JPS6018491A - 補助操船装置 - Google Patents
補助操船装置Info
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- JPS6018491A JPS6018491A JP12637783A JP12637783A JPS6018491A JP S6018491 A JPS6018491 A JP S6018491A JP 12637783 A JP12637783 A JP 12637783A JP 12637783 A JP12637783 A JP 12637783A JP S6018491 A JPS6018491 A JP S6018491A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B39/00—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude
- B63B39/06—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude to decrease vessel movements by using foils acting on ambient water
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、船舶の微妙な操船のための補助操船装置に関
する。
する。
従来の船舶等の接岸作業においては、第１図（、）に示
すように、船舶Ｓがタグボー）Ｌにより移動される。
すように、船舶Ｓがタグボー）Ｌにより移動される。
また、運河など秋水路中を移動する場合、第１図（ｂ）
に示すように、牽引のための動力装置１ｎが用いられる
。
に示すように、牽引のための動力装置１ｎが用いられる
。
このような従来の手段では、船舶Ｓの微妙な操船が必要
とされる場合、必ず本船以外の動力が使用され、多くの
作業時間や労力を要してしまうという問題点がある。
とされる場合、必ず本船以外の動力が使用され、多くの
作業時間や労力を要してしまうという問題点がある。
さらに、このような従来の手段の場合では、各種動力装
置が分散して使用されるので、微妙な操船をコンピュー
タ等を用いて自動化することが困難であるという問題点
もある。
置が分散して使用されるので、微妙な操船をコンピュー
タ等を用いて自動化することが困難であるという問題点
もある。
また、従来の船舶等において、その揺動を防止するため
の減揺装置として、フィンスタビライザが使用されてい
た。
の減揺装置として、フィンスタビライザが使用されてい
た。
すなわち、第２図に示すようなフィン１が、船体外周に
沿って複数個設けられている。このフィン１の対水仰角
は、船体外板５の内側に設けられた角変換用油圧モータ
３の働きにより・、調節される。
沿って複数個設けられている。このフィン１の対水仰角
は、船体外板５の内側に設けられた角変換用油圧モータ
３の働きにより・、調節される。
また、この角変換用油圧モータ３は、角変換用ポンプユ
ニット２により駆動制御され、さらに、この角変換用ポ
ンプユニット２は対水仰角制御装置４により制御される
。
ニット２により駆動制御され、さらに、この角変換用ポ
ンプユニット２は対水仰角制御装置４により制御される
。
このような構成により、従来の船舶においては、第３Ｍ
に示すように船体各部のフィン１の対水仰角を適当に変
化させることにより、船体両舷の浮力をそれぞれ増加ま
たは減少させて、船体の揺動を防止している。
に示すように船体各部のフィン１の対水仰角を適当に変
化させることにより、船体両舷の浮力をそれぞれ増加ま
たは減少させて、船体の揺動を防止している。
このようなフィンスタビライザを有する従来の船舶等に
おいても、船舶の微妙な操船が必要とされる場合、やは
り本船以外の動力が必要とされてしまう。
おいても、船舶の微妙な操船が必要とされる場合、やは
り本船以外の動力が必要とされてしまう。
本発明は、このような問題点を解決しようとするもので
、船舶の接岸作業や狭水路中の航行の際に、本船のみに
よる微妙な操船や姿勢制御を可能とし、かつその操船の
