JPS60189018A - 位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ■技術分野 本発明は、例えば複写機等に備わっている変倍装置のレ
ンズ駆動装置のように、正確な位置決めを必要とする装
置の位置決め制御に関する。

■従来技術 物体を所定位置に停止させる場合、物体が高速で移動し
ていると、それを停止させようと思っても、慣性がある
ため直ちに停止させることはできない。常に低速で駆動
すれば比較的簡単に正確な位置決めを行ないうる。しか
し、一般に位置決めは短時間で行なう必要がある。

そこで、従来よりこの種の位置決めにおいては、停止位
置の手前で少しずつ物体を減速し、停止位置でちょうど
速度がＯになるように制御している。

しかしながら、この種の停止制御を正確しこ行なうため
には、高精度で時々刻々の速度を検出し、それと目標位
置との距離を演算し、その結果に応した駆動速度をモー
タドライバに与える、ということを行なう必要があり、
装置の構成要素として、精度の高いロータリーエンコー
ダ、　Ｆ／Ｖ　＜周波数／電圧）変換器、Ｄ／Ａ’（デ
ジタル／アナログ）変換器等が必要であり、回路構成か
複雑になり、装置が高価になる。

■目的 本発明は、短時間で高精度の位置決めを行ないうるＪＡ
置を安価に提供することを目的とする。

■構成 装置構成殻簡単にするためには、積分回路を使用した速
度調整回路のように、目標速度が時間とともに自動的に
変化（減速）する回路を使用し、目標停止位置から予め
定めた所定距離手前で減速を開始するように制御すれば
よい。これだと、通常は、所定の減速度で駆動速度が変
化するので、減速開始位置か正確であれは、物体は目標
位置に正確に位置決めされる。ところが、温度変化、湿
度変化、汚れ等により減速条件か変化すると、減速開始
位置から停止位置までの距ｒ４１１が変動するため正確
に物体が位置決めされなくなる。

この種の位置決め装置では、減速を開始すると物体の速
度は所定の減速パターンで低下し、所定時間内に零にな
る。従って、減速を開始してから所定時間内に物体が目
標停止位置に達しなけれは物体は目標停止位置の手前で
停止したことになり、減速を開始してから所定時間内に
目標停止位置に達した後で目標停止位置にない場合には
物体は目標停止位置を行きすきたことになる。

そこで１例えは物体を検出するセンサに、減速開始位置
と目標停止位置にそれぞれ設け、減速を開始してから所
定時１ｌＪＪ内に目標停止位置のセンサが物体を検出し
なげ、Ｉｔは、物体を低速で更に進めて目標停止位置に
達するように制御し、減速を開始した後で目標停止位置
のセンサか一担物体を検出し、更にそれを検出しなくな
ったら、駆動方向を反転し、物体を低速で駆動して目標
停止位置まで戻るように制御すれば、１駆動条件が変化
しても正確に位置決めを行ないうる。

以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１ａ図に、本発明を実施する複写機の光学系の平面図
を示す。第１ａ図を参照すると、１が第１ミラー、２が
第２ミラー、３が第３ミラーである。第１ミラー１から
出る光は、第２ミラー２て反射し、変倍光ｑ：系を介し
て第３ミラー３に達する。変倍光学系には、マスターレ
ンズ４とコンバータレンズ５ａ＋５ｂ＋５ｃおよび５ｄ
が備わっている。コンバータレンズ５ａ、５ｂ、５ｃお
よび５．ｄは、それぞれ１．４１倍、１．０倍、０゜７
０７倍および０．５倍の倍率を得るために使用される。

マスターレンズ４は、直流モータＭ１により、その先軸
に沿う方向（図面の左右）に移動可能である。コンバー
タレンズ５ａ、５ｂ、５ｃおよび５ｄは、直流モータＭ
２により、マスターレンズ４の光軸に直角な水平方向（
図面の上下）に移動可能である。図示の状態では、１．
０倍のコンバータレンズ５ｂが、光学系に挿入され、他
のコンバータレンズ５　ａ　ｒ　５　Ｃおよび５ｄか退
避位置に位置決めされている。

第１ｂ図に、第１ａ図の一部（マスターレンズの駆動系
）を詳、ｔｉｌｌに示す。第１ｂ図を参照して説明する
。マスターレンズ４は、マスターレンズブラケッ１−７
に支持されている。マスターレンズブラケッ１へ７の一
端はヘアリング９を介してガイ１へバー１１に係合して
おり、他端は軸受８ａ、８ｂを介して摺動軸１０に係合
している。

１ｍ動ワイヤ１６は、プーリ］４および１５で支持され
ており、マノターレンズ４に固着しである。

プーリ１４の軸には、クラッチＣＬ　Ｂを介して直流モ
ータＭ１の駆動軸か結合されている。Ｓ　Ｅ　＊　。

ＳＥｂ、’ＳＥｃおよびＳ　Ｅ　ｄが、マスターレンズ
４の位置を検出するためのセンサである。センサＳＥａ
、ＳＥｂ、ＳＥｃおよびＳ　Ｅｄには、２つの減速位置
センサＳＤａ、Ｓ１つｂとその間に位１４する目標停止
位置センサＰＳがそれぞれ備わっている。各センサＳＥ
ａ、ＳＥｂ、ＳＥｃおよびＳＥｄは、それぞれ、１．４
１倍、１．０倍、０゜７０７倍およびＱ、５倍の倍率位
置にマスターレンズ４を位置決めする場合に使用される
。

