JPS6019543A - 印字ヘツド - Google Patents
印字ヘツドInfo
- Publication number
- JPS6019543A JPS6019543A JP12727783A JP12727783A JPS6019543A JP S6019543 A JPS6019543 A JP S6019543A JP 12727783 A JP12727783 A JP 12727783A JP 12727783 A JP12727783 A JP 12727783A JP S6019543 A JPS6019543 A JP S6019543A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- powder
- magnetic
- iron
- head
- magnetic material
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
- B41J2/22—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by selective application of impact or pressure on a printing material or impression-transfer material
- B41J2/23—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by selective application of impact or pressure on a printing material or impression-transfer material using print wires
- B41J2/27—Actuators for print wires
- B41J2/275—Actuators for print wires of clapper type
Landscapes
- Impact Printers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は磁気的駆動力によって印字動作を行わせるドツ
トプリンター印字ヘッドに係わり、特に印字速度の向上
化を図れるようにした印字ヘッドに関する。
トプリンター印字ヘッドに係わり、特に印字速度の向上
化を図れるようにした印字ヘッドに関する。
従来から、コンピュータの周辺機器等に用いられる印字
装置としてインパクト式の装置が用いられている。イン
パクト式の印字装置は、一般にドツトで文字ノぐターン
を形成する所謂ドツト・インパクト型であることが多い
。
装置としてインパクト式の装置が用いられている。イン
パクト式の印字装置は、一般にドツトで文字ノぐターン
を形成する所謂ドツト・インパクト型であることが多い
。
第1図は、このような印字装置における印字ヘッド構造
を示した断面図である。すなわち、同図において1は磁
性材料で有底筒状に形成されたヨークである。このヨー
ク10所謂底壁内面でヨーク1の軸心線を中心とした同
一円上には複数の磁極柱2が一体的に突設されており、
これら磁極柱2の各々には励磁コイル3が巻装されてい
る。ヨーク1の中心部には孔が設けてあり、この孔に筒
状のワイヤホルダ4が挿設され、ヨーク1に固定されて
いる。そして上記ワイヤホルダ4の内部には印字機構を
構成する複数本のプリントワイヤ5が収容されている。
を示した断面図である。すなわち、同図において1は磁
性材料で有底筒状に形成されたヨークである。このヨー
ク10所謂底壁内面でヨーク1の軸心線を中心とした同
一円上には複数の磁極柱2が一体的に突設されており、
これら磁極柱2の各々には励磁コイル3が巻装されてい
る。ヨーク1の中心部には孔が設けてあり、この孔に筒
状のワイヤホルダ4が挿設され、ヨーク1に固定されて
いる。そして上記ワイヤホルダ4の内部には印字機構を
構成する複数本のプリントワイヤ5が収容されている。
プリントワイヤ5の一端部は上記ワイヤホルダ4の図中
