素群３１
．３２はたとえば同じ半導体チップ上に設けられており
、このチップ上には上記画素群３１．３２それぞれから
、画素Ｐ、〜、ＰＭ、Ｐｌ′〜ｐＮ／の入射光強度に応
じた信号を画素７１〜ＰＮの順序、画＊Ｐｔ’〜Ｂ、／
の順序でそれぞれＰ）系列に読み出すための信号読出手
段（図示せず）が設けられている。したがって、２個の
ラインセンサが平行に設けられていることになる。なお
、前記信号読出手段は、通常のラインセンナにおけると
同様に、各画素の光を変換による信号電荷を電荷転送レ
ジスタに移送し、このレジスタによ多各電荷を順次転送
し、この転送されｆｃｔｉ；荷の量を電圧レベルに変換
して出力するものである。この場合、電荷転送レジスタ
とが出方回路を２個のラインセンサで共用するようにし
てもよい。さらに、上記画素群３１．３２を有する撮像
面上に被写体像を所定の倍率あるいは縮尺率で結像する
ための結像光学系（図示せず）が設けられている。
る。第３図において、３１および止はそれぞれ複数の画
素（光電変換素子）ＰＩ〜ｐＮおよびＰ１′〜ＰＮ′が
直線状に配置され、互いに子細 行な第１．第２の画素群である。この２キの画素群３１
．３２はたとえば同じ半導体チップ上に設けられており
、このチップ上には上記画素群３１．３２それぞれから
、画素Ｐ、〜、ＰＭ、Ｐｌ′〜ｐＮ／の入射光強度に応
じた信号を画素７１〜ＰＮの順序、画＊Ｐｔ’〜Ｂ、／
の順序でそれぞれＰ）系列に読み出すための信号読出手
段（図示せず）が設けられている。したがって、２個の
ラインセンサが平行に設けられていることになる。なお
、前記信号読出手段は、通常のラインセンナにおけると
同様に、各画素の光を変換による信号電荷を電荷転送レ
ジスタに移送し、このレジスタによ多各電荷を順次転送
し、この転送されｆｃｔｉ；荷の量を電圧レベルに変換
して出力するものである。この場合、電荷転送レジスタ
とが出方回路を２個のラインセンサで共用するようにし
てもよい。さらに、上記画素群３１．３２を有する撮像
面上に被写体像を所定の倍率あるいは縮尺率で結像する
ための結像光学系（図示せず）が設けられている。
次に、上記固体撮像カメラを用いたパターン認識につい
て、たとえば第３図に示すように直線パターン像３３が
第１の画素群３Ｉの画素Ｐｍおよび第２の画素群３２の
画素ＰＸを横切る状態に結像した場合を想定して説明す
る。ここで、２個の画素群３１．３２の距離をＬ１直線
パ′ターン像３３の傾き（画素群３１．３２と交叉する
角度）をθ（ラジアン）、第゛１の画素群３１の終端（
画素ＰＮ側）と直線ノ臂ターン像３３との最短距離（上
記終端から直線ｚｆターン像３３に下した垂線の長さ）
をｙｌ、第２の画素群３２の始端（画素ＰＩ′側）と直
線パターン像３３との最短距離をｙｌと表わすものとす
る。これらの関係を幾何学的に表わすと第４図に示すよ
うになる。ここで、ｘｉは第１の画素群３１の始端ＰＮ
と結像画素Ｐｍ１！；の間の長さであ）、ｘ２は第２の
画素群３２の始端ＰＩ′と結像画素Ｐ′との間の長さで
あシ、Ｘは前記画素Ｐｍ、Ｐｎ／・間の画素群長さ方向
の間隔であシ、画素群３１．３２それぞれの全長をＸで
表わす。そうすると、第４図から分るように次式が成立
する。
て、たとえば第３図に示すように直線パターン像３３が
第１の画素群３Ｉの画素Ｐｍおよび第２の画素群３２の
画素ＰＸを横切る状態に結像した場合を想定して説明す
る。ここで、２個の画素群３１．３２の距離をＬ１直線
パ′ターン像３３の傾き（画素群３１．３２と交叉する
角度）をθ（ラジアン）、第゛１の画素群３１の終端（
画素ＰＮ側）と直線ノ臂ターン像３３との最短距離（上
記終端から直線ｚｆターン像３３に下した垂線の長さ）
をｙｌ、第２の画素群３２の始端（画素ＰＩ′側）と直
線パターン像３３との最短距離をｙｌと表わすものとす
る。これらの関係を幾何学的に表わすと第４図に示すよ
うになる。ここで、ｘｉは第１の画素群３１の始端ＰＮ
と結像画素Ｐｍ１！；の間の長さであ）、ｘ２は第２の