マスターレンズ４の下方には、クリック１２が固着され
ている。このクリック１２は、第１ｃ図に示すように逆
Ｖ字状の溝を備えている。マスターレンズ４の各倍率の
目標停止位置には、クリックｊ２の）１こと係合可能な
位置決めレバー６ａ、６ｂ。

６ｃおよび６ｄがそれぞれ備わっている。位置決めレバ
ー５ａ、６’ｂ、６ｃおよび６ｄは、連結軸１３により
互いに結合されており、この軸を中心として同１１７に
回動可能になっている。

位置決めレバー６ｂには、ソレノイドＳＬの吸引レバー
Ｓ　Ｌ　ａが結合されている。従って、ソレノイドＳｒ
−のイ」勢／消勢に応じて、位置決めレバー６ａ、６ｂ
、６ｃおよび６ｄが作動する。この例では、ソ・レノイ
ドＳＬを消勢した状態で、各位置決めレバー６ａ、６ｂ
、６ｃおよび６ｄがクリック１２の溝と係合可能な位置
に設定され、ソレノイドＳＬを付勢すると各位置決めレ
バーがクリック１２の溝と係合しない位置に設定される
。

第１ｄ図に第１ａ図の一部（コンバータレンズの駆動系
）を示し、第１ｅ図に１つのコンバータレンズ５ｂの駆
動系を詳細に示す。第１ｄ図および第１ｅ図を参照して
説明する。各々のコンバータレンズ５ａ、５ｂ、５ｃお
よび５ｄには、それぞれ駆動ワイヤ２３ａ、２３ｂ、２
３ｃおよび２３ｄが結合されている。駆動ワイヤ２３ａ
はプーリ２１ａおよび２２ａで支持され、Ｉψ動ワイヤ
２３ｂはプーリ２　ｌｂおよび２２ｂで支持され、駆動
ワイヤ２３ｃはプーリ２１ｃおよび２２ｃで支持され、
駆動ワイヤ２３ｄはプーリ２］ｄおよび２２ｄで支持さ
れ、そ汎ぞ九の駆動ワイヤはループ状になっている。

各々の駆動ワイヤのループに挿入したスプリングＳＰＬ
は、張力を調整するためのものである。プーリ２１ａ、
２１ｂ、２１ｃおよび２］ｄは、それぞれクラッチＣＬ
　ａ　、　ＣＩ−ｂ　、　ＣＬ　ｃおよびＣＬｄの一端
に結合されており、各クラッチの他端はプーリ軸１７に
結合されている。各クラッチが離れている状態では、プ
ーリ２］ａ、２１ｂ、２１、　ｃおよび２１ｄはブーり
軸１７に対して回動自在である。

プーリ２２ａ、２２ｂ、２２ｃおよび２２ｄは、その中
心に挿入したプーリ軸１８に対して回動自在である。プ
ーリ軸１７にはギア２０が固着されており、このギア２
０に、直流モータＭ２の駆動軸に結合したギア】９が噛
み合っている。従って、直流モータＭ２を付勢してクラ
ッチＣＬａ、ＣＡＬｂ、ＣＬｃおよびＣＬ、ｄを接続す
ると、それぞれコンバータレンズ５ａ、５ｂ、５ｃおよ
び５ｄが移動する。

各コンバータレンズのブラケッ１−には係合棒３゜が備
わっており、この係合棒３０の通路に、それぞれ退避用
１−グル２４ａ、２４ｂ、２４ｃおよび２４ｄと、セッ
ト用１〜グル２５ａ、２５ｂ、２５Ｃおよび２５ｄが備
わっている。これらの退避用１−グルおよびセット用ト
グルは、それぞれコンバータレンズを退避位置およびセ
ラ１−位置（マスターレンズの光軸とコンバータレンズ
の元手＋Ｉｌｌとが一致する位置）に最終的に機械的に
位置決めするためのものであり、それぞれ、図示しない
停止片に巴ンバータレンズを押し付けて位置決めする。

各々の退避用１〜グルおよびセラ１−用１〜グルば、図
示しないスプリングにより力を受け、所定状態に保持さ
れている。コンバータレンズ５ａ、５ｂ。

５ｃおよび５ｄの退避位置近傍には、それぞれコンバー
タレンズ退避センサＣＥＳａ、ＣＥＳｂ。

ＣＥ　Ｓ　ｃおよびＣＥＳｄが備わっており、コンバー
タレンズ５　ａ　Ｈ５ｂ　＋　５　Ｃおよび５ｄのシソ
１〜位置近傍には、それぞれコンバータレンズセラ１−
センサＣＰ　Ｓ　ａ　、　ＣＰ　Ｓ　ｂ　、　ＣＰ　Ｓ
　ｃおよびＣＩ）Ｓｄが備わっている。

