JPS60213567A - 自動搬送装置の移動体制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は搬送設備に係り、％に病院などのビル内におけ
るリネン類、曹頬、薬剤およびこれに類する物品や工場
内における小物部品などを運搬するに好適な搬送設備に
関する。

〔発明の背景〕

従来、例えば病院等においては書類、伝票など軽量、小
物品の運搬には気送管が用いられ、これにより省力化が
図られている。

しかしながら、病院などでは、上記したように、書類や
伝票などに限らず、薬剤類、リネン類９食事類など重量
９体積が大きく、形状が定まらない物品の運搬について
も省力化が望ましい。

しかしながら、このような物品の運搬に気送管の適用は
困難であり、従って従来はこのような物品については適
当な搬送設備がなく、手押し又は電動のワゴン軍を利用
して、エレベータ−で各階への配・達、集荷を人手によ
り行なっていた。

そこで、近年、例えば特開昭５６−３７９２０号公報な
どで提案されているようなモルレールを走行する電動台
車を用いた自動搬送装置が用いられるようになってきた
。

しかして、このような自動搬送装置では、取扱う物品の
性質上、多種多様に亘り多頻度での搬送が行なわれるた
め、そのサービス向上のためにはスピーディでキメ細か
な制御が必要になる。したがってこのような装置では、
一定経路に沿って配設された搬送路（モルレールなどの
軌道）により多頻度でかつ高効率で搬送ができるように
するため、綿密な相送計幽が必要になってくる。

ところで、従来の自動搬送装置では、物品を搬送する電
動台車などの移動体（以下、キャリヤという）がそこに
物品を積載して所定のステーションに到達し、その物品
が降されたあと（この状態のキャリヤを空キャリヤとい
う）は、このような空キャリヤを収容するためのストレ
ージラインに集められる外、特に制御は行なわれていな
かった。

このため、従来の装置では、複数のステーション間で空
キャリヤの台数にアンバランスを生じ、一方では空キャ
リヤの保管台数が多くなりすぎたステーションが現われ
、他方では空キャリヤが無くなってしまうステーション
を生じたりし、この結果、空キャリヤが無くなったステ
ーションでは、物品の搬送要求に際して空キャリヤが到
達するまでの待ち時間が必要になり、サービスが低下し
てしまうという問題点を生じる。

そこで、従来は、そのシステムで通常必要とするキャリ
ヤ数より多い台数のキャリヤを用意することにより上記
したサービスの低下を防止するようにしているが、この
結果、従来の自動搬送装置では、キャリヤ台数の増加や
キャリヤの保管スペースの増加などによるコストアップ
が著しく、しかもサービスの低下を必ずしも光分に抑え
ることができないという欠点があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除　しき、
特定のステーションでの過剰な空キャリヤの停滞を防止
し、システム内の全てのステーション間でのバランスの
取れた空キャリヤの配分が得られ、余分なキャリヤを備
えることなく常に空キャリヤの確保が可能になり、サー
ビスの向上が得られるようにした自動搬送装置の移動体
制御方式を提供するにある。

〔発明の概要〕

この目的を達成するため、本発明は、各ステーションに
到達するキャリヤとそこから出発するキャリヤを監視し
、所定台数の苧キャリヤが常に各ステーション内に待機
した状態となるような制御を適用した点を特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明による自動搬送装置の移動体制御方式につ
いて、図示の実施例により詳細に説明する。

第１図は本発明の一実施例で、ｌは本線ライン。

２は支線ライン、３は回転分岐機構、４は平行分岐機構
、５はキャリヤストレージ、６はコンテナストレージ、
７ａ〜７ｄはキャリヤ、８ａ、８ｂはコンテナ、１０は
ステーション、１２はコンテナ受渡部、１４はステーシ
ョンコンピュータ、２０は中央コンピュータ、２２は混
雑時モード制御部、２４は閑散時モード制御部である。

なお、この実施例は例えば特願昭５８−１２５５１５号
の出願として本出願と同じ出願人によって提案されてい
る発明に示されているところの、キャリヤとコンテナ（
物品収納箱）が自動的ＶｃＭ脱可能になっており、各ス
テーションＩＯ及びコンテナストレージ６で両者の着脱
が行なえるようになっている方式の自動搬送装置に本発
明を適用したものである。

本線ライン１及び支線ライン２はモルレールの一種で、
病院や事務所、或いは工場などのビルの天井下面や天井
裏などに基盤目状又は環状に設置され、周知の回転分岐
機構３や平行分岐機構４を介して相互ＶＣＣ締結れてい
る。