自動化を実現で終るようにした、補助操船装置を提供す
ることを目的とする。
、船舶の接岸作業や狭水路中の航行の際に、本船のみに
よる微妙な操船や姿勢制御を可能とし、かつその操船の
自動化を実現で終るようにした、補助操船装置を提供す
ることを目的とする。
このため、本発明の補助操船装置は、船体外周に沿い分
散配置された複数個の可動式フィンと、同フィンを駆動
してその位置と対水仰角とを調節するフィン駆動機構と
をそなえ、上記船体の運動状態に関する情報を検知する
ための複数個のセンサと、同センサからの検知信号に基
づいて」１記フィン駆動機構の制御を行なう補助操船制
御部とが設けられたことを特徴としている。
散配置された複数個の可動式フィンと、同フィンを駆動
してその位置と対水仰角とを調節するフィン駆動機構と
をそなえ、上記船体の運動状態に関する情報を検知する
ための複数個のセンサと、同センサからの検知信号に基
づいて」１記フィン駆動機構の制御を行なう補助操船制
御部とが設けられたことを特徴としている。
以下、図面により本発明の一実施例としての補助操船装
置について説明すると、第４図はその要部を破断して示
す斜視図であり、第５，６図はいずれもその要部の作動
を示すもので、第５図はその立面図、ｆｉＳＧ図はその
平面図であり、第７図はその全体溝戒を示す系統図、第
８図はその作動を示す流れ図である。
置について説明すると、第４図はその要部を破断して示
す斜視図であり、第５，６図はいずれもその要部の作動
を示すもので、第５図はその立面図、ｆｉＳＧ図はその
平面図であり、第７図はその全体溝戒を示す系統図、第
８図はその作動を示す流れ図である。
第４〜８図に示すように、船体外周に沿って船体の前後
左右に、複数個の可動式フィン１６が設けられている。
左右に、複数個の可動式フィン１６が設けられている。
また、各フィン１６を駆動するフィン駆動機構として、
ポンプユニット１３．角変換用油圧モータ１４および格
納用油圧モータ１５が設けられている。
ポンプユニット１３．角変換用油圧モータ１４および格
納用油圧モータ１５が設けられている。
すなわち、ポンプユニット１３により駆動制御される角
変換用油圧モータ１４の働きにより、フィン１６が第４
図に示す矢印Ａ、Ｂ方向に回転駆動される。これにより
フィン１６の対水仰角が制御される。
変換用油圧モータ１４の働きにより、フィン１６が第４
図に示す矢印Ａ、Ｂ方向に回転駆動される。これにより
フィン１６の対水仰角が制御される。
同様に、ポンプユニット１３により駆動制御される格納
用油圧モータ１５の働きにより、フィン１６が第４．５
図に示す矢印Ｃ，Ｄ方向に回転駆動される。
用油圧モータ１５の働きにより、フィン１６が第４．５
図に示す矢印Ｃ，Ｄ方向に回転駆動される。
二〇Ｃ，Ｄ方向へのフィン１６の回転駆動により、フィ
ン１６は、必要に応じて、第５図に示す格納位置ｅ、補
助操ＦＪＱ位ｒｒｉｆおよびフィンスタビライザ位置ｇ
のうちのいずれかに固定される。
ン１６は、必要に応じて、第５図に示す格納位置ｅ、補
助操ＦＪＱ位ｒｒｉｆおよびフィンスタビライザ位置ｇ
のうちのいずれかに固定される。
また、０９体の運動状態に関する情報を検知するための
センサ群１１が第４，７図に示すように、設けられてい
る。
センサ群１１が第４，７図に示すように、設けられてい
る。
このセンサ群１１として、まず、船側上方の各部に、船
体の位置および運動を検知するセンサ２１が設けられて
いる。
体の位置および運動を検知するセンサ２１が設けられて
いる。
また、船側下方の喫水下の各部に、船体外板近くの水流
の流速および圧力を検知するセンサ２２が設けられてい
る。
の流速および圧力を検知するセンサ２２が設けられてい
る。
さらに、岸壁との距離や水深を検知するセンサ２３、風
力、風速を検知するセンサ２４、船舶主歳関の推カヲ検
知するセンサ２５、舵の舵角を検知するセンサ２６が設
けられている。
力、風速を検知するセンサ２４、船舶主歳関の推カヲ検
知するセンサ２５、舵の舵角を検知するセンサ２６が設
けられている。
」二連のセンサのほか、各フィン１６には、その対水仰
角を検知するセンサ２７が設けられている。
角を検知するセンサ２７が設けられている。