第２図に、第１ａ図の装置の変倍制御回路の概略を示す
。第２図を参照すると、この回路はマイクロコンピュー
タＣＰ　Ｕ　、マスタレンズ側センサ５ＥＮＡ　（ＳＥ
ａ−８Ｅｄ）、コンバータレンズ側センサＳＥＮ、Ｂ　
（ＣＥＳａ−ＣＥＳｄ、ＣＰＳａ−ＣＰＳｄ）、安全回
路５０．モータ制御ユニツ１〜Ｃ０ＮＩ、ＣＯＮ２．ド
ライバＤ　Ｖ　、ソレノイドＳＬ、クラッチＣＬ　ａ　
−ＣＬ　ｄ及びＣＬ　１３でなっている。マイクロコン
ピュータＣＰＵの所定の入力ボートに、ＩＭ＋示しない
複写制御装置から、変倍要求信号が印加される。

第７３図に、第２図しこ示す安全回路５０の構成を示す
。第３図を参照して説明する。この安全回路５０は、マ
スターレンズ４とコンバータレンズ５ａ’　５ｂ、５　
ｃおよび５ｄとの衝突を防止するためのものである。こ
の回路の機能は、概略でいうと、マスターレンズ用モー
タＭ１とコンバータレンズ用モータＭ２とが同時に付勢
されるのを防止すること、コンバータレンズが全て退避
位置にある時以外はマスターレンズ用モータＭ１の付勢
を、禁止すること、及びマスターレンズが所定位置にあ
る時以外（但しコンバータセンサチェック時を除く）は
コンバータレンズ用モータＭ２の付勢を禁止することで
ある。

第３図に示す回路においては、マスターモータオン信号
（入力および出力）、コンバータモータオン信号（入力
および出力）、退避センサからの信号、マスクレンズ位
置決めセンサからの信号、およびコンバータセンサチェ
ツタ信号は、高しヘル１１がオンレベル（アクティブ又
は検出）であり低レベルＬがオフレベル（非アタテイフ
又は非検出）である。

アントゲ−１−Ａ　Ｎ　’３の出力レベル及びオアゲー
１−〇ＲＩの出力レベルがオンレベルＩ−１の場合、マ
スタモータオン信号（入力）がオフレベルＨになると、
マスタモータオン信号（出力）がオンレベルトＩになり
、モータ制御ユニッ１〜Ｃ０ＮＩはモータＭ１を付勢す
る。このとき、インバータ１．　Ｎ　２の出力レベルが
オフレベル■−になるので、アントゲ−ｌ−Ａ　Ｎ　５
が閉じ、この状態で仮にコンバータモータオン信号（入
力）がオンレベル＋（になっても、コンバータモータオ
ン信号（出力）はオフレベルＬを維持し、これによって
モータＭ２の付勢が禁與される。

また逆に、コンバータモータオン信号（入力）をオンレ
ベルｌ−１にしてモータＭ２を付勢している状態でマス
クモータオン信号（入力）がオフレベルト１になった場
合には、インバータＩＮ３によってアントゲ−１〜ＡＮ
４の１つの入力端子にオフレベルが印加されてアントゲ
−１−八Ｎ４が閉じるので、マスタモータオン４３号（
出力）がオフレベルを維持し、こ、ｈによってモータＭ
】の付勢が禁止される。なお、この実施例においては、
マスタモータオン信号（入力）とコンバータモータオン
信号（入力）か共にオンレベルＩ（になると、それまで
付勢していたモータを消勢に設定する。

この例では、コンバータレンズ５ａ、５ｂ、５ｃおよび
５ｄが全て退避位置にある状態でのみマスターレンズ４
を駆動可能にする。この制御は、マイクロコンピュータ
ＣＰＵと安全回路５０がそれぞれ行なう。すなわち、安
全回路５０では、４つのコンバータレンズ退避センサＣ
ＥＳａ、ＣＥＳｂ、ＣＥＳｃおよびＣＥＳｄからの信号
がアントゲ−１〜ＡＮ３の入力端子に印加されているの
で、コンバータレンズ５ａ、５ｂ、５ｃおよび５Ａが１
つでも退避位置にないと、アン１−ゲー１−ΔＮ３の入
力端子に非検出レベルＬか印加され、ＡＮ３の出力レベ
ルがオンレベルト トゲ−ｈＡＮ４の入力端子に印加されるので、この状態
で仮にマスタモータオン信号（入力）がオンレベル１−
１になっても、マスタモータオン信号（出力）はオフレ
ベルＬを維持し、モータＭ１の付勢が禁止される。