画素群３２の始端ＰＩ′と結像画素Ｐ′との間の長さで
あシ、Ｘは前記画素Ｐｍ、Ｐｎ／・間の画素群長さ方向
の間隔であシ、画素群３１．３２それぞれの全長をＸで
表わす。そうすると、第４図から分るように次式が成立
する。
Ｘｌｌ！ｉｌｌθ＝ ｙ４ （１＝１．２） −（１）
Ｘ ＝ ｘｓ ＋ ｘｚ ＋ ｘ −（３）画素ピッチ
をΔＸで表わすと、上式（２）からとなシ、 ｙ意＝ｘｚｔｔｋθ （ｍ−ｎ）２Δｘ＋を 滌泰泣＃４； したがって、画素群３１、．９Ｊそれぞれの画素数Ｎ、
直線パターン像３３が結像した画素Ｐｍ、Ｐｎの画素群
内位置を表わす番号（番地）情報ｒｎ ＋ ｎが判明す
れけ、固体撮像装置の撮像面における基準座標に対する
直線パターン像３３のずれ量（ｙｘ、ｙｚ）および傾き
量（のが創成（４）。
Ｘ ＝ ｘｓ ＋ ｘｚ ＋ ｘ −（３）画素ピッチ
をΔＸで表わすと、上式（２）からとなシ、 ｙ意＝ｘｚｔｔｋθ （ｍ−ｎ）２Δｘ＋を 滌泰泣＃４； したがって、画素群３１、．９Ｊそれぞれの画素数Ｎ、
直線パターン像３３が結像した画素Ｐｍ、Ｐｎの画素群
内位置を表わす番号（番地）情報ｒｎ ＋ ｎが判明す
れけ、固体撮像装置の撮像面における基準座標に対する
直線パターン像３３のずれ量（ｙｘ、ｙｚ）および傾き
量（のが創成（４）。
（５） 、 （６）から容易にまる。この場合、上記撮
像装置の出力信号は、第５図に示すように、各画素群３
１．３２の出力信号中では結像画素踊。
像装置の出力信号は、第５図に示すように、各画素群３
１．３２の出力信号中では結像画素踊。
Ｐｎ の出力レベルが他の画素の出力レベルに比べて大
きく異なる（本例では信号レベルが大きい）ので、この
出力信号レベルの検出によシ前記番地情報を検知可能で
ある。なお、直線ノ４ターン像３３の幅が広くて画素Ｐ
ｍ＋ Ｐｎだけでなくそれぞれに隣接する画素の信号出
力レベルも大きい場合には、画素Ｐｍの出力信号を含む
レベルの大きい出力信号群および画素Ｐｎの出力信号を
含むレベルの大きい出力信号群の中でそれぞれピークレ
ベルを有する画素の番地情報を検知するように信号処理
を行なえばよい。
きく異なる（本例では信号レベルが大きい）ので、この
出力信号レベルの検出によシ前記番地情報を検知可能で
ある。なお、直線ノ４ターン像３３の幅が広くて画素Ｐ
ｍ＋ Ｐｎだけでなくそれぞれに隣接する画素の信号出
力レベルも大きい場合には、画素Ｐｍの出力信号を含む
レベルの大きい出力信号群および画素Ｐｎの出力信号を
含むレベルの大きい出力信号群の中でそれぞれピークレ
ベルを有する画素の番地情報を検知するように信号処理
を行なえばよい。
上記実施例の固体撮像カメラは、互いに平行でそれぞれ
複数の画素が直線状に配置された２列の画素群をそれぞ
れ横切るように直線パターン像を結像させるものであシ
、撮像出力信号のレベル上の特徴から直線パターン像が
結像している特定の画素を検知することによって、創成
（４） 、 （５） 、 （６）によル直線ノ臂ターン
像の傾き量θ、ずれ量７１１７１を簡単に認識すること
が可能となる。また、使用している固体撮像装置は、画
素数が従来例のエリアセンナに比べて少なく、信号出力
手段も従来のライ／センサにおけると同様の駆動、信号
処理が可能であシ、安価に実現可能である。しかも、既
知の直線パターンの変位量を認識するために撮像出力信
号のレベル判定処理および演算処理を行なえばよく、従
来例で必要としたｖｋ像メモリを省略可能で１）、創成
（４） 、 （５） 、 （６）の演算処理を行なう回
路も簡易なものとなシ、ノ臂ターン認識装置のシステム
価格の低減化およびパターン像変位量の認識処理の高速
化を図ることができる。
複数の画素が直線状に配置された２列の画素群をそれぞ
れ横切るように直線パターン像を結像させるものであシ
、撮像出力信号のレベル上の特徴から直線パターン像が
結像している特定の画素を検知することによって、創成
（４） 、 （５） 、 （６）によル直線ノ臂ターン
像の傾き量θ、ずれ量７１１７１を簡単に認識すること
