JPS60191882A - ダクトの遠隔検査、処理、配管のためのダクト内での自己移動の手段を有する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はダクト等の内部での前進、特にその遠隔検査、
処理、配管のだめの自己移動式の手段を有する装置に関
する。

ダクトの内部遠隔検査やその処理について既に種々の自
己移動式装置または自己推進式装置が知られている。

例えば仏国特許第１，５８３，５０１号では管を接合す
る円形突合せ溶接部のＸ線写真を撮るためにダクトの内
部においてトレーラを引くことができる自己推進式台車
を開示している。この台車は接合されたパンタグラフの
上部に装着された駆動輪を有する推進装置を含む。

このような自己推進式台車は縮小化が難しいので大形の
ものが使用されるにすぎない。さらにこれは一般的に比
較的茫洋なダクトにだけ装入される。例えばダクトの壁
部に種々の粘着性のある、例えばタールのような沈積物
がある場合、このような自己推進式台車はその形状によ
って特に牽引力の不足のためにダクト内で前進できない
。

また仏国特許第７１３７０６０号は、駆動輪によって前
進がなされ特に装置がダクトの内部に向けられるように
形状が複雑な輸送及び分配用管の検査を行なうだめのコ
ンパクトな台車を開示している。この台車も牽引力が制
限されている。

この型の装置の他の例が仏国特許出願第７６０５３３７
号（公開第２３４２４５５号）に開示されておシ、この
装置では車と■ベルトとの装置によって前進がなされる
。この装置もやはり全ての障害を克服できず、牽引力が
制限される。

以上を要約すると、この技術分野における従来技術は実
質的にはダクトが清浄で固形の付着物のない場合に特に
ダクト内部の遠隔検査や処理のためダクト内部での前進
のための自己推進または自己移動式の手段を有する装置
に関する。

しかしダクトは汚損されて特にタール等の粘着性物質の
ような固形の付着物を含むことが多くて、これまでに知
られている台車で生ずることができない大きな牽引力が
必要になる。さらに従来の全ての装置はそれをある程度
縮小化するのが特に不可能になシ小径のダクト内で使用
するのが妨げられるような複雑な形状である。

それゆえ本発明は形状が非常に単純で、大きな牽引力を
有し、検査、処理または配管されるダクトの型によって
意図したようになる、特に遠隔検査、処理捷たは配管の
ための、ダクト内部における前進のための自己移動式の
手段を有する装置を提供することを１つの目的としてい
る。本発明の他の目的は大径のダクトだけでなく例えば
０．２０ｍないし０．２５ｍの小径のダクトにも使用で
きるように容易に縮小化可能な自己移動式の装置を提供
することであり、またこれよシ小さい径のダクトも問題
なく考慮され得るものである。

それゆえ本発明は前述の目的とまた当業者に明らかな他
の全ての目的とを達成されるようにする装置を提供し、
この装置は列体をなすように連結された複数の機素を含
み、各機素が他の機素に独立的で随意交換可能な台車を
なし、各機素が一定の作用４なして移動する曲線に適合
した長さであシ、上記機素の少なくともｆつが固有の移
動機素をなし、上記機素の少なくとも他の１つが上記移
動機素を作動させるための機素をなすことを特徴として
いる。

本発明の好ましい一実施形態によれば、上記移動機素は
牽引または抑圧によって移動する機素であシ、牽引−押
圧機素と称する。

他の好ましい実施形態によれば、少なくとも１つの機素
は強い牽引力に抗するようにダクトの内壁に選択的に寄
シかかった保持手段を含む保持機素である。上記牽引−
押圧機素は上記作動機素によって交互に作動される上流
側の保持機素と下流側の保持機素との間に配設されるの
が好ましい。

特殊な実施形態によれば、牽引−押圧機素は少なくとも
１つが保持機素である連結、された機素の一部に結合し
た本体と、少なくとも１つが保持機素である連結された
機、素の他の部分に結合したアクチュエータ・ピストン
とを含む流体作動式のアクチュエータで構成されている
。該アクチュエータは必要な牽引力に応じて空気式ある
いは水力式に作動されよう。

各保持機素は以下に論ぜられ各々が発明の構成部分とな
る種々の形状とされよう。

また本発明のさらに他の利点によれば、機素が例えば特
に撚合せた長いケーブルからなる可撓性の連接手段によ
って相互に連結され該連接ケーブルの各々はスェージ／
り等によって嵌合されたスリーブが設けられ、組立てら
れる機素に設けられたソケット内に挿入されている。本
発明の装置は心合せのすベシ軸受手段を含むのがよく、
この軸受手段は可撓性の連接手段によって支持されるの
が好ましい。