この例では、マスターレンズ４か］、、４］、１．０，
０．７０７および０．５の各倍率のいずれかの所定位置
（センサＰＳがマスターレンズを検出する位置）にある
場合及びコンバータセンサチェック信号力可Ｉの場合以
外は、コンバータレンズ５　ｉｌ　ｙ　５　ｂ　、５　
Ｃおよび５ｄの移動を禁止する。マスターレンズが所定
の倍率位ｆ召に位置決めされると、所定のＬ１標停止位
置センサＰＳの出力信号か検出レベルＨになり、オアゲ
ー１−　ＯＲ，］の出力レベルがオンレベル１（になる
が、ＳＥａ、ＳＥｂ、５ｌｌＥｃおよびＳ　Ｅｄのいず
れの目標停止位置センサも非検出レベルＬを出力する場
合には、オアゲー１〜〇Ｒ１の出力レベルがオフレベル
Ｌになり、アン１−ゲー１−　Ａ　Ｎ５を閉じ、仮にコ
ンバータモータオン信号（人力）がオンレベルトＩにな
っても、コンバータモータオン信号（出力）はオフレベ
ルＬを維持し、モータＭ２の（（勢が禁止される。

なお、後述するようにコンバータレンズ用退避センサの
チェックを行なう時には、コンバータセンサチェック信
号がオンレベル■１になるため、マスターレンズ４が所
定位置にない場合でもコンバータレンズ５ａ、５ｂ、５
ｃおよび５ｄを動かすことができる。

第４図に、第２図に示すモータ制御ユニットＣ○Ｎｌ　
（ＣＯＮ２も同様）の概略構成を示す。第４図を参照し
て説明する。この回路は、４１ス略でいうと、目標速度
を電圧で設定し、その′−ハ圧と一致する速度が得られ
るようにモータを付勢するクローズトループ制御回路で
ある。モータの速度は、その駆動軸に結合したロータリ
ーエンコーダＥＮＣによってパルス周期として検出され
、このパルス周期、すなわちモータ速度がＦ／■変換器
によって電圧°に変換され、このフィードバック電圧と
目標速度電圧とを比較した結果に応じてモータが細分さ
れる。

モータを通常駆動する場合の目標速度電圧は、基準電圧
発生回路４０が発生する。また、モータを所定の低速で
駆動する場合の目標速度゛電圧は、可変抵抗器ＶＲ５と
アナログスイッチＳＷ３でなる回路が発生する。モータ
低速信号がオンレベルＨになると、アナログスイッチＳ
Ｗ３がオンして、所定の目標速度電圧Ｖｒ２を出力する
。市／逆転増幅器６０は、モータの駆動方向を定めるた
めのものであり、モータ逆転信号のレベルに応じて、正
／逆転増幅器６０の入力端子に印加される電圧と等しい
か又は逆極性の同レベルの信号を出力端子に出力する。

第５ａ図に、第４図に示す基準電圧発生回路４０の回路
構成を示し、第５ｂ図に第５ａ図の回路の動作例を示す
。第５ａ図および第５ｂ図を参照して説明する。基準電
圧発生回路４０は、基本的には積分回路である。この積
分回路では、入力電圧をＶＩとすると１通常の出力電圧
ＶＯは次式で表わされる。

Ｖ　ｏ　＝　２　Ｒ２ＶＩ・ｔ　／（Ｒｔ　、４２・ｃ
　１　）但し、［は時間である。

従って、この積分回路に所定レベルの入力電圧を印加す
ると、出力電圧は時間とともに変化する。

具体的には、モー゛）オン信号がオンレベルｌ（になる
と、アナログスイッチＳＷ１がオンし、可変抵抗器ＶＲ
１で設定される所定電圧Ｖｊ（負極性）が積分回路に印
加される。

この状態では、第５ｂ図に「加速」として示すように出
力電圧Ｖｏが所定の傾きで時間とともに上昇する。しか
し、電圧■０が、可変抵抗器Ｖ　Ｒ３で設定される所定
電圧Ｖｒを越えると、演算増幅器０ＰＡ３が反転し、Ｉ
−ランジスタＴｒｌがオンして、コンデンサＣ１に蓄え
られた電荷を放電する。

コンデンサＣ１の電荷が放電すると、電圧Ｖｏが低下す
るため演算増幅器０１）Ａ３が再び反転してトランジス
タ１゛ｒ１をオフし、コンデンサＣ１からの電荷の放電
を停止する。時間がたつと再度トランジスタＴｒｉがオ
ンして放電を開始し、これらの動作を繰り返すので、電
圧■０は第５ｂ図に「定速」として示すように、一定の
電圧（Ｖｒに略等しい）を維持する。

また、モータ減速信号がオンレベルｌ−１になると、ア
ナログスイッチＳＷ２をオンするとともに、インバータ
Ｉ’ＮＩおよびアントゲ−１〜ＡＮＩを介してアナログ
スイッチＳＷＩをオフし、積分回路に、可変抵抗器ＶＲ
２によって設定される所定電圧■２（正極性）を印加す
る。これによって極性が反転するので、これ以後出力電
圧Ｖｏは、第５ｂ図に「減速」として示すように、所定
の傾きで時間とともに低下する。

出力電圧ｖＯが、可変抵抗器Ｖ　Ｒａによって設定され
る所定電圧■３よりも低下すると、演算増幅器０ＰＡ４
が反転し、アントゲ−１−ΔＮ２を閉じてアナログスイ
ッチＳＷ２をオフする。これによって積分回路には入力
電圧ＶＴが印加されなくなるが、コンデンサＣＩと並列
に、抵抗Ｒ１，Ｒ２及びＲ３でなる直列回路が接続され
ているので、自然放電により、電圧ｖＯはゆっくりと低
下し、時間の経過とともに０■に近づく。