が可能となる。また、使用している固体撮像装置は、画
素数が従来例のエリアセンナに比べて少なく、信号出力
手段も従来のライ／センサにおけると同様の駆動、信号
処理が可能であシ、安価に実現可能である。しかも、既
知の直線パターンの変位量を認識するために撮像出力信
号のレベル判定処理および演算処理を行なえばよく、従
来例で必要としたｖｋ像メモリを省略可能で１）、創成
（４） 、 （５） 、 （６）の演算処理を行なう回
路も簡易なものとなシ、ノ臂ターン認識装置のシステム
価格の低減化およびパターン像変位量の認識処理の高速
化を図ることができる。
なお、本発明は上記実施例に限られるものではなく、種
、＋、Ｃ変形実施が可能であシ、前記２個の画素群を同
一チップでなく別チップに形成する、即ち２介のライン
セ／ｌを別チップによル形成し、各２インセンサを平行
に配置するようにしてもよい。この場合、必要に応じて
各ラインセンサ毎に結像光学系を設ければよい。
、＋、Ｃ変形実施が可能であシ、前記２個の画素群を同
一チップでなく別チップに形成する、即ち２介のライン
セ／ｌを別チップによル形成し、各２インセンサを平行
に配置するようにしてもよい。この場合、必要に応じて
各ラインセンサ毎に結像光学系を設ければよい。
また、本発明カメラは、第１図を参照して前述した無人
搬送車に搭載して使用可能であることは勿論のこと、そ
の応用範囲は広い。
搬送車に搭載して使用可能であることは勿論のこと、そ
の応用範囲は広い。
上述したような本発明のノ４？ターン認識用固体撮像カ
メラによれば、被写体が直線／ぐターンである場合に、
撮像面上の基準座標に対する被写体パターン像の変位量
の認識処理を簡単化、高速化するためのパターン撮像が
可能であシ、ノｆターンｕＲ装置のシステム価格の低減
化および認識処理の高速化を図ることができる。
メラによれば、被写体が直線／ぐターンである場合に、
撮像面上の基準座標に対する被写体パターン像の変位量
の認識処理を簡単化、高速化するためのパターン撮像が
可能であシ、ノｆターンｕＲ装置のシステム価格の低減
化および認識処理の高速化を図ることができる。
第１図はパターン認識用固体撮像カメラの−使用例を示
す図、第２図は従来のパターン認識用固体撮像カメラの
撮像面における画素配置を示す図、第３図は本発明のパ
ターン認識用固体撮像カメラの一実施例における固体撮
像装置の画素配置の一例を示す図、第４図はｌ／Ｘ３図
の画素配置と被写体パターン像との関係を説明するため
に示す図、第５図は第４図の被写体／４’ターン像に対
応する撮像出力信号を示す波形図である。 Ｐｌ ””Ｎ ＃ Ｐ（〜ｐ／・・・画素、３１．８２
−・・画素群、３３・・・直線パターン像＠ 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第２図 第３図 第５門
す図、第２図は従来のパターン認識用固体撮像カメラの
撮像面における画素配置を示す図、第３図は本発明のパ
ターン認識用固体撮像カメラの一実施例における固体撮
像装置の画素配置の一例を示す図、第４図はｌ／Ｘ３図
の画素配置と被写体パターン像との関係を説明するため
に示す図、第５図は第４図の被写体／４’ターン像に対
応する撮像出力信号を示す波形図である。 Ｐｌ ””Ｎ ＃ Ｐ（〜ｐ／・・・画素、３１．８２
−・・画素群、３３・・・直線パターン像＠ 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第２図 第３図 第５門
Claims (1)
- 複数の画素が直線状に配置された第１の画素群およびこ
の第１の画素群の各画素における入射光強度に応じたレ
ベルの出力信号を時系列に読み出す信号出力手段を有す
る第１の固体ラインセンナと、この第１の固体ラインセ
ンサと同じ半導体テップ上で前記第１の画素群に平行に
形成された第２の画素群を有するもしくは上記第１の固
体ラインセンサとは別の半導体チップに形成されると共
