JPS60207785A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60207785A JPS60207785A JP5961384A JP5961384A JPS60207785A JP S60207785 A JPS60207785 A JP S60207785A JP 5961384 A JP5961384 A JP 5961384A JP 5961384 A JP5961384 A JP 5961384A JP S60207785 A JPS60207785 A JP S60207785A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- slide base
- workpiece
- rotating shaft
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は箱詰め等のパレタイジングを行うのに適したロ
ボットに関するものである。
ボットに関するものである。
（従来技術）
従来箱詰め等のパレタイジングを行うロボットとしては
第１図に示すものがあった。これはアーム１先端にワー
ク２の把持装置３を装着したロボットによシ、ワーク２
のバレタイジングデバレタイジングを行うものであった
が１回の作業毎にアームが往復するのでタクトタイムを
短くするためにはアームの回動速度をあげねばならず、
これはアームの慣性負荷変動による振動等の影響がある
ため限界があった。
第１図に示すものがあった。これはアーム１先端にワー
ク２の把持装置３を装着したロボットによシ、ワーク２
のバレタイジングデバレタイジングを行うものであった
が１回の作業毎にアームが往復するのでタクトタイムを
短くするためにはアームの回動速度をあげねばならず、
これはアームの慣性負荷変動による振動等の影響がある
ため限界があった。
またビック＆ブレイスと呼ばれるカム等で駆動される高
速な自動機械は知られているが、これは多点位置決めは
困難で６１１）動作の変更も容易でないという欠点があ
った。
速な自動機械は知られているが、これは多点位置決めは
困難で６１１）動作の変更も容易でないという欠点があ
った。
タクトタイムを短くするために複数台のロボットを使用
することも考えられるが、コストの面で高価になるとい
う欠点がある。
することも考えられるが、コストの面で高価になるとい
う欠点がある。
（目的）
本発明はタクトタイムを短縮し、作業時のアームの負荷
変動及び振動の発生を少くしてアームの高速回転を行え
るようにすると共に全体構造を簡単にして安価に製作す
ることを目的としている。
変動及び振動の発生を少くしてアームの高速回転を行え
るようにすると共に全体構造を簡単にして安価に製作す
ることを目的としている。
（構成）
本発明はＸ軸方向と２軸方向の自由度とＺ軸を中心とし
だ回動自由度で空間の位置決めを行い、回転軸に複数個
のアームを放射状に取り付は各アーム先端に把持具を取
シ付け、ワークに一番近い把持具を順次ワーク位置に移
動させ、タクトタイムを短縮することを特徴としている
。
だ回動自由度で空間の位置決めを行い、回転軸に複数個
のアームを放射状に取り付は各アーム先端に把持具を取
シ付け、ワークに一番近い把持具を順次ワーク位置に移
動させ、タクトタイムを短縮することを特徴としている
。
第２図乃至第９図は本発明の一実施例である。
１０はスライドベースで下部軸受１−１を平行な２本の
ガイド１２α、１２ｂに嵌合して直線摺動し得るように
し、ガイド１２ｆＺ 、 １２ ｂと並設されたボール
ねじ１３にはスライドベース１０下部のナツト１４が螺
合し、一端のモーター１５によりボールねじ１３を駆動
している。１６はスライドベース１０上部に垂直に配設
し軸受１７ 、１８で軸支された回転軸で、下端はスラ
イドベース１０に固定されたモーター１９に減速機２０
を介して連結され、上端には中心対称に放射状に形成さ
れた４個のアーム２１α、２］Ｊ、２１Ｃ，２１ｄのボ
ス部２１ｅが固定されている。回転軸１６上部にはスリ
ーブ２２が回動自在に嵌合され、その上下端に上部ギヤ
ー２３、下部ギヤー２４が固定され、上部ギヤー２３は
各アーム２１ａ、２１Ｊ、２１Ｃ。
ガイド１２α、１２ｂに嵌合して直線摺動し得るように
し、ガイド１２ｆＺ 、 １２ ｂと並設されたボール
ねじ１３にはスライドベース１０下部のナツト１４が螺
合し、一端のモーター１５によりボールねじ１３を駆動
している。１６はスライドベース１０上部に垂直に配設