つまり基準電圧発生回路４０が発生する電圧Ｖ。

はモータの駆動速度に比例するから、３　イ（＋！電圧
発生回路４０は、モータオン信号を印加すれば自動的に
所定の加速度でモータ速度を所定レベルまで立ち上げて
その状態を持続し、モータ減速信号を印加すれば自動的
に所定の減速度でモータ速度を落としてモータを停止さ
せる。電圧Ｖｏに現われる減速度は一定であるから、こ
れをル準にしてモータを駆動すれば、通常は、減速を開
始してから所定距離進んだ位置で停止する。この間に進
む距離は、マスターレンズを駆動するユニツ１への場合
には、減速位置センサＳＤａ又はＳＤｂと「１標停止位
置センサｌ’　Ｓとの距離に一致する。

なお、コンバータレンズを駆動するモータ制御ユニッｌ
−ＣＯＮ　２においては、そこに備わったロータリーエ
ンコーダの出力するエンコータパルスが、マイクロコン
ピュータＣＩ）　Ｕにも印加される。

第６ａ図、第６ｂ図、第６ｃ図、第６ｄ図および第６ｅ
図に、第２図に示すマイクロコンピュータＣＰＵの概略
動作を示す。まず第６ａ図を参照する。電源がオンする
と、マイクロコンピュータＣＰＵは出力ポートを初期レ
ベル（非（ｑ勢しヘル）に設定し、メモリの内容をクリ
アする。

次いで［コンハータセンサチェソク」サブルーチンを実
行する。第６ｂ図を参照する。このサブルーチンでは、
コンバータレンズ用退避センザＣＪΣＳ　（ＣＥＳ　ａ
−ＣＥＳ　ｄ）に異常がないがどうかを判別する。つま
り、この例ではコンバータレンズ５ａ＋５ｂ＋５ｃおよ
び５ｄが全て退避位置にある場合にのみマスターレンズ
４の移動を許ｉｉＪ　Ｌ、これによってマスターレンズ
とコンバータレンズとの衝突を防止しているが、もし退
避センサが異常であるとマスターレンズとコンバータレ
ンズとの衝突の危険が生ずる。そこで予め退避センサを
チェックして、異常がある場合にはマスターレンズの移
動動作を行なわない。

具体的には、次のように処理する。まず、コンバータセ
ンサチェック信号をオンレベル）−１にセラ１〜し、マ
スターレンズ４が所定位置にない場合でもコンバータレ
ンズを動かせるようにする。最初は、１、／Ｉ］倍のコ
ンバータレンズユニットを選択（チェック）する。コン
バータレンズ退避センサＣＥ　Ｓ　ａ及びコンバータレ
ンズセラ１〜センサＣＰＳａの状態を読み取る。

ＣＥＳ　ａ、ＣＰＳ　ａともにオン（検出）ということ
はありえないので、もしそのような状態を検出した場合
には、光学系異常処理を行なう。ｃＰｓａのみがオン、
すなわちコンバータレンズ５ａがセラ１へ位置にある場
合には、コンパ−タモ〜タオン信号及びコンバータモー
タ低速信号を七ットシ、クラッチＣＬ　ａを付勢する。

これによってモータＭ２が低速で正転イ」勢され、コン
バータレンズ５ａはセラ１へ位置から退避位置に向が・
って移動を開始する。予め定めた所定時間内に退避セン
サＣＥＳａが検出レベルＨにならなければ、光学系異常
を実行する。退避センサＣＥ　Ｓ　ａが検出レベルＩ−
ｉを出力したら、コンバータモータオン信号をクリアシ
、コンバータ低速信号をクリアし、クラッチＣＬ　ａを
切り離す。最初に退避センサＣＥＳａのみが検出レベル
Ｉ−１なら、コンバータモータオン信号をセットし、コ
ンバータ低速信−シ３をセラ１〜し、コンバータモータ
逆転信号をセラ１−シ、クラッチＣＬａを接続する。こ
れによってモータＭ２が所定の低速で逆転付勢され、コ
ンバータレンズ５ａは退避位置からセラ１〜位置に向が
って移動を開始する。

比較的短い所定時間内に退避センサＣＥＳａが非検出レ
ベルを出力しなければ、退避センサｃＥｓａ又はコンバ
ータレンズ５ａの駆動系が異常である確率が高いので、
光学系異常サンルーチンを実行する。退避センサＣＩＦ
’、　Ｓ　ａが非検出レベルを出力したら、コンバータ
モータ逆転信号をクリアする。これでモータＭ−２の駆
動方向が逆転し、コンバータレンズ５ａは、退避位置に
向がって移動する。

所定時間内に退避センサＣＥ　Ｓ　ａが検出レベルを出
力すれば、正常とみなし、コンバータモータオン信号を
クリアし、コンバータ低速信号をクリアし、クラッチＣ
Ｌ　ａを切り離してコンバータレンズ５ａを停止させる
が、所定時間内に退避センサＣＥ　Ｓ　ａが検出レベル
を出力しなければ、光学系異常サブルーチンを実行する
。