それゆえ各機素が他の機素とは独立的で随意交換可能な
台車をなす列体をなすように相互に連結された複数の機
素の形の本発明の装置により、本発明の装置は従来のも
のほどコンパクトではないが、ダクトの軸方向に延びて
幅が小さく、すなわち容易に縮小化され従って小径のダ
クトにおいて使用されることが前述のことかられかる。

すなわち機素の互換性の大きな利点は、例えばよシ大き
な牽引力が望ましいときに移動機素をよシ大きな牽引力
を与える移動機素に交換することで十分であるという点
にある。

さらに本発明による可撓性の連接機素によって機素を相
互に連接あるいは連結させることで曲線状に移動するこ
とが可能になシ、これは従来の技術に対する本発明の装
置の大きな予期されない利点である。

かくして本発明の装置はその大きな牽引力によシ固形の
付着物やタールの沈積物のような粘着性の沈積物を含む
非常に汚損された媒体内で使用できる。このような大き
な牽引力でまたダクトを検査し処理するだめのいかなる
装置を牽引することも、配管のため管を牽引することも
困難なく可能になる。

本発明の他の目的、特徴及び利点は、発明の範囲を制限
するものでなく単に例示的なものとして示したいくつか
の好ましい本発明の実施形態を示す添付の図面を参照し
て以下の説明に従ってよシ明らかとなろう。

第１図を参照すると、ダクト１の内部における、特に配
管、遠隔検査、処理のだめの前進のための自己移動式手
段を有する本発明による装置は、この装置が列体をなす
ように連結された複数の機素２．４．６，８ｔ−含み、
各機素が他の機素に独立的で随意交換可能である台車を
なし、各機素が一定の作用をなして移動する際の曲線に
適合した長では機素４）。

上記機素２，４，６．８の少なくとも他の１つが機素４
ｆ：作動させるための機素（ここでは機素８）をなすの
がよい。

本発明の１つの特徴によれば、移動機素４は牽引または
抑圧によ逆移動するための機素であり、牽引−押圧機素
と称する。

本発明の他の特徴によれば、少なくとも１つの機素（こ
こでは２つの機素２．６）は機素２に結合した保持手段
１０と機素６に結合した保持手段１２とを含み、それら
が高い牽引効果に抗するようにダクト１の内壁１ａに選
択的に寄シかかる保持機素である。

好ましい実施形態によれば図示のように移動機素をなす
牽引−押圧機素４が作動機素８によシ交互に作動される
上流側の保持機素２と下流側の保持機素６との間に配設
されている。

本発明の特に有利な実施形態によれば、機素２．４．６
．．８は例えば特に撚合せた鋼製で適当な長さの可撓性
の連接手段によシ相互に連結されている。連接手段１４
をなす上記連接ケーブルの各々はスェージング等によシ
嵌合され組立てないし連結される機素に設けられたソケ
ット内に挿入された機素２．４を相互に連接させるだめ
の１８．２０等のスリーブがその端部に設けられている
。連接手段１４は第７図によシ明確に示されて藝る。

他の有利な実施形態によれば、本発明の装置は心合せの
すべｐ軸受手段２２ヲ含む（この−実施形態が第１図に
示され、第７及び７ａ図によシ詳細に示されている）。

心合せのすベシ軸受手段２２はこの心合せのすベシ軸受
の作用が効果的になされるように可撓性の連接手段１４
によって支持されて上記手段２２の幅が検査、処理、配
管されるダクト１の直径に実際上等しいかこれよシわず
かに小さいようにするのが好ましい。

第７及び７α図に示される実施形態を参照すると、心合
せのすベシ軸受手段はそれぞれ側板２８．３０と側板３
２．３４との間に締伺けられたニジストマーまたけゴム
等のカップ形機素２４．２６を含み、側板は分離可能で
あシ、単に３６，３８．４０等の植込ボルト及びナツト
によシ組豆てられているのがよい。

各カップ型機素２４．２６はそれぞれ４２．４４．４６
．４８等の凹部が設けられ、刺着していない異物を通過
させるようにするのが好ましい（第７ａ図）。

さらに上記心合せのすベシ軸受２２は端側スリーブ１８
と２０との間の連接グーノル１６上にプレス嵌めされた
スリーブ５０を通じて可撓性連接手段１４により支持さ
れ、上記スリーブ５０は前述のカップ形機素２４．２α
の場合と同じ植込ボルト及びナツトによシ側板２８．３
０．３２．３４の下端部が取外し可能に数句けられてい
るほぼ円板形の中心部材５４に設けられたハウジング５
２内に挿入されてい・る。