し軸受１７ 、１８で軸支された回転軸で、下端はスラ
イドベース１０に固定されたモーター１９に減速機２０
を介して連結され、上端には中心対称に放射状に形成さ
れた４個のアーム２１α、２］Ｊ、２１Ｃ，２１ｄのボ
ス部２１ｅが固定されている。回転軸１６上部にはスリ
ーブ２２が回動自在に嵌合され、その上下端に上部ギヤ
ー２３、下部ギヤー２４が固定され、上部ギヤー２３は
各アーム２１ａ、２１Ｊ、２１Ｃ。
２１ｄの基部に枢着されたギヤー２５（Ｌ、２５６，２
５Ｃ。
５Ｃ。
２５ｄと噛合し、下部ギヤー２４はギヤー２６を介して
スライドベース１０に固定されたモーター２７の出力軸
に固定されたギヤー２８に連結されている。各アーム２
１ａ、２１Ｊ、２１Ｃ，２１ｄ先端にはプーリー２９α
、 ２９ｂ、 ２９ｃ 、 ２９ｄが枢着され、該プー
リーに固定されたスプライン用ナツ） ３０ａ。
スライドベース１０に固定されたモーター２７の出力軸
に固定されたギヤー２８に連結されている。各アーム２
１ａ、２１Ｊ、２１Ｃ，２１ｄ先端にはプーリー２９α
、 ２９ｂ、 ２９ｃ 、 ２９ｄが枢着され、該プー
リーに固定されたスプライン用ナツ） ３０ａ。
３０ｂ、３０ｃ、３Ｑｄにスプライン軸３１ａ、３Ｌ６
，３１Ｃ，３１ｄを上下動自在に嵌合し、各ギヤー２５
α、２５ｂ、２５Ｃ。
，３１Ｃ，３１ｄを上下動自在に嵌合し、各ギヤー２５
α、２５ｂ、２５Ｃ。
２５ｄに固定されたプーリー３２ａ、３２５，３２Ｃ，
３２ｄとプーリー２９α、 ２９ｂ、 ２９ｃ 、 ２
９ｄとはタイミングベル） ３３（１，，３３１４，３
３Ｃ，３３ｄで連結されている。各スプライン軸３１α
、３１Ｊ、３１Ｃ，３１ｄ上端は各アーム２１α。
３２ｄとプーリー２９α、 ２９ｂ、 ２９ｃ 、 ２
９ｄとはタイミングベル） ３３（１，，３３１４，３
３Ｃ，３３ｄで連結されている。各スプライン軸３１α
、３１Ｊ、３１Ｃ，３１ｄ上端は各アーム２１α。
２１ ｂ 、 ２１Ｃ，２１ｄ先端に配設されたエアシ
リンダ３４α、 ３４ｂ 、 ３４Ｃ、３４ｄのロッド
に連結され、下端には吸着パッド３５α、３５ｂ、３５
Ｃ，３５ｄ、が固定しである。
リンダ３４α、 ３４ｂ 、 ３４Ｃ、３４ｄのロッド
に連結され、下端には吸着パッド３５α、３５ｂ、３５
Ｃ，３５ｄ、が固定しである。
次に作用について説明する。本発明ロボットの作業範囲
にワーク３６ＣＬ、３６ｂ、３６ｃ・・・ を一定間隔
で載置したコンベアー３７と、パレット３８が第５図の
如く配置されている。コンベアー３６が第６図の如く所
定位置で停止するとモーター１５が作動してボールねじ
１３を駆動してスライドベース１０を直線駆動し、同時
にモーター１９が作動して回転軸１６を回転し、ワーク
３ｆｌｌの近傍のアーム２１ｄの先端の吸着パッド３５
ｄをワーク３６α上方に位置決めする。次にアーム２１
ｄにあるエアシリンダ３４ｄを作動させて吸着パッド３
５ｄを下降しワーク３６αに当接吸着する。ワーク３６
ａをピックアップした後スライドベース１０とアーム２
１ｄを第７図の如く移動してワーク３６αをパレット３
８上の所定位置に移動させ吸着パッド３５ｄを下降して
ワーク３６（Ｚをセットする。
にワーク３６ＣＬ、３６ｂ、３６ｃ・・・ を一定間隔
で載置したコンベアー３７と、パレット３８が第５図の
如く配置されている。コンベアー３６が第６図の如く所
定位置で停止するとモーター１５が作動してボールねじ
１３を駆動してスライドベース１０を直線駆動し、同時
にモーター１９が作動して回転軸１６を回転し、ワーク
３ｆｌｌの近傍のアーム２１ｄの先端の吸着パッド３５
ｄをワーク３６α上方に位置決めする。次にアーム２１
ｄにあるエアシリンダ３４ｄを作動させて吸着パッド３
５ｄを下降しワーク３６αに当接吸着する。ワーク３６
ａをピックアップした後スライドベース１０とアーム２
１ｄを第７図の如く移動してワーク３６αをパレット３
８上の所定位置に移動させ吸着パッド３５ｄを下降して
ワーク３６（Ｚをセットする。
次にコンベアー３７もしくはスライドベースｌＯが所定
距離移動停止すると、第８図の如く先頭のワーク３６ｂ
上に近傍のアーム２］Ｊが位置決めされ、前記の如くア
ーム２１ｂ先端の吸漸パッド３５＆でワーク３６ｂを吸
着ピックアップした后、アーム２１ｂをパレット３８の
次の所定位置に移動させ第９図の如くワーク２６ｂをパ
レタイジングする。
距離移動停止すると、第８図の如く先頭のワーク３６ｂ
上に近傍のアーム２］Ｊが位置決めされ、前記の如くア
ーム２１ｂ先端の吸漸パッド３５＆でワーク３６ｂを吸