キャリヤストレージ５とコンテナストレージ６は平行分
岐機構４（回転分岐機構３でもよい）ＶＣより本線ライ
ン１に結合され、それぞれ空キャリヤ７ａ及び空コンテ
ナ８ａを収容する働きをする。

ステーション１０はコンテナ受渡ｔｆＢ　１２　トステ
ーションコンピュータ１４を含み、病院内などで物品の
受渡しを要する所定の場所にそれぞれ設置され、分岐ラ
イン２を介して本線ラインｌＫ結合し、これにより各ス
テーション間での物品の相互受渡しが行なえるようにな
っている。

コンテナ受渡部１２は例えば上記した公報に示されてい
るよ５に、ステーション内にあるコンテナ８ｂを昇降さ
せるリフタを含み、ステーション内にあるキャリヤ７ｂ
からコンテナ８ｂを取外したり、・或いはキャリヤ７ｂ
にコンテナ８ｂを取付けたりする働きと、コンテナ８ｂ
をステージピン内で一時的に保管する働きとをする。な
お、ステーション内にある空キャリヤ７ｂは以下、待機
キャリヤと呼ぶ。

ステーションコンピュータ１４はキーボードと表示装置
を備え、コンテナを運ぶキャリヤの行先や空キャリヤ７
ａの呼びなどの指示を行なう働きをする。

また、ステーション１０の中にある支線ライン２の一部
を空キャリヤ待機ゾーン２ａとし、ここを待機キャリヤ
７ｂの保管場所とする。

中央コンピュータ加はシステム中に存在する全てのキャ
リヤやコンテナの位置を監視し、それらを管理し、シス
テム全体の動作を制御する働きをする。

混雑時モード制御部ρ及び閑散時モード制御部冴はそれ
ぞれ実際には中央コンピュータかのプログラムの一つと
して設けられ、システム全体の制御モードに応じていず
れかにより制御が遂行されるようになっている。

次に、この実施例の動作を第２図の動作説明用のブロッ
ク図によって説明する。

まず、この第２図ではステーションＩＯがＮ１１ｌから
嵐５までとなっており、中央コンピュータ加はこれら隘
１〜Ｎ５のステーションＩＯに対して所定の数の待機キ
ャリヤ７ｂを適正配置Ｇさせる必要がある。

一方、これらＮ１１ｌ〜Ｎ１１５の各ステーションｌＯ
には当然のこととして荷キャリヤ（コンテナを保持して
搬送中のキャリヤを以下、荷キャリヤと呼ぶ）７ｄが搬
入されて来る。そこで、この荷キャリヤ７ｄを成るステ
ーションから行先となるステーションに滞りなく配送で
きれば、搬送完了Ｅが得られる。

そこで、以上の前提のもとに以下、この第２図によって
システム全体の動作について説明する。

各ステーション１０のコンピュータ１４は、それぞれの
ステーションにおけるキャリヤの到着と出発を監視し、
この結果を中央コンピュータ２０に送る。

これにより中央コンピュータ加は各ステーション１０に
おける待機キャリヤ７ｂの保管状態を知り、各ステーシ
ョンごとに予じめ定められている待機キャリヤ７ｂの保
管台数が常に保たれるよう制御を行なう。

まず、成るステーション、例えば隆１ステーションで他
のステーション、例えばＮ１１２ステーシヨンに対する
物品搬送要求が現われたとする。

そうすると、この隘１ステーシッンでは待機キャリヤ７
ｂが荷キャリヤ７ｄとなって出発し、その後、陥２のス
テーションにはこの荷キャリヤ７ｄが到達搬入され、コ
ンテナ８ｂが取外されたあともこの荷キャリヤが陥２ス
テーション内にとどまったとすれば、１１！１１ステー
シヨンでは待機キャリヤ７ｂが１台減少し、陥２ステー
ションでは到達した荷キャリヤ７ｄが待機キャリヤ７ｂ
となるので、待機キャリヤ７ｂが１台増加したことにな
る。

そこで、中央コンピュータ加は、キャリヤストレージ５
内の空キャリヤ７ａの１台を陥１ステーションに向って
出発させると共に、陥２ステーションの待機キャリヤ７
ｂの１台をキャリヤストレージ５に向けて空キャリヤの
まま出発させるようにする。

この結果、％１と隆２の各ステーションの待機キャリヤ
７ｂの台数は元に戻り、適正台数に保たれることになる
。

従って、この実施例によれば、いずれのステーションに
おいても常に適正な台数のキャリヤが待機した状態に保
たれるため、物品の搬送要求の発生に際して待ち時間を
要することなく、常に最短時間で物品の搬送を行なうこ
とができる。