心合せのすベシ軸受手段２２の他の変形実施例が第８図
に示されている。

この第２の実施形態によれば、軸受手段２２は連接ケー
ブル１６にプレス嵌めされたスリーブ６８．７０を設け
た端板６４．６６を両端に設けた管６２を含むほぼ円筒
形のスレッジ部材６０によって構成されている。心合せ
のすべ９バンドないし帯条７２がスリーブ６８．７０に
数句けられ端部６６または６４の外方に寄シかかつてい
る。バンドないし帯条７２はやけシスリーブ６８．７０
（て固着される代シに連接ケーブル１６に面する端板の
側面に直接取付けられよう。各端板は１枚で形成されて
も、あるいは第８図に示されるようにいくつかの部分で
組立てて構成されてモヨく、端板は種々の形状にしても
よい。スレッジ部材６０の幅はもちろん検査、処理のな
されるダクト１の直径にほぼ等しいかあるいはそれよシ
わずかに小さい。

第２図を参照すると、保持機素の第１の実施形態が示さ
れており、これは第１図に示されている装置において下
流側の保持機素であるが、また上流側の保持機素をもな
すであろう。

この第１の実施形態によれば、保持機素６は連接ケーブ
ルにプレス嵌めされケーシング８０内に設けられた対応
するハウジング内に挿入された同じスリーブの組１８．
２０によって連接ケーブル１６に結合されたケーシング
８０を含む。ここではケーシング８０はその周囲にいく
つかの剛性アーム１２が設けられ、この場合４つであシ
、長さが調節可能で伸縮可能で独立的に可動であるのが
よい。アーム１２は一端１２ａにおいてケーシング８０
に枢着され、この枢着結合が第１１図により詳細に単純
化して示されている。実際には各アームはスペーサ８８
．９０によって相互に結合された２本の平行なバー８４
．８６によって構成されている。各バーの枢支端部８４
ａ１８６ａには第２及び１１図に見られる開口９２のよ
うな開口が設けられておシ、これを軸受部材９６に装着
されたピ；／９４が貫通している。開口９２とビ／９４
との協働によジアーム１２の開きの角度の決定と、該ア
ームを開いた位置か閉じた位置への係止がなされる。さ
らにバー８４．８６の端部８４ａ、８６ａの近くに配置
されたスペーサ９０にはアーム移動案内ピン９４とアー
ム１２の自由端部との間に配置された固有の枢支ピン９
８が設けられている。アーム１２をグー７ング８０にほ
ぼ平行なその閉じた停止位置から開くのは小行程の剛性
のアクチュエータ１００によシダクトの軸に垂直な平面
内でアーム１２を回動させることによってなされ、アク
チュエー？χ社空気アクチュエータであるのが好ましい
。１０２．１０４のような圧縮空気供給管が第２図に明
確に見られる。アーム１２は保持作用が対称形になるよ
うに相互に対して９０°　だけ変位している。

最後にアーム１２の自由端部片には保持シュー１０６　
が設けられており、これはニジストマーまたはゴムで形
成されるのが好ましい。

第３図を参照すると保持機素の第２の実施形態保持機素
をなすものでもよい。

保持機素２はまた前述の他の機素と同じようにしてスリ
ーブ１８．２０により連接ケーブル１６に結合されたケ
ーシングないし本体１１０　を含む。ケーシング１１０
は相互に独立してダクトの内壁１ａに向かって突出して
自由端部にはまたエラストマーまたはゴムからなるシュ
ーで構成された保持手段１１４が設けられた、相互に９
Ｃｆ　だけ変位した、一般的に４つの、複数の可撓性ア
クチュエータ１１２が周囲に設けられている。

これらのアクチュエータは図示の実施形態において長形
の膨張可能なバッグ１１６からなる空気アクチュエータ
であるのが好ましい。この場合アクチュエータ１１２の
上端ないし頭部をその底部に対して変位させておくため
に、本体１１０か心合せのすべり軸受手段２２に結合さ
れた緊張手段１２２　と共に収縮時にアクチュエータ１
１２　を押下げるためのばね等の弾性復帰手段１２０に
結合した遮壁１１８等が設けられる。図示の例において
、圧縮空気供給管が参照番号１２４で示されている。空
気以外の流体の使用もなされよう。