着ピックアップした后、アーム２１ｂをパレット３８の
次の所定位置に移動させ第９図の如くワーク２６ｂをパ
レタイジングする。
以后同様にして残ったワーク３６Ｃ５・・・のパレタイ
ジングを行う。この時モーター２７を停止させれば各ア
ーム２１ａ、２１ｂ、２１Ｃ２２１ｄ先端の吸着パッド
３５α、 ３５ ｂ 、 ａ５Ｃ，３５ｄの姿勢が一定
に保持されるのでワーク２６α、２６ｂ、２６Ｃ，・・
・の向きは常に一定となる。モーター２７を一定量回動
させるとワーク２６α、２６ｂ、２６Ｃ，・・・の向き
を糧々に変えることができる。
ジングを行う。この時モーター２７を停止させれば各ア
ーム２１ａ、２１ｂ、２１Ｃ２２１ｄ先端の吸着パッド
３５α、 ３５ ｂ 、 ａ５Ｃ，３５ｄの姿勢が一定
に保持されるのでワーク２６α、２６ｂ、２６Ｃ，・・
・の向きは常に一定となる。モーター２７を一定量回動
させるとワーク２６α、２６ｂ、２６Ｃ，・・・の向き
を糧々に変えることができる。
アーム２１α、 ２１ ｂ 、 ２１ Ｃ、２１ｄは一
定の順序で位置決めしてもよいがワークに対して最短距
離にあるアームを順次位置決めさせる方がタクトタイム
をより短縮できる。
定の順序で位置決めしてもよいがワークに対して最短距
離にあるアームを順次位置決めさせる方がタクトタイム
をより短縮できる。
なおアーム数はピックアップ位置とプレース位置とを考
慮し棟々設定できるし、各アームに複数個の吸着パッド
を設けたシ、天井に吊し、吸着パッドを逆方向に取シ付
けたりしてもよく、又スリップリングとロータリージヨ
イントを用いて回動部にエアと電気を伝えるようにしア
ームを３６０度以上回転するようにしてもよい。又、ス
ライドベースをリニアモータ等で直線駆動しても祠等本
発明の要旨を変更するものではない。
慮し棟々設定できるし、各アームに複数個の吸着パッド
を設けたシ、天井に吊し、吸着パッドを逆方向に取シ付
けたりしてもよく、又スリップリングとロータリージヨ
イントを用いて回動部にエアと電気を伝えるようにしア
ームを３６０度以上回転するようにしてもよい。又、ス
ライドベースをリニアモータ等で直線駆動しても祠等本
発明の要旨を変更するものではない。
（効果）
本発明によると直線摺動するスライドベースに回動軸を
垂直に枢着し、該回動軸に複数個のアニムを放射状に固
定し、各アーム先端に摺動−軸を上下摺動自在に軸支し
、該摺動軸先端にワーク把持具を取シ付け、前記スライ
ドベース。
垂直に枢着し、該回動軸に複数個のアニムを放射状に固
定し、各アーム先端に摺動−軸を上下摺動自在に軸支し
、該摺動軸先端にワーク把持具を取シ付け、前記スライ
ドベース。
回動軸、摺動軸には夫々駆動源を備えているのでタクト
タイムを短縮でき、作業時のアームの負荷変動及び振動
の発生を少くしてアームの高速回転を行えるようにする
と共に全体構造を簡単にして安価に製作することができ
る。
タイムを短縮でき、作業時のアームの負荷変動及び振動
の発生を少くしてアームの高速回転を行えるようにする
と共に全体構造を簡単にして安価に製作することができ
る。
第１図は従来ロボットの斜視図、第２図は本発明の一実
施例斜視図、第３図は第２図の一部を切断した平面図、
第４図は第２図の一部を切断した正面図、第５図乃至第
９図は作動を順次示す平面図である。 ｌＯ・・・スライドベース、１３・・・ボールねじ、１
５・・・ボールねじ駆動のモーター、１６・・・回転軸
、２１α、 ２１ ｂ 、 ２１ Ｃ、２１ｄ・・・ア
ーム、３１α、３Ｌ６，３１Ｃ。 ３１ｄ・・・スプライン軸、３４α、３４ｂ、３４Ｃ，
３ＵＬ・・・エアシリンダ、３５α、３５ｂ、３５Ｃ，
３５ｄ・・・吸着パッド。 特許出願人 ぺんてる株式会社 第１因 第２図 第３図 第４図 第５図 第８図 第９図 手続補正書（自発差出） 昭和６０年４月３０日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 昭和５９年特許願第５９６１３号 ２、発明の名称 ロボット ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都中央区日本橋小網町７番２号名称 （５５
１） ぺんてる株式会社 ４、代理人 ７、補正の内容 図面第４図を別紙の如く補正する。
施例斜視図、第３図は第２図の一部を切断した平面図、
第４図は第２図の一部を切断した正面図、第５図乃至第
９図は作動を順次示す平面図である。 ｌＯ・・・スライドベース、１３・・・ボールねじ、１