１．４１倍のコンバータレンズユニットのチェックが終
了したら、次は１．０倍のユニツ１〜を選択して上記と
同様の処理を行ない、更に０．７０７倍のユニツ１〜お
よび０．５倍のユニツ１〜に対しても同様にチェックを
行なう。全てのユニットのチェックが完了したら、コン
バータセンサチェック信号をクリアする。

第６ａ図を参照する。「コンバータセンサチェック」処
理が終了したら、変倍装置の倍率が１．０になるように
初期設定する。これは、後述する［コンバータレンズ退
避」、「マスタレンズ移動」、および「コンバータレン
ズセラ１へ」の各サブルーチンを実行して行なう。マス
ターレンズ４およびコンバータレンズが１．０倍の倍率
位置にあるかどうかをチェックし、ない場合には、全て
のコンバータレンズを退避位置に位置決めし、マスク−
レンズ４を移動して１．０倍の倍率位置に位置決めし、
コンバータレンズ５ｂをセラ１〜位置（マスターレンズ
４と光φ＋Ｉ＋が一致する位置）に位置決めする。但し
、この動作の際にはマスターレンズおよびコンバータレ
ンズを低速で駆動する、。

変倍指示があるかどうかをチェックし、指示があれば、
それに応じて「コンバータレンズ退避」。

「マスタレンズ移動」、および［コンバータレンズセラ
ｈＪの各サブルーチンを実行する。但し、既に指定され
た倍率に設定されている場合には、動作を行なわない。

第６ｃ図を参照して、［コンバータレンズ退避」処理を
説明する。まず現在の設定倍）４・−に応じたコンバー
タレンズ駆動ユニッ１〜を選択する。選択したユニッ１
へのクラッチ（ＣＬａ−ＣＩ−ｄのいずれか）を接続し
、コンバータモータオン信号をセットする。これで、モ
ータＭ２が所定の速度（電圧Ｖｒに応じた速度）で駆動
され、現在セット位置にあるコンバータレンズが退避位
置に向かって比較的高速で移動を開始する。

移動中のコンバータレンズの移動距離を把握するため、
モータ制御ユニツ１−ＣＯＮ２から出力されるエンコー
ダパルスの計数を開始する。退避センサＣＥＳの異常の
有無をチェックするため、５０ｍ５ｅｃタイマをセット
し、これがタイムオーバするまで、Ｃ］ΣＳの出力信号
を監視する。タイムオーバするまでＣＥＳが非検出であ
れば、正常であるので・５０ｍ５ｅｃタイマをクリアす
る。

次に、所定時間内にコンバータレンズが退避位置に達す
るかどうかをチェックするため、１　ｓｅｃタイマをセ
ラ１〜する。退避センサＣＥＳが検出状態になる前にタ
イムオーバしたら異常である。エンコーダパルスの計数
値を予め定めた数値と比較し、パルス数が所定値に達し
たら、コンバータモータ減速信号をセットする。これで
、モータ制御ユニッ１−Ｃ：ＯＮ２に備わった基準電圧
発生回路４０が、自動的にモータＭ２を減速する。

退避センサＣＥＳが検出状態になったら、５０ｍ５ｅｃ
の時間待ちを行なった後、コンバータモータオン信号を
クリアし、コンバータモータ減速信号をクリアし、接続
中のクラッチを切り離してコンバータレンズの移動動作
を停止する。この後、移動したコンバータレンズは、退
避用１へグルによって退避位置に機械的に位置決めされ
る。

第６ｄ図を参照して、「マスタレンズ移動」処理を説明
する。目標停止位置センサＩ）　Ｓの出力信号をチェッ
クし、マスターレンズ４が指定位置にあるかどうかをみ
る。指定位置にある場合は何もしないで戻る。マスター
レンズ４が指定位置以外なら、まず現在の位置と指定位
置とを比較してモータＭ１をどちらの方向に駆動するか
決定する。

その結果に応じて、マスターモータ逆転信号をセラ１〜
又はクリアし、マスターモータオン信号をセットし、ク
ラッチＣＬ　１３を接続し、ソレノイドオン信号をセラ
１〜する。

ソレノイドオン信号がオンすると、ソレノイドＳＬが付
勢され、位置決めレバー６ａ、６ｂ、６ｃおよび６ｄが
、クリック１２の？Ｆｌｆｆから外れ、マスターレンズ
４が移動可能になる。モータＭｌは比較的高速で所定方
向に付勢される。この駆動力がクラッチＣ１，Ｂおよび
駆動ワイヤ１６を介してマスクレンズ４に伝わり、これ
によってマスクレンズ４が移動する。

減速センサＳ　Ｌ）　ａおよびＳＤｂの異常の有無をチ
ェックするため、５０１０ｓｅｃのタイマをセフ１〜し
て、これがタイムオーバするまでの間、Ｓ　ＩＩ）　ａ
およびＳＤｂが非検出であることを確認する。マスクレ
ンズ４は、目標停止位置センサＰ　Ｓの位置からスター
１〜するが、５０ｍ５ｅｃの短時間でｓｒつａ又はＳＤ
ｂまで到達することはない。次に、タイマをクリアし、
スター１へ位置に最も近い減速センサからマスターレン
ズ４が抜けるのを待つ。