第４図を参照すると、第１図に示される装置の保持機素
２ないし保持機素６をなす保持機素の第３の実施形態が
示されている。この実施形態によれば、保持機素は一般
的にゴムからなる膨張可能なバルーン部材１３０を含み
、これは膨張していない状態ではダクト１の内径よりそ
の外径が小さく、膨張した状態では第４図に示されるよ
うにダクト１の内壁１ａに直接係合する。バルーン１３
０の膨張は第４図に明確に見られるように心合せのすベ
シ軸受手段２２ｆ：貫通する供給管１３２を通じて圧縮
空気を注入することによってなされる。同様に全ての供
給管は以下に説明する作動機素８から手段２２を通じて
１つの機素から他の機素まで延びている。

この第３の実施形態において、保持機素すなわちバルー
ン１３０にはその前方壁部、１３０ａ及び後方壁部１３
０１）において、例えば第４図で壁部１３０ａ、ｔａｏ
ｂのいずれカー１７ＪＩＫ明確に見られ連接ケーブル１
６にプレス吠めされたスリーブ１３８，１４０に結合し
た端板からなる、連接ケーブル１６との結合手段１３４
．１３６が設けられている。

保持機素のこの第３の実施形態の好ましい特徴によれば
、膨張可能なバルーン１３０は、バルーン１３０　を伸
張させるだめの剛性の流体作動式のアクチュエータ１４
２を含み、該アクチュエータの本体１４４はバルーン１
３０の前方または後方の壁部に結合され（図示のように
）、そのピストン１４６はバルーン１３０の後方または
前方の壁部に結合されて（図示のように）、バルーンを
軸方向に伸張さぜその直径を減少させるようになってい
る。

このアクチュエータは管１４７　を通じて圧縮空気が供
給される空気アクチュエータである。バルーン１３０の
膨張の際にその軸方向の変形を防ぐために、第５図によ
シ詳細に見られるアクチュエータ１４２のピストン１４
６を係止するための装置１４８が設けられている。この
係止装置１４８はピストンの形の係止部１５４　と協働
する／−ル機素１５２により密閉された通口１５０を含
む。

係止部１５４はこれが通口１５０全体を占めて機素１５
２の間のピストン１４６のいずれかの側から突出する係
止された位置（１５４ａの位置）とピストン１４６　が
自由に摺動しバルーン１３０を軸方向に伸張させること
ができる係止されない位置（図示のように）との間で摺
動可能である。

係止部１５４の係止解除は管１５５を通じて圧縮空気を
供給することによシなされる。係止部１５４の移動は第
５図に明確に見られるように停止部１５８と鴎仕りする
緩衝手段１５６で制限されている。

牽引ないし抑圧の移動機素４を示す第４図を参照すると
、この移動機素は図示の例において連接ケーブル１６に
プレス嵌めされた前述のスリーブ１６４の組によ）少な
くとも１つが保持機素（この場合保持機素６）である連
結された機素の一部に結合された本体またはケーシング
１６２と、少なくとも１つが保持機素（この場合保持機
素２）である連結された機素の他の部分に結合されたピ
ストン１６６と１含む流体作動式の二重作動アクチュエ
ータ１６０によって構成されている（第１図）。

このアクチュエータは空気アクチュエータであるのが好
ましく、１６８及び１７０で圧縮空気供給管が示されて
いる。しかしながらこのアクチュエータはまた水力アク
チュエータでもよい。

牽引ないし抑圧の移動機素４のこの実施形態の好ましい
特徴によれば、この移動機素は１７６においてアクチュ
エータ本体１６２に固着された案内バー１７４からなる
回転防止装置１７２が設けられてお９、上記案内バーは
アクチュエータのピストン１６６に対し平行で外方に変
位しておシ、またその自由端部近くにおいてアクチュエ
ータのぎストン１６６を案内バー１７４に結合させてピ
ストン１６６が自由に摺動できるようにする機素１７８
が設けられている。

最後に第１図を参照すると、作動機素８が最後の機素で
あって独立的に相互の機素を作動させるための手段２０
０．２０２，２０４　を含むのが好ましいことがわかる
。独立的に相互の機素を作動させるだめの上記手段２０
０．２０２．２０４にはダクト１の外側に配設された制
御ステーション（図示せず）に結合された電気ケーブル
２１０を通じて伝達される作動指令を受けるようにされ
ているのが好ましい。手段２００，２０２，２０４が圧
縮空気をそれぞれ各機素６，４，２に分配する電気的に
制御される手段である図示の実施形態によれば、手段２
００．２０２．２０４　と平行に結合されたプレンスタ
ットないし圧力制−御系からなシ必要な空気圧に達した
ときに電気リレーを作動させる安全作動装置２０６が設
けられている。この電気リレーは制御ステーゾョンに「
緑色光を与え」、制御ステーションの方は電気ケーブル
２１０　ｋ通じて十分な作動指令を伝達する。