ところで、以上は、空キャリヤをキャリヤストレージ５
に返したり、そこから補充したりしていルカ、ｒｌ！１
１ステーションと賜２ステーションの間の搬送路長が短
かいなどの理由により、これらのステージ四ン間でのキ
ャリヤの搬送時間が短時間で済むような場合には、Ｎ１
１２ステーシヨンで余分になって送り出された空キャリ
ヤをそのままＮｌ１１ステーシヨンに向かわせ、そこで
待機キャリヤ７ｂとなるように制御してもよい。また、
陥１及び隆２以外の他のステーションからこの隘１ステ
ーションに向っている荷キャリヤ７ｄが存在していた場
合には、隆１ステーションではこの荷キャリヤ７ｄの到
達を待ち、これを新たな待機キャリヤ７ｂとなるように
制御してもよい。さらに、他のステーションから空キャ
リヤ７Ｃとしてキャリヤストレージ５に向っているキャ
リヤが本線ライン１にあり、これを呼び込んだ方が短時
間で待機キャリヤの補充が可能になる場合には、キャリ
ヤストレージ５から呼び寄せる代りに、この空キャリヤ
７Ｃを集１ステーションに向かわせるようにしてもよい
。

従って、以上の動作をフローチャートで示すと　′第３
図に示すようになる。なお、このフローチャートで、開
始Ａは成るステーションで荷キャリヤ７ｄが出発したこ
とにより開始する処理であり、開始Ｂは成るステーショ
ンで荷キャリヤ７ｄが到達したことにより始まる処理で
ある。

ところで、上記した各ステーションでの待機キャリヤ７
ｂの適正台数としては、サービスのレベルに応じて任意
の台数を設定することができるが、実用上からは最低限
１台あれば充分で、これによればキャリヤの台数増加も
最低限で済み、かつ各ステーションにおける空キャリヤ
待機ゾーン２ａに必要なスペースも少くて済む。

一方、万全なサービスに重点を１θくならば、各ステー
ション１０における待機キャリヤ７ｂの台数は多ければ
多い程、好ましいが、成る程度の台数以上に定めてもサ
ービス改善効果忙寄与する分は少く、従って実用上から
は多くてもせいぜい１０台以下が妥当で、実用上は２〜
３台程度で充分である。

次に、混雑時モード制御部２２と閑散時モード制御部２
４について説明する。

このようなシステムが例えば病院などで使用された場合
についてみると、このような場合には１日、１週間、或
いはその他の適白な期間を周期としてシステム全体とし
ての搬送量や各ステーションごとの搬送量に変化を生じ
、制御モードを一定にしておいたのでは、このような変
化に対して充分な対応ができず、過渡的には各ステーシ
ョンでの待機キャリヤ７ｂを適正台数に保つことができ
な（なってしまう虞れがある。

そこで、この実施例では、混雑時モード制御部２２と閑
散時モード制御部飼とを設け、搬送システム全体の制御
動作状態を例えば１日を周期として時間帯により混雑時
と閑散時とに分け、閑散時には閑散時モード制御部Ｕに
より第３図に示した制御モードで動作させているが、混
雑時には以下に説明する制御モードで動作するようにし
である。

すなわち、物品搬送量が増加したステーションｌ。

が例えば第２図の陥５ステーションであり、他方、Ｎ［
１４ステーシヨンでは物品搬送量が減少していたとすれ
ば、隘５ステーションでは待機キャリヤ７ｂの補充のた
め、上記した第３図の場合での動作に加え、陥４のステ
ーションに保管中の待機キャリヤ７ｂを呼び寄せ、これ
を自ステージジンでの待機キャリヤ７ｂとする制御を行
なうようにするのである。

従って、このときの動作をフローチャートで示すと第４
図のようになる。

この実施例によれば、特定のステージ日ンでは物品の搬
送量が□増加してもキャリヤの不足による待ち時間の増
加が防止でき、サービスの低下を無くすことができる。

なお、この場合、例えば隘５ステーションで待機キャリ
ヤ７ｂに余剰を生じたときには、それをキャリヤストレ
ージ５Ｖｃ返送することなく、そのまま例えば隆４のス
テーションに返送し、優先的に待機キャリヤの補充を行
なうようにする必要があるのはいうまでもない。