次いで、２　ｓｅｃタイマをセフ］〜し、目（票倍率位
置の近い方のδｐ速位置センサ、例えば１．０倍位に１
から１．４１倍位置にマスターレンズを移動する場合（
第１ｂ図参照）であれば、ＳＥａのＳＤｂをチェックす
る。この減速センサが、タイムオーバの前に検出状態に
なれは正常であるので次に進む。２　ｓｅｃタイマをク
リアし、マスタモータ減速信号をセフ　ｈ　Ｌ、ソレノ
イドオン信号をクリアする。

マスタモータ減速信号がセフ１〜ごれると、モータ制御
ユニソ［〜ＣＯＮ＋に備わったＪ、Ｇ〆（１４電圧発生
回路４０が以後自動的にモータＭ１を減速する。またソ
レノイドオン信号がクリアさオしろと、ソ１ツノイドＳ
Ｌ″／Ｊ’？ｌＶ勢さ汎１位置決めレバ　６ａ、６ｂ。

６ｃおよび６ｄが、クリック１２のｉｌ’ｉ’と係合ｉ
ｆ能になる。Ｏ標停止位置センサＰ　Ｓの異１１りの有
無をチェックするため、５０ｍ５ｅｃタイマをセフ１〜
し、ＰＳの出力を監視する。タイムオーバするまてＬ）
Ｓの出力信号が非検出状態てあ汎は、正ν１′やである
ので次に進む。

５０ｍ５ｅｃタイマをクリアし、次に］　００　ｍ　ｓ
ｅｃ：タイマをセフ１へする。このタイマがタイムオー
バする前に通常は１票停止位１ご“ｊセンサルｓが検出
状態になる。タイムオーバするＤｕにｌ）　Ｓが検出状
態になったら、マスタレンズ４がその「；標位置に停止
しているかどうかを通［認するため、再度１００ｍ５ｅ
ｃタイマをセフ１〜し、ＰＳの出力信号をチェックする
。このタイマがタイムオーバＬ、でも目標停止位置セン
サＰＳが検出状態なら、位置決めがうまくいっているの
で、マスタモータオン信号をクリアし、マスタモータ減
速信号をクリアし、マスタモータ逆転信号をクリアし、
マスタモータ低速信号をクリアし、クラッチＣＬ　１３
を切り１々（トす。

もし、目標停止位置センサＰ　Ｓがマスタモータ４を検
出する前にタイムオー！＜になったら、目標停止位置に
マスクレンズが達する前にモータＭ１の駆動速度が零に
なったことが考えられるので、マスクモータ低速信号を
セフ１−シて、モータＭ１を低速で再び駆動する。５０
０　ｍδ（３Ｃターｒマをセフ１−シて、これがタイム
オーバする前に、［」標ｆζｆ止位置センサＰＳが検出
状態になったら、マスタモルタオン信号をクリアして、
マスタレンズ４が停止したかどうがをチェックする。

また、タイマがタイムオーバする前に１」標停止位置セ
ンサＰＳがマスタレンズ４を検出してから１００ｍ、ｓ
ｅｃ後にそのセンサを再チェックした結果が非検出であ
る場合には、マスクレンズ４がオーバーランしたことが
考えられるので、マスクモータオン信−づをセラトシ１
、マスタモータ逆し；信号を反転して駆動方向什更新し
、マスクモータ低速信号をセフ１へして、目標停止位置
センサ゛Ｐ　Ｓが再度マスクレンズ４を検出するＪ、で
、マスタレンズをり）つくりと戻す３、 第６ｃ図を参照して、［コンパ〜タレンスセラ１−Ｊ処
理を説明する。まず、要求イｉ？１．）ｊｔ７．に対応
するコンバータレンズ駆動ユニッ１−を選択する。選択
したユニットのクラッチを接続し、コンハータモータオ
ンイご弓をセフ１−シ、コンバータモータ逆転信勺螢セ
フＩ−する。こ」しで、モータＭ２が所定の速度で逆転
駆動され、現在退ｉｔ位置にｄうる要求倍率のコンバー
タレンズが、セット位買に向がって比；咬的高速で移動
を開始する。１ 移動中のコンバータレンズの８動距＋ｉｊ［ｌを把握す
るため、モータ制御ユニットＣＯＮ２がら出力されるエ
ンコーダパルスの３１数を開始する。セフ１−センサＣ
ＰＳの異常の有無をチェツノするため、５０ｍ５ｅｃタ
イマをセラトシ、これがタイムオーバするまで、ｃｐｓ
の出方信号を監視する。タイムオーバするまで、ＣＩ）
　Ｓが非検出であれば、正常であるので、５０　ｍ５ｅ
ｃタイマをクリアする。

次に、所定ｕ、１゛間内にコンバータレンズがセット位
置まで達するかどうかをチェックするため、１ｓｅｃタ
イマをセラ１−する。セラ１−センサＣＰＳが検出状態
になる前にター（Ａオーバしたら異常である。