左端壁に設けられた孔部8内に位置しておシ、他端部は
上記ワイヤホル〆4の図中右端壁に設けられた孔部10
から外力へ突出している。
左端壁に設けられた孔部8内に位置しておシ、他端部は
上記ワイヤホル〆4の図中右端壁に設けられた孔部10
から外力へ突出している。
一方、ヨーク1に形成された複数の磁極柱2の先端面に
対向する位置には、磁性材料で一端側が薄肉に、他端側
が厚肉に形成された棒状アーマチュア11が、それぞれ
薄肉側をヨーク1の軸心線側へ位置させるとともに厚肉
側を外側へ向けて配置されている。これらアーマチュア
11の薄肉側には前記プリントワイヤ5の他端部が、た
とえばろう付は等の手段によって固着されている。また
、アーマチュア1ノと前記ワイヤホルダ4の図中右端壁
との間には、ばね13が装着されている。なお、図中1
4は上記ばね13の付勢によるアーマチュア11の移動
を規制するためのストッパを示している。
対向する位置には、磁性材料で一端側が薄肉に、他端側
が厚肉に形成された棒状アーマチュア11が、それぞれ
薄肉側をヨーク1の軸心線側へ位置させるとともに厚肉
側を外側へ向けて配置されている。これらアーマチュア
11の薄肉側には前記プリントワイヤ5の他端部が、た
とえばろう付は等の手段によって固着されている。また
、アーマチュア1ノと前記ワイヤホルダ4の図中右端壁
との間には、ばね13が装着されている。なお、図中1
4は上記ばね13の付勢によるアーマチュア11の移動
を規制するためのストッパを示している。
しかして、上記の如く構成された印字ヘッドにおいて、
いま印字のために特定の励磁コイル3を通電すると、ヨ
ーク1およびアーマテープ1ノにて形成される磁気回路
中に磁束が発生し、アーマチュア11がばね13の復元
力に抗して磁極柱2に吸着される。これと連動してアー
マチーア11の先端部に固着されたプリントワイヤ5は
、ワイヤホルダ4の孔部8からワイヤ先端部を突出させ
る。このワイヤ先端部は図示しないインクリボンおよび
印字用紙を介してプラテンに衝突して、印字用紙上にド
ツトを刻印する。かくして、上記プリントワイヤ5の特
定のワイヤを組合せて突出させ、ドツトを刻印させるこ
とによシ、任意の文字パターンを形成させるようにして
いる。
いま印字のために特定の励磁コイル3を通電すると、ヨ
ーク1およびアーマテープ1ノにて形成される磁気回路
中に磁束が発生し、アーマチュア11がばね13の復元
力に抗して磁極柱2に吸着される。これと連動してアー
マチーア11の先端部に固着されたプリントワイヤ5は
、ワイヤホルダ4の孔部8からワイヤ先端部を突出させ
る。このワイヤ先端部は図示しないインクリボンおよび
印字用紙を介してプラテンに衝突して、印字用紙上にド
ツトを刻印する。かくして、上記プリントワイヤ5の特
定のワイヤを組合せて突出させ、ドツトを刻印させるこ
とによシ、任意の文字パターンを形成させるようにして
いる。
上記のような従来の印字ヘッドにあっては、以下のよう
な問題があった。すなわち、アーマチュア1ノの駆動の
際に、励磁コイル3を流れる電流はパルス状である。こ
のため、電流の立上シおよび立下りの際に、ヨーク1内
には磁束の方向と垂直な方向に渦電流が発生する。一般
にヨーク内の渦電流損は励磁周波数の2乗に比例し、ヨ
ークの電気抵抗率に反比例する。従来の印字ヘッドでは
、アーマチュア11とヨーク1との頻繁な衝突を考慮に
入れ、強度的に優れたけい素鋼(Fe−8t合金)でヨ
ークlを構成するようにしている。しかしながら、けい
素鋼は、その電気抵抗率が数10μΩ−鋸程度と極めて
小さく、この結果、渦電流損も大きいという問題があっ
た。したがって、このようなヨークを使用する印字ヘッ
ドにあっては、印字速度を速めようとすると、磁気回路
の温度上昇を招くとともに、電気−磁気エネルギー変換
効率か低下してしまい、結局印字速度を速めることが不
可能であった。
な問題があった。すなわち、アーマチュア1ノの駆動の
際に、励磁コイル3を流れる電流はパルス状である。こ
のため、電流の立上シおよび立下りの際に、ヨーク1内