に前記第１の固体ラインセンサに並行に配置される第２
の固体ラインセンナと、これらの２個のラインセンサの
各画素群を横切る状態で被写体像である直線ノリーン像
を結像する１個または２個の結像光学系とを具備するこ
とを特徴とするパターン認識用固体撮像カメラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59077709A JPH0810131B2 (ja) | 1984-04-18 | 1984-04-18 | パタ−ン認識用固体撮像カメラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59077709A JPH0810131B2 (ja) | 1984-04-18 | 1984-04-18 | パタ−ン認識用固体撮像カメラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60221808A true JPS60221808A (ja) | 1985-11-06 |
| JPH0810131B2 JPH0810131B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=13641418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59077709A Expired - Lifetime JPH0810131B2 (ja) | 1984-04-18 | 1984-04-18 | パタ−ン認識用固体撮像カメラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0810131B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6474404A (en) * | 1987-09-16 | 1989-03-20 | Mitsui High Tec | Solid-state image pickup element |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5454666A (en) * | 1977-10-07 | 1979-05-01 | Kawasaki Steel Co | Device for detecting angle of flat plate |
| JPS59121507A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自走台車制御装置 |
| JPS59176113A (ja) * | 1983-03-25 | 1984-10-05 | Nissan Motor Co Ltd | リザ−バタンクのキヤツプ構造 |
| JPS59176112A (ja) * | 1983-03-25 | 1984-10-05 | Hitachi Ltd | 自動車用空調機におけるフアンの吸込管構造 |
| JPS59176611A (ja) * | 1983-03-28 | 1984-10-06 | Mutoh Ind Ltd | プレスワ−ク用角度検出装置 |
-
1984
- 1984-04-18 JP JP59077709A patent/JPH0810131B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JPS6474404A (en) * | 1987-09-16 | 1989-03-20 | Mitsui High Tec | Solid-state image pickup element |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0810131B2 (ja) | 1996-01-31 |
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