ところで、以上の実施例では、中央コシピユータ２０に
よる制御処理が中心となってキャリヤ全体の制御が行な
われるようになっているが、この実施例では各ステーシ
ョン１０にもそれぞれコンピュータ１４が設けてあり、
従って、これらのステーションコンピュータ１４に対し
てもかなりの制御機能を与えておくようにすることもで
きる。そして、このようにすれば１例えば中央コンピュ
ータ加や、ステーションコンピュータ１４のいずれかが
ダウンしたときでも、かなりの程度の制御動作の遂行が
可能になり、搬送システムの信頼性を高めることができ
る。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、各ステーション
には常に適正台数のキャリヤが存在するようにされるた
め、従来技術の欠点を除き、待ち時間が少なく、常に効
率良く物品の搬送を行なうことができる上、システム全
体の稼動状態に応じてキャリヤの重点的な配分が可能で
、キメ細かなサービスが可能な自動搬送装置の移動体制
御方式をほとんどコストアップを伴なうことなく容易に
提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す平面構成図、第２図は
同じく動作説明用のブロック図、第３図及び第４図は動
作説明用のフローチャートである。 １・・・・・・本線ライン、２・旧・・支線ライン、３
・・・・・・回転分岐機構、４・旧・・平行分岐機構、
５・・・・・・キャリヤストレージ、６・・・・・・コ
ンテナストレージ、７ａ−７ｄ・・・・・・キャリヤ、
（移動体）、８ａ、８ｂ・・・・・・コンテナ、１０・
・・・・・ステーション、　１２・・・・・・コンテナ
受渡部、１４・・・用ステージ、Ｗンコンピュータ、加
・・・・・・中央コンピュータ、２２・旧・・混雑時モ
ード制御部、冴・・・・・・閑散時モード制御部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　基盤目状または環状の本線ラインと、これから分
   岐した複数の支線ラインと、これら支線ラインのそれぞ
   れに１つづつ設置した複数のステーションとを備え、各
   ステーション相互間での物品の移送を上記本線ラインと
   支線ラインに沿って走行する複数の移動体によって行な
   うようにした自動搬送装置において、上記各ステーシロ
   ンにおける荷積された移動体の到達と出発を監視する手
   段と、これら各ステーションに空荷の移動体を待機させ
   る手段とを設け、各ステーションに待期中の移動体の数
   を常時所定台数に制御するように構成したことを特徴と
   する自動搬送装置の移動体制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、上記所定の台数が
   １台となるように構成したことを特徴とする自動搬送装
   置の移動体制御方式。 ３、特許請求の範囲第１項において、上記所定の台数が
   複数台となるように構成したことを特徴とする自動搬送
   装置の移動体制御方式。　′４、特許請求の範囲第１項
   において、上記各ステーションに・移動体が到達したと
   きには、この移動体を待機させ、これにより待機中の移
   動体の数が上記所定の台数を超えたときには、既に待機
   中であった移動体を上記本線ラインに分岐して設置され
   ているストレージラインに移動させ、これにより各ステ
   ーションに待機中の移動体の数を常時所定台数に制御す
   るように構成したことを特徴とする自動搬送装置の移動
   体制御方式。 ５、特許請求の範囲第１′ｙ４において、上記各ステー
   ションで移動体の出発が確認されたときには、直ちに上
   記本線ラインに分岐して設置されているストレージライ
   ンからの移動体の呼び指令を発生させ、これにより各ス
   テーションに待機中の移動体の数を常時所定台数に制御
   するように構成したことを特徴とする自動搬送装置の移
   動体制御方式。 ６、特許請求の範囲第１項において、移動体に対する制
   御状態を複数の制御モードに分け、自動搬　□送装置の
   銀送動作モードに応じて上記制御モードを切換えるよう
   に構成したことを特徴とする自動搬送装置の移動制御方
   式。 ７、特許請求の範囲第６項において、上記自！に＃Ｉ搬
   送装置の搬送動作モードが閑散時と混雑時であり、閑散
   時での上記制御モードでは上記本線ラインに分岐して設
   置されているストレージラインからの移動体の補充によ
   り、そして混雑時での上記制＠１モードでは搬送要求が
   比較的少ない近傍のステーションに待機中の移動体の補
   充により、それぞれ各ステーションに待機中の移動体の
   数を常時所定の台数に制御するよ５に構成したことを特
   徴とする自動搬送装置の移動体制御方式。 ８、特許請求の範囲第１項において、上記各ステーショ
   ンのいくつかから待機用欅動体の呼び指令が発生し、か
   つ上記木曜ラインに分岐して設置されているストレージ
   ラインに移動体が存在していなかったときには、上記各
   ステーションのうちで呼び指令を発生しなかったステー
   ションに待機中の移動体の補充により上記呼び指令を発
   生したステーションに待機中の移動体の数を所定台数に
   制御するように構成したことを特徴とする自動搬送装置
   の移動体制御方式。