エンコーダパルスの計数値を、予め定めた数値と比較し
、パルス数が所定値に達したら、コンバータモータ；緘
速信号をセラ１−する。こオしで、モータ制御ユニ７ｈ
ＣＯＮ２に備わった基準電圧発生回路４０が自動的にモ
ータＭ２を減速する。

セラ１−センサＣＰＳが検出状態になったら、５０ｍ５
ｅｃの時間待ぢを行なった後、コンバータモータオン借
りをクリアし、コンバータモータ減速信号をクリアし、
コンバータモータ逆転信号をクリアし、接続中のクラッ
チに切り離してコンバータレンズの駆動を停止する。こ
の後、移動したコンバータレンズは、セラ１〜用１−ク
ルによってセット位置に機械的に位置決めされる。

なお、上記実施例においてはコンバータレンズ用退避位
置センサＣＥＳ、セット位置センサＣＰＳ、マスターレ
ンズ用目標停止位置センサＰＳ。

およびマスターレンズ用減速位置センサＳＤａ。

ＳＤｂを固定して、これらが移動物体を検出するように
したが、逆にセンサを移動物体に搭載して、各々の検出
位置に遮光板、鉄片等を配置しても本発明を実施しうる
。

■効果 以上のとおり、本発明によ、ｈば減速位置検出用のセン
サと目標停止位置検出用のセンサを用い、目標停止位置
の手前で停止した場合と目標停止位置を行きすぎた場合
に位置修正を行なうので、制御回路が簡単になり、しか
も正確に位置決めを行ないうる。

【図面の簡単な説明】

第１ａ図は、本発明を実施する複写機の光学系を示す平
面図、第１ｂ図、第１ｃ図および第１ｄ図はそれぞれ第
１ａ図の一部を丞す平面図、第１ｅ図は１つのコンバー
タレンズとその駆動系を示す側面図である。 第２図は、第１ａ図に示す変倍装置の電気回路の概略を
示すブロック図である。 第３図は、第２図に示す安全回路５０の構成を示す電気
回路図である。 第４図は、第２図に示すモータ制御ユニ７ｈＣ’　ＯＮ
Ｉの（概略４Ｖｊ成を示すブロック図である。 第５ａ図は第４図に示す基準電圧発生回路・１０の構成
を示ず電気回路図、第５　ｂ図は第５ｄ図に示す回路の
出力電圧Ｖｏの変化例を示すグラフである。 第６ａ図、第６ｂ図、第１３ｃ図、第６ｄ図および第６
ｅ図は、第２図に示すマイクロコンピュータＣＰ　ｔＪ
の概略動作を示すフローチャー１−である、。 １：第１ミラー　２：第２ミラ〜 ３：第３ミラー ４：マスターレンズ（＠１組の光学レンズ）５　ａ　；
　５　ｂ　ｇ　５　Ｃ，５ｄ　：コンバータレンズ（第
２組の光学レンズ） Ｇａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ：位置決めレバー７−マプノＪ
−ｒ−−々ゴ尚斤、７ｋ １２：クリック ２４ａ　、　２４ｂ　、　２４ｃ　、　２４ｄ　：退避
用１−タル２５ａ、２５ｂ、２５ｃ、２５ｄ　：セラ１
〜用１−グル４０：基準電圧発生回路　５０：安全回路
Ｍｌ、Ｍ２：直流モータ（駆動手段） ｐ　Ｓ　：　ｌ−（標１ｇ止位置センサ（第２のセンサ
）ＳＤａ、ＳＤｂ：減速位置センサ（第１のセンサ）Ｃ
−Ｅ　Ｓ　ａ　−ＣＥ　Ｓ　ｄ　、：退避位置センサＣ
ＰＳ　ａ−ＣＰＳｄ　：セン１−位置センサＣＰ　Ｕ　
：マイクロコンピュータ（電子制御手段）牙：’ｉｆｌ
出願人　株式会社　リコー兜６ａ泗 くメイ〉ルーチン〉 〈光宮王異常〉

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）可動物； 前記可動物を往方向および復方向に駆動する、駆動手段
   ； 第１のセンサ； 第２のセンサ；および 所定の指示があると前記駆動手段をイ」勢して前記可動
   物を移動し、第１のセンサが可動物が第１の所定位置に
   達したことを検出すると駆動手段を減速開始して以後所
   定の減速パターンで減速するとともに、所定時間内に第
   ２のセンサが可動、物が第２の所定位置に達したことを
   検出しないと、駆動手段を所定の低速駆動状態に設定し
   て可動物を位置決めし、減速開始から所定時間内に第２
   のセンサが可動物が第２の所定位置に達したことを検出
   した後で第２のセンサの状態が変化したら、駆動手段の
   駆動方向を逆転して駆動手段を所定の低速駆動状態に設
   定して可動物を位置決めする、電子制御手段； を備える、位置決め装置。
2. （２）電子制御手段は、減速パターンを発生する積分回
   路を備える、前記特許請求の範囲ｆＪＳ（１）項記載の
   位置決め装置。