第１図に示される例において作動手段２０４は圧縮空気
を保持機素２の近くに分配するために作動機素８でなく
移動機素４に配置さ、れているのがわかるであろう。し
かしながらこれは保持機素２に、あるいは作動機素８に
も配置されよう。

電気ケーブル２１０　は主圧縮空気供給管２１２内に配
設されるのが好ましい。上流側と下流側の結合装置が第
９図によシ詳細に示されている。この結合装置はロット
″′２２０を含むが、このロッド′はこの場合電気ケー
ブル２１０を通した圧縮空気供給管２１２の端部を収容
する外被２２２が結合された作１ｒＩＩ１機素８に結合
されている。圧縮空気供給管２１２は高密度ポリエチレ
ン等の低摩擦の（摺動し易い）プラスチック材料の管で
あシ、端側かコネクタ２２４となっておシ、これに作動
手段２００．２０２．２０４を供給するためのいくつか
の出口（この場合３つ）２２６．２２８．２３０を有す
る中空部分が溶接されている。溶接部分２２６に続いて
断面縮小部２３２，２３４　があシ、その端側は電気ケ
ーブル２１０を通過さぜるためのオリフィスが設けられ
たパツキン箱２３６になっている。空気供給管２１２は
高密度ポリエチレン等からなるスリーブ２４０によシ保
護さ、れ補強されるのがよい。

かくして本発明の装置の移動の際にダクト１の外側から
圧縮空気供給管２１２　と、同時に電気ケーノノ−２１
０とが牽引されることがわかる。供給管２１２は一方の
側において電気的収集器を、また他方の側において圧縮
空気の供給のためのロータリー・ジヨイントを特に備え
た軸及び支持部に装着された、長いプラスチック管に通
常用いられるリール等に巻伺けられるのがよい。リール
内に制御部及びプログラミング・ボックスのだめの支持
部を設けるのがよい。リールの側板の一方には等間隔の
孔が設けられ、これはダクト１の内部の通過できない障
害物があることから生ずる本発明の装置の移動の停止に
続いてリールの停止が生ずるので例えば光電セルのよう
なリールの回転の停止を検出するための装置によシミ力
供給を停止させる作用をなす。

第１図に示される実施形態による本発明の装置の作動は
以下のようになる。

ａ、下流側の保持機素６が最初に作動手段２００によシ
圧縮空気を供給されたアク（−一一夕１００（第２図）
を作動させることによってアーム１２を開くことによシ
保持される。

ｂ、移動機素４のピストン１６６が進出して、かくして
装置の上流側の部分、すなわちこの場合には係止されて
いない状態にある上流側の保持機素２を押圧するよりに
なる。

Ｃ１上流側の保持機素２はその後に作動手段２０４によ
る保持手段１０の作動によって保持される。

ｄ、その後に下流側の保持機素６が係止解除され、かく
してアーム１２を閉じるようになる。

０、その後に移動機素４をなすアクチュエータ１６０の
ピストン１６６が後退し、かくしてアクチュエータ１６
０の本体１６２の牽引と、それゆえ下流側の保持機素６
、作動機素８、また従ってこの機素の組に連結された牽
引される物体または管への牽引とが生ずる。この牽引で
またケーブル２１０を収容する供給管２１２の部分の巻
戻しがなされる。

この作動シーフェンスが永続的に反復され、それゆえ容
易にプログラム化され自動化される。このために制御ス
テーションは装置の種々の機素の自動制御のための手段
を含む。

また各シーフェンスの間装置はアクチュエータ１６０の
本体１６２に対するピストン１６６の抑圧の長さに対応
する距離だけ移動することがわかる。さらに装置の正確
な作動を可能にするだめに１つの保持機素（この場合保
持機素２″！、たけ保持機素６）が永続的に保持状態に
される。

また牽引力はアクチュエータ１６０の特性によることが
わかる。それゆえこの牽引力はアクチュエータの特性を
変えることによって変えられるが、これは機素が相互に
独立的で交換自在に連結されているので容易になされる
。