には磁束の方向と垂直な方向に渦電流が発生する。一般
にヨーク内の渦電流損は励磁周波数の2乗に比例し、ヨ
ークの電気抵抗率に反比例する。従来の印字ヘッドでは
、アーマチュア11とヨーク1との頻繁な衝突を考慮に
入れ、強度的に優れたけい素鋼(Fe−8t合金)でヨ
ークlを構成するようにしている。しかしながら、けい
素鋼は、その電気抵抗率が数10μΩ−鋸程度と極めて
小さく、この結果、渦電流損も大きいという問題があっ
た。したがって、このようなヨークを使用する印字ヘッ
ドにあっては、印字速度を速めようとすると、磁気回路
の温度上昇を招くとともに、電気−磁気エネルギー変換
効率か低下してしまい、結局印字速度を速めることが不
可能であった。
本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、
その目的とするところは、磁気回路の渦電流損失を抑え
、印字速度の向上が図れる印字ヘッドを提供することに
ある。
その目的とするところは、磁気回路の渦電流損失を抑え
、印字速度の向上が図れる印字ヘッドを提供することに
ある。
〔発明の概要〕
本発明は、励磁コイルが巻装されたヨークと、印字機構
を駆動するアーマチーアとで構成される磁気回路の上記
ヨークとアーマチュアとの接触部以外の部分に、鉄粉ま
たは鉄基合金磁性粉を主体とした圧粉磁性体が介在して
いることを特徴としている。
を駆動するアーマチーアとで構成される磁気回路の上記
ヨークとアーマチュアとの接触部以外の部分に、鉄粉ま
たは鉄基合金磁性粉を主体とした圧粉磁性体が介在して
いることを特徴としている。
上記圧粉磁性体の渦電流に対する電気抵抗率(以下「実
効抵抗率」と呼ぶ)は、この成形体を構成する鉄または
鉄基合金磁性粉自体の電気抵抗率に比べ、数十倍を超え
る値となる。しかも、圧粉磁性体中に占める磁性粉の体
積比は、工業上普通に得られる1 000 MPa以下
の圧力で成形したとしても、容易に90%を超える。
効抵抗率」と呼ぶ)は、この成形体を構成する鉄または
鉄基合金磁性粉自体の電気抵抗率に比べ、数十倍を超え
る値となる。しかも、圧粉磁性体中に占める磁性粉の体
積比は、工業上普通に得られる1 000 MPa以下
の圧力で成形したとしても、容易に90%を超える。
したがって、圧粉磁性体は、他の磁気的特性、たとえば
飽和磁束密度等を殆んど損なうことなしに、その実効抵
抗率のみを向上させることができる。
飽和磁束密度等を殆んど損なうことなしに、その実効抵
抗率のみを向上させることができる。
本発明では、ヨークとアーマチュアとで構成される磁気
回路中に上記の如く高実効抵抗率の圧粉磁性体を介在さ
せているので、磁気回路中に発生する渦電流を極めて低
く抑えることが可能となる。この結果、印字ヘッドの電
気−磁気エネルギー変換効率は格段に向上するとともに
、磁気回路の発熱も極めて少なくなる。これによって、
励磁コイルへの通電周波数、つまり印字ヘッドの印字速
度を大幅に向上させ得る。捷だ、磁気回路の損失を少な
くすることができるので、励磁コイルのアンペアターン
を少なくしてコイルの銅損を減少させることができるう
え、駆動電力も少なくて済むなど多大な効果を奏するこ
とができる。
回路中に上記の如く高実効抵抗率の圧粉磁性体を介在さ
せているので、磁気回路中に発生する渦電流を極めて低
く抑えることが可能となる。この結果、印字ヘッドの電
気−磁気エネルギー変換効率は格段に向上するとともに
、磁気回路の発熱も極めて少なくなる。これによって、
励磁コイルへの通電周波数、つまり印字ヘッドの印字速
度を大幅に向上させ得る。捷だ、磁気回路の損失を少な
くすることができるので、励磁コイルのアンペアターン
を少なくしてコイルの銅損を減少させることができるう
え、駆動電力も少なくて済むなど多大な効果を奏するこ
とができる。
なお、上記圧粉磁性体は機械的強度には劣るが、本発明
では、強度を要するヨークとアーマチュアとの接触部に
は圧粉磁性体を存在させない構造としているので、この
点に関してはなんら問題となることはない。
では、強度を要するヨークとアーマチュアとの接触部に