５・・・ボールねじ駆動のモーター、１６・・・回転軸
、２１α、 ２１ ｂ 、 ２１ Ｃ、２１ｄ・・・ア
ーム、３１α、３Ｌ６，３１Ｃ。 ３１ｄ・・・スプライン軸、３４α、３４ｂ、３４Ｃ，
３ＵＬ・・・エアシリンダ、３５α、３５ｂ、３５Ｃ，
３５ｄ・・・吸着パッド。 特許出願人 ぺんてる株式会社 第１因 第２図 第３図 第４図 第５図 第８図 第９図 手続補正書（自発差出） 昭和６０年４月３０日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 昭和５９年特許願第５９６１３号 ２、発明の名称 ロボット ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都中央区日本橋小網町７番２号名称 （５５
１） ぺんてる株式会社 ４、代理人 ７、補正の内容 図面第４図を別紙の如く補正する。
Claims (1)
- 直線摺動するスライドベースに回動軸を垂直に枢着し、
該回動軸に複数個のアームを放射状に固定し、各アーム
先端に摺動軸を上下摺動自在に軸支し、該摺動軸先端に
ワーク把持具を取シ付け、前記スライドベース、回動軸
、摺動軸には夫々駆動源を備えだロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5961384A JPS60207785A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5961384A JPS60207785A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60207785A true JPS60207785A (ja) | 1985-10-19 |
| JPH0415073B2 JPH0415073B2 (ja) | 1992-03-16 |
Family
ID=13118272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5961384A Granted JPS60207785A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60207785A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013208699A (ja) * | 2012-02-29 | 2013-10-10 | Hacchando:Kk | 搬送装置およびその制御方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50106779U (ja) * | 1974-02-08 | 1975-09-02 | ||
| JPS535775U (ja) * | 1976-07-01 | 1978-01-19 | ||
| JPS5810476A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-21 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボット |
-
1984
- 1984-03-29 JP JP5961384A patent/JPS60207785A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50106779U (ja) * | 1974-02-08 | 1975-09-02 | ||
| JPS535775U (ja) * | 1976-07-01 | 1978-01-19 | ||
| JPS5810476A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-21 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボット |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013208699A (ja) * | 2012-02-29 | 2013-10-10 | Hacchando:Kk | 搬送装置およびその制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0415073B2 (ja) | 1992-03-16 |
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