本発明の装置の牽引力はまた例えば第１図に示される機
素に第１０図に示される補足的機素を付加することによ
シかなシ増大し得る。

かくして第１０図を参照すると、本発明の装置は第１図
の作動機素に続いて補足的移動機素をなす独立しだ機素
３００を含み、これは水力作動式のアクチュエータ３０
２からなるのが好ましく、このアクチュエータは３０６
及び３０８　で示される供給管によシアクチュエータ３
０２のピストン３０４のいずれかの側への二重の流体供
給を行なう二重作動型アクチュエータであるのがよい。

もちろんアクチュエータ３０２のピストン３０４は機素
３００を前方の機素８に結合させるケーブル１６に結合
さｈておシ、またアクチュエータ３０２の本体３１０は
後続の機素への連接あるいは装置の端部に配置された心
合せ手段２２への接続の手段１４の連接ケーブル１６に
結合されている。図示のように水力アクチュエータで構
成されるような補助的移動機素３００に続いて、補助的
移動機素３００をなすアクチュエータ３０２のピストン
３０４の大きな押圧力を与えるように図示のような空気
−水力インターフェースを有する圧力増倍機素である他
の独立的機素３２０があるのが好ましい。かくしてこの
圧力増倍機素３２０はピストン３３４のロッド３３２が
貫通する中心のオリフィス３３０を設けた横断隔壁３２
８によシ２つの区画３２４，３２６に分割された本体な
いしケーシング３２２　を含む。

区画３２６は圧力増倍機素３２０に続くさらに別の独立
的な機素をなす水圧流体タンク３３８から供給管３３６
を通じて水圧流体が供給される。区画３２６はまた電気
ケーブル２１０を通じて電気的制御手段３５４　で水圧
分配装置３５２を支持するだめのさらに別の補助的機素
３５０に結合された水圧流体排出管３４０が設けられて
いる。管３４０はアクチュエータ３０２の第１の動作の
ための水圧流体供給管３０６かタンク３３８をなす機素
に結合されている。同様にアクチュエータ３０２の第２
の動作のための管３０８は水圧タンク３３８によって構
成される機素とともに閉回路を形成するように水圧分配
装置３５０に接続されている。

もちろん３５６，３５８　のような一方向弁を種々の管
に装着してもよい。かくして水圧分配装置３５０は実際
に補助的作動機素３６０の一部をなし、この補助的作動
機素は管２１２に結合されてピストン３３４の後方の圧
力増倍機素の区画３２４に圧縮空気を移送する管３６４
　を通じて圧縮空気を供給するための圧縮空気分配装置
３６２を含むのがよい。ピストン３３４はばね等の復帰
手段３６６が設けられている。装置３６２はまた電気的
制御手段３６８　を含む。

第１図に見られる前述の機素と組合せたこの補助的機素
のシーフェンスで、少なくとも３トンの非常に高い牽引
力と２キロメートルに達しさらにこれを越える移動距離
とを有する自己移動式装置が得られ、これはこの種の装
置の全ての可能な用途の必要性を十分に越えている。

この場合装置は以下のように作動する。

ａ、上流側の保持機素が最初に保持される。

ｂ、その後に保持機素６が係止解除される。

Ｃ１その後に補助的移動機素３００　の水力作動式ピス
トン３０４　が進比し、同時にこの場合は空気作動式の
作動機素４のピストン１６６が後退する。

ｄ、その後に下流側の保持機素６が保持される。

ｅ、その後に補助的移動機素３００の水力作動式ピスト
ン３０４が後退し、かくして装置の後部に牽引力がかか
る。

ｆ、上流側の保持機素がそれから係止解除される。

ｇ、移動機素４の空気作動式ピストン１６６が進出し、
かくして保持機素６の下流側に配置された装置の部分に
抑圧作用が生ずる。

それゆえこの作動シーフェンスは上流側の保持機素２を
係止保持して始めることによシ永続的に反復される。か
くして制御ステーションは装置の独々の機素を自動的に
制御するためのプログラム化された手段を含む。

それゆえ本発明の装置の作動は容易にプログラム化、さ
らに完全な自動化がなされ、かくして装置が完全に独立
的にされ、夜間または週末の作業が可能になる。

さらに前述のように本発明の装置で長い距離にわたって
非常に大きな牽引力が得られ、また同時に装置は容易に
縮小化され、非常に大きな距離だけ移動されるようにな
る。さらにすぐわかるように、それは例えば少なくとも
５００キログラムに達する付加的な摩擦を生せしめ、非
常に顕著であって当業者に全く予期されない結果を与え
る、タール沈積物等の粘着性沈積物のような固形付着物
を含む非常に汚損されたダクトの内部で容易に移動され
る。さらに本発明の装置は曲線状にするととができる。