は圧粉磁性体を存在させない構造としているので、この
点に関してはなんら問題となることはない。
以下、本発明の詳細を図示の実施例に基づき説明する。
第2図および第3図は本発明の第1〜第4の実施例に係
る印字ヘッドの磁極柱21の部分を示す図である。すな
わち、図において磁極柱21にはヨークの円周方向に貫
通する角穴が設けられ、この角穴には圧粉磁性体22が
嵌合されている。なお、印字ヘッドの他の部分について
は従来例と全く同一である。
る印字ヘッドの磁極柱21の部分を示す図である。すな
わち、図において磁極柱21にはヨークの円周方向に貫
通する角穴が設けられ、この角穴には圧粉磁性体22が
嵌合されている。なお、印字ヘッドの他の部分について
は従来例と全く同一である。
実施例1
本実施例では上記圧粉磁性体22に1平均粒径が200
μmの鉄粉を500 MPaの成形圧力にて圧縮成形し
たものを用いた。ちなみに、との圧粉磁性体22におけ
る鉄粉の含有率は体積比で92%となシ、その実効抵抗
率は鉄自体の抵抗率10μΩ−副の100倍の1mΩ−
mとなった。
μmの鉄粉を500 MPaの成形圧力にて圧縮成形し
たものを用いた。ちなみに、との圧粉磁性体22におけ
る鉄粉の含有率は体積比で92%となシ、その実効抵抗
率は鉄自体の抵抗率10μΩ−副の100倍の1mΩ−
mとなった。
なお、ヨーク1には3%5t−Fe合金を用いた。
しかして、上記本実施例ヘッドと、比較品である従来の
3 % 5t−Fe合金一体構造のヨークを具備する従
来ヘッドとを比較したところ、本実1市例ヘッドの印字
動作周波数を従来ヘッドの動作周波数に対して15チ向
上させても、本実施例ヘッドの発熱量は従来ヘッドの発
熱量を下回り、磁気回路の損失も極めて少ないことが確
認された。
3 % 5t−Fe合金一体構造のヨークを具備する従
来ヘッドとを比較したところ、本実1市例ヘッドの印字
動作周波数を従来ヘッドの動作周波数に対して15チ向
上させても、本実施例ヘッドの発熱量は従来ヘッドの発
熱量を下回り、磁気回路の損失も極めて少ないことが確
認された。
このように本実施例によれば渦電流が最も大となる磁極
柱部分に、高実効抵抗率の圧粉磁性体を介在させている
ので、前述した効果を十分に発揮し得る。
柱部分に、高実効抵抗率の圧粉磁性体を介在させている
ので、前述した効果を十分に発揮し得る。
実施例2
本実施例では、前記圧粉磁性体22に、平均粒径が25
0μmの0.2%5i−Fe合金磁性粉を600 MP
aの成形圧力にて圧縮成形したものを用いた。この圧粉
1磁性体22における磁性粉の含有率は体積比で90チ
以上とな9、その実効抵抗率は1mΩ−m以上となった
。
0μmの0.2%5i−Fe合金磁性粉を600 MP
aの成形圧力にて圧縮成形したものを用いた。この圧粉
1磁性体22における磁性粉の含有率は体積比で90チ
以上とな9、その実効抵抗率は1mΩ−m以上となった
。
しかして、上記本実施例ヘッドについて、前記実施例1
と同様の試験を行なったところ、同様の効果が奏せられ
た。
と同様の試験を行なったところ、同様の効果が奏せられ
た。
実施例3
平均粒径300μmの鉄粉とポリアミド樹脂とを体積比
にして99:1の割合で混合した後、600 FllI
Paの成形圧力にて圧縮成形し、しかる後、熱処理を施
して圧粉磁性体22を得た。この圧粉磁性体における磁
性粉の含有率は体積比にして93%であシ、その実効抵
抗率は3mΩ−(7)であった。
にして99:1の割合で混合した後、600 FllI
Paの成形圧力にて圧縮成形し、しかる後、熱処理を施
して圧粉磁性体22を得た。この圧粉磁性体における磁
性粉の含有率は体積比にして93%であシ、その実効抵
抗率は3mΩ−(7)であった。
しかして、本実施例ヘッドについて、前記実施例1と同
様の試験を行なったところ、同様の効果を得た。
様の試験を行なったところ、同様の効果を得た。
また、本実施例のようにポリアミド樹脂を結矯剤として
用いれば、ポリアミド樹脂の絶縁性によって、圧粉磁性
体の実効抵抗率はさらに向上する。したがって、前述の
効果をさらに増すことができる。
用いれば、ポリアミド樹脂の絶縁性によって、圧粉磁性
体の実効抵抗率はさらに向上する。したがって、前述の
効果をさらに増すことができる。
実施例4
平均粒径200μmの0,2チ5i−Fe合金磁性粉と
工Iキシ樹脂とを体積比にして92:8の割合で混合し
た後、700 MPaの成形圧力にて圧縮成形し、しか
る後、200℃、60分の熱処理を行って上記樹脂を硬
化させ、圧粉磁性体22を得た。この圧粉磁性体22に
おける磁性粉の含有率は体積比にして90%であシ、そ
の実効抵抗率は250mΩ−口となった。
工Iキシ樹脂とを体積比にして92:8の割合で混合し
た後、700 MPaの成形圧力にて圧縮成形し、しか
る後、200℃、60分の熱処理を行って上記樹脂を硬
化させ、圧粉磁性体22を得た。この圧粉磁性体22に
おける磁性粉の含有率は体積比にして90%であシ、そ
の実効抵抗率は250mΩ−口となった。
しかして、本実施例ヘッドと、比較品である実施例1の
実施例ヘッドと比較したところ、本実施例ヘッドの印字
動作周波数を比較品の動作周波数に対して15%向上さ
せても本実施例ヘッドの発熱量は比較品の発熱量を下回
り 磁気回路の損失が極めて少ないことが確認された。
実施例ヘッドと比較したところ、本実施例ヘッドの印字
動作周波数を比較品の動作周波数に対して15%向上さ
せても本実施例ヘッドの発熱量は比較品の発熱量を下回
り 磁気回路の損失が極めて少ないことが確認された。
なお、本発明は上記実施例1〜4に示したものに限定さ
れるものではなく、たとえば、実施例1または実施例2
の圧粉磁性体に絶縁性の樹脂を含浸させて、その機械的
強度を増すようにしてもよい。
れるものではなく、たとえば、実施例1または実施例2
の圧粉磁性体に絶縁性の樹脂を含浸させて、その機械的
強度を増すようにしてもよい。
また、磁性粉体の粒径は、磁性粉体のみで形成される圧
粉磁性体にあっては400μm以下、磁性粉体と結着樹
脂との混合体におっては500μm以下であれば良く、
このような粒径であれば圧粉磁性体の実効抵抗率を磁性
粉体固有の電気抵抗率の10倍以上とすることができ、
本発明の効果を得ることが可能でちる。また、このよう
な粒径であれば、実用上なんら支障のない表面粗度を確
保できる。
粉磁性体にあっては400μm以下、磁性粉体と結着樹
脂との混合体におっては500μm以下であれば良く、
このような粒径であれば圧粉磁性体の実効抵抗率を磁性
粉体固有の電気抵抗率の10倍以上とすることができ、
本発明の効果を得ることが可能でちる。また、このよう
な粒径であれば、実用上なんら支障のない表面粗度を確
保できる。
また、磁性粉体と結着樹脂との混合体からなる圧粉磁性
体にあっては、結着樹脂の含有量が体積比にして0.5
%以上であれば十分な結着力を示し、9%以下であれば
、十分な飽和磁束密度を確保できる。
体にあっては、結着樹脂の含有量が体積比にして0.5
%以上であれば十分な結着力を示し、9%以下であれば
、十分な飽和磁束密度を確保できる。
なお、上記第1〜第4の実施例では、アーマチーブ1ノ
を磁極柱2に吸着させて印字動作を行わせるようにした
印字ヘッドについて説明したが、アーマチュア11を常
に吸着し、アーマチュア11の釈放によって印字動作を
行わせるようにした印字ヘッドにも適用可能である。
を磁極柱2に吸着させて印字動作を行わせるようにした
印字ヘッドについて説明したが、アーマチュア11を常
に吸着し、アーマチュア11の釈放によって印字動作を
行わせるようにした印字ヘッドにも適用可能である。
2111図は従来のドツト・インパクト型印字装装の印
字ヘッドを示す断面図、第2図は本発明の@1〜第4の
実;IQ’lJ例に係る印字ヘッドの磁極柱部分のみを
示したiJi面図、第3図は第2図におけるA−A線に
沿って切断し矢印方向へみた断面図である。 1・・・ヨーク、2・・・磁極柱、3・・・励磁コイル
、4・・・ワイヤホルダ、5・・・プリントワイヤ、1
ノ・・・アーマチュア、13・・・ばね、21・・・磁
極柱、22・・・圧粉磁性体。
字ヘッドを示す断面図、第2図は本発明の@1〜第4の
実;IQ’lJ例に係る印字ヘッドの磁極柱部分のみを
示したiJi面図、第3図は第2図におけるA−A線に
沿って切断し矢印方向へみた断面図である。 1・・・ヨーク、2・・・磁極柱、3・・・励磁コイル
、4・・・ワイヤホルダ、5・・・プリントワイヤ、1
ノ・・・アーマチュア、13・・・ばね、21・・・磁
極柱、22・・・圧粉磁性体。
Claims (7)
- (1)励磁コイルが巻装されたヨークと、このヨークと
で磁気回路を構成するとともに上記励磁コイルの励磁に
伴なって印字機構を駆動するアーマチュアとを備えた印
字ヘッドにおいて、上記磁気回路における上記ヨークと
アーマチュアとの接触部以外の部分に鉄粉または鉄基合
金磁性粉を主体にした圧粉磁性体が介在してなることを
特徴とする印字ヘッド。 - (2)前記圧粉磁性体は、鉄粉または鉄基合金磁性粉の
みを圧縮成形して形成されたものであることを特徴とす
る特許請求の範囲第(1)項記載の印字ヘッド。 - (3)前記圧粉磁性体は、鉄粉または鉄基合金磁性粉を
圧縮成形した後、樹脂を含浸させて硬化させたものであ
ることを特徴とする特許請求の範囲第(2)項記載の印
字ヘッド。 - (4)前記鉄粉または鉄基合金磁性粉の平均粒径は40
0μm以下であることを特徴とする特許請求の範囲第(
2)項または第(3)項記載の印字ヘッド。 - (5)前記圧粉磁性体は、鉄粉または鉄基合金磁性粉と
電気絶縁性を有する結着樹脂との混合体であることを特
徴とする特許請求の範囲第(1)項記載の印字ヘッド。 - (6)前記鉄または鉄基合金磁性粉の平均粒径は500
μm以下であることを特徴とする特許請求の範囲第(5
)項記載の印字ヘッド。 - (7)圧粉磁性体における結着樹脂の含量が体積比にし
て0.5〜9%であることを特徴とする特許請求の範囲
第(5)項記載の印字ヘッド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12727783A JPS6019543A (ja) | 1983-07-13 | 1983-07-13 | 印字ヘツド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12727783A JPS6019543A (ja) | 1983-07-13 | 1983-07-13 | 印字ヘツド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6019543A true JPS6019543A (ja) | 1985-01-31 |
Family
ID=14955997
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12727783A Pending JPS6019543A (ja) | 1983-07-13 | 1983-07-13 | 印字ヘツド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6019543A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4833980A (en) * | 1987-08-31 | 1989-05-30 | Mannesmann Tally Corporation | High efficiency coil posts for print hammer actuators |
-
1983
- 1983-07-13 JP JP12727783A patent/JPS6019543A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4833980A (en) * | 1987-08-31 | 1989-05-30 | Mannesmann Tally Corporation | High efficiency coil posts for print hammer actuators |
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