これらのセンサ２１〜２７からの検知信号を受けて、フ
ィン駆動機構としてのポンプユニット１３の制御を行な
う、補助操船制御部としての中央制御装置１２が設けら
れている。
ィン駆動機構としてのポンプユニット１３の制御を行な
う、補助操船制御部としての中央制御装置１２が設けら
れている。
すなわち、この中央制御装置１２において検知信号に基
づいて各種計算や判断が行なわれ、各部への指令値がめ
られる。この指令値が実際に各（Ｆ ｔ、７．ｊｊを駆
動制御するアナログの制御信号へ変換されて、ポンプユ
ニット１３へ出力される。
づいて各種計算や判断が行なわれ、各部への指令値がめ
られる。この指令値が実際に各（Ｆ ｔ、７．ｊｊを駆
動制御するアナログの制御信号へ変換されて、ポンプユ
ニット１３へ出力される。
上述の構成により、第８図に示すように、まずフィン１
６がフィンスタビライザとして使用されるＦ状態にある
のか、それとも補助操船装置として使用されるＳ状態に
あるのがという情報が、中央制御装置１２へ入力される
。（ステップａｌ） そして、ＳＡｋ態の場合には（ステップａ２）、船の移
動すべきコースおよび速度が中央制御波ｆＦｉ’１２−
＼人カされ（ステップａ３）、ここで最適な船体運！１
１Ｊの計画が計算され、記憶される。
６がフィンスタビライザとして使用されるＦ状態にある
のか、それとも補助操船装置として使用されるＳ状態に
あるのがという情報が、中央制御装置１２へ入力される
。（ステップａｌ） そして、ＳＡｋ態の場合には（ステップａ２）、船の移
動すべきコースおよび速度が中央制御波ｆＦｉ’１２−
＼人カされ（ステップａ３）、ここで最適な船体運！１
１Ｊの計画が計算され、記憶される。
つぎに、センサ群１１のすべてのセンサ２１〜２７から
の情報が入力される。その情報に基づいて緊急事態か否
かが判断される。（ステップａ４）緊急事態の場合（例
えば岸壁との衝突の危険がある場合など）には（ステッ
プａＳ）、それを回避するためのフィン１６の位置およ
び対水仰角がめられＣステップａ６）、これに対応する
制御信号がポンプユニット１３へ出力される。（ステッ
プａ７） 緊急事態でない場合には、Ｆ状態かＳ状態がが判断され
る。（ステップａ８） Ｆ状態のときは、最適なフィン１６の対水仰角が計ｎさ
れ（ステップａ９）、ポンプユニット１３へその制御信
号が出力される。（ステップａｌｏ）また、Ｓ状態のと
外には、初期に計画された船体運動との誤差が計算され
る。（ステップａ１１）そして、その誤差を修正するた
めに最適なフィン１６の対水仰角が計算され（ステップ
ａ１２）、これに対応するようにポンプユニット１３へ
制御信号が出力される。（ステップａ１３） これらの制御信号を受けて、ポンプユニット１３では、
角変換用油圧モータ１４を作動させて、対水仰角が最適
な値となるように調節する。
の情報が入力される。その情報に基づいて緊急事態か否
かが判断される。（ステップａ４）緊急事態の場合（例
えば岸壁との衝突の危険がある場合など）には（ステッ
プａＳ）、それを回避するためのフィン１６の位置およ
び対水仰角がめられＣステップａ６）、これに対応する
制御信号がポンプユニット１３へ出力される。（ステッ
プａ７） 緊急事態でない場合には、Ｆ状態かＳ状態がが判断され
る。（ステップａ８） Ｆ状態のときは、最適なフィン１６の対水仰角が計ｎさ
れ（ステップａ９）、ポンプユニット１３へその制御信
号が出力される。（ステップａｌｏ）また、Ｓ状態のと
外には、初期に計画された船体運動との誤差が計算され
る。（ステップａ１１）そして、その誤差を修正するた
めに最適なフィン１６の対水仰角が計算され（ステップ
ａ１２）、これに対応するようにポンプユニット１３へ
制御信号が出力される。（ステップａ１３） これらの制御信号を受けて、ポンプユニット１３では、
角変換用油圧モータ１４を作動させて、対水仰角が最適
な値となるように調節する。
同時に、フィン１６の位置が所望の位置と異なる場合に
は、格納用油圧モータ１５力ｆ駆動される。
は、格納用油圧モータ１５力ｆ駆動される。
そして、Ｆ状態では、フィン１６がフィンスタビライザ
位置ｇに固定され、Ｓ状態では補助操船位置ｒに固定さ
れる。
位置