本発明の装置のさらに重要な利点は保持機素がダクト１
の内壁１ａに押しつけられていることから生ずる。かく
して軸受を適合させて牽引力によるダクト１の壁部にし
ける反力が生ずる。

さらに本発明の装置は、特に例えば移動機素４（回転防
止装置１７２）６るいは第９図の供給結合部（回転防止
装置２４２）等における、回転し得る全ての箇所に回転
防止装置があることによシ、ダクト内で回転したり回転
し過ぎることは全くあシ得ない。

もちろん本発明は前述の手段と技術的に同等となる全て
の手段とその種々の組合せを含むものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はダクトの内部における本発明の自己移動式装置
の主要な機素を概略的に示している。 第２図は第１図の装置のこの場合は下流側の保持機素で
ある保持機素の第１の実施形態の透視図である〜 第３図は第１図の装置のこの場合は上流側の保持機素で
ある保持機素の第２の実施形態の透視図である。 第４図は本発明による保持機素の第３の実施形態の部分
的断面図である。 第５図は第４図に示される保持機素を伸張させるだめの
アクチュエータのピストンの詳細図である。 第６図はこの場合流体作動式アクチュエータである牽引
−押圧機素の透視図である。 第７図は第１図に示される心合せのすベシ軸受の立面図
である。 第７ａ図は第７図の心合せのすベシ軸受の正面図である
。 第８図は本発明の心合せのすベシ軸受手段の他の実施形
態を示している。 第９図は本発明の装置の供給結合部を示す概略的透視図
である。 第１０図は第１図の主要機素に続いてより大きな牽引力
を有する装置をなすように連結された本発明の自己移動
式装置の補助的機素の概略図である。 第１１図及び第１２図は第２図に示される保持機素のア
ームの連接装置の、下降したあるいは閉じた位置（第１
１図）及び上昇したあるいは開いた位置（第１２図）に
おける単純化した図である。 （外４名） 第１頁の続き ■発明者　フランソワ・し・ポゼ　フランス国７６２ツ
ク　フ、アンバー； ＠発明者タニエル争ルーラン　フランス国７６０１−１
３ ４０　し・メスニル・ニスナール、ベルブ−；・デュ・
コロンビニ　５

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　列体をなすように相互に連結された複数の機素２
   ，４，６，８（［−含み、各機素が他の機素に独立的で
   随意交換可能な台車をなし、各機素が一定の作用をなし
   て移動する曲線に適合した長さであり、上記機素の少な
   くとも１つが固有の移動機素４をなし、上記機素の少な
   くとも他の１つが上記移動機素４を作動させるための機
   素８をなすことを特徴とするダクト１の遠隔検査、処理
   のためダクト内で前進するだめの自己移動式手段を有す
   る装置。 ２、上記移動機素４が牽引または抑圧によシ移動を行な
   うための機素であって牽引−押圧機素と称することを特
   徴とする特許請求の範囲１に記載の装置。 ３、少なくとも１つの機素２；６が強い牽引力に抗する
   ように上記ダクト１の内壁１ａに選択的に寄シかかる保
   持手段１０　；　１２を含む保持機素であることを特徴
   とする特許請求の範囲１または２に記載の装置。 ４、移動機素４が作動機素８によシ交互に作動する上流
   側の保持機素２と下流側の保持機素６との間に配設され
   ていることを特徴とする特許請求の範囲１．２または３
   に記載の装置。 ５、移動機素４が少なくとも１つ（６）が保持機素であ
   る連結されだ機素６．８の一部に結合された本体１６２
   と１．少なくとも１つ（２）が保持機素である連結され
   た機素の他の部分に結合されたアクチュエータ・ピスト
   ン１６６とを含むアクチュエータ１６０によシ構成され
   ていることを特徴とする特許請求の範囲１ないし４のい
   ずれかに記載の装置。 ６、保持機素２．６の少なくとも１つ（６）が長さが調
   節可能で、独立的に可動で、一端８２ａで枢支され、自
   由な他端に保持シュー１０６が設けられたいくつかの剛
   性アーム８２を周囲に設けた本体８０を含み、保持機素
   ６の本体８０にほぼ平行な閉じたあるいは静止の位置と
   、保持シュー１０６　がダクト１の内壁１ａに寄りかか
   る開いたあるいは保持の位置との間で移動可能であるよ
   うにしたことを特徴とする特許請求の範囲３ないし５の
   いずれかに記載の装置。 ７、保持機素がアーム８２をダクト１の軸に垂直な平面
   内で回動させるだめの剛性で、好ましくは小行程のアク
   チュエータ１００　を含むことを特徴とする特許請求の
   範囲６に記載の装置。 ８、上記保持機素の少なくとも１つがダクト１の内壁１
   ａに向かって半径方向に突出し自由端部に保持ンユーで
   構成される保持手段１１４が設けられた複数の独立的な
   可撓性のアクチュエータ１１２を周囲に設けた本体１１
   ０を含むことを特徴とする特許請求の範囲３ないし５の
   いずれかに記載の装置。 ９、上記保持機素の少なくとも１つが収縮した状態にお
   いてダクト１の直径よシ小さい外形で１だ膨張した状態
   においてダクト１の内壁１ａに直接当接する膨張可゛能
   なバルーン１３０　を含むことを特徴とする特許請求の
   範囲３ないし５に記載の装置。 １０、上記に張可能なバルーン１３０にこれを伸張させ
   るだめの剛性のアクチュエータ１４２が内部に設けられ
   、その本体１４４がバルーン１３０の前方壁部１３０ａ
   または後方壁部１３０ｂに固着され、そのピストン１４
   ６がバルーン１３０の後方壁部１３０ｂまたは前方壁部
   １３０ａに結合ないし固着され、バルーン１３０を軸方
   向に伸張させてその直径全減少させるようにし、ピスト
   ン１４６を係止するための装置１４８−を設けたことを
   特徴とする特許請求の範囲９に記載の装置。 １１、上記ｔｄ　２が例えば撚合せＩＣ鋼のケーブルか
   らなる可撓性の連接手段１４により相互に連結され、上
   記連接ケーブルの例にプレス我めされ組立てられる機素
   に設けられたソケット内に挿入されたスリーブ１Ｂ、缶
   が設けられていることを特徴とする特許請求の範囲１な
   いしｌＯのいずれかに記載の装置。 １２、可撓性の連接手段１４によシ支持されるような心
   合せのすベシ軸受手段２２ｔ−含むことを特徴とする特
   許請求の範囲工ないし１１のいずれかに記載の装置。 １３、上記心合せのすベシ軸受手段２２が２枚の分離可
   能な側板２８．３０　；３２．３４の間に締付けられた
   エラストマーまたはビム等のカップ形部材２４．２６ｆ
   ｒ。 含み、該カップ形部材に付着していない異物を通過させ
   るための凹部４２．４４．４６．４８が設けられている
   ことを特徴とする特許請求の範囲１２に記載の装置。 １４、上記心合せのすベシ軸受手犯２：がほぼ円筒形の
   スレッジ部材６０奮含むことを特徴とする特許請求の範
   囲１２に記載の装置。 １５、上記牽引ないし抑圧機素４に回転防止手段１７２
   が設けられていることを特徴とする特許請求の範囲２な
   いし１４のいずれかに記載の装置。 １６、前方の機素、特に前方の移動機素４の下流側に装
   着された水力作動式のアクチュエータによって構成され
   る独立的な補足的移動機素３００　ｔｌ−含むこと全特
   徴とする特許請求の範囲工ないし１５のいずれかに記載
   の装置。 １７、上記補足的移動機素（３００）に続いて空気−水
   力型の圧力増倍機素３２０　を含み、この場合該機素３
   ２０に水圧タンク３３８をなす機素が続き、上記補足的
   機素に作動機素が設けられていることを’１−ｔｈ’徴
   とするη°￥Ｇ′ｌ請求の範囲１６に記載の装置。 １８、各作動機素がその作動させる各組の機素の最後で
   あってその作動させる相互の機素２．４．６；３００、
   ３２０．３３８　の作動手段２００．２０２．２０４．
   ２０６；３５０．３５４及び３６２．３６８Δ含み、該
   作動手段がダクト１の外１１１１１に配置された制御ス
   テーションに結合された電気ケーブル２１０によって伝
   達される作動指令を受けるようにしたこと全特徴とする
   特許請求の範囲工ないし１７のいずれかに記載の２置。 １９、上記電気ケーブルが槙々の空気作動式機素２．４
   ．６，３２０　に供給する圧縮空気供給管２１２内に配
   置されてしへることを特徴とする特許請求の範囲１８に
   記載の装置。 ２０、　上記制御ステーションが装置を構成するイ重々
   の機素の自動制御のだめのプログラム化された手段を含
   むことを特徴とする特許請求の範囲１８または１９に記
   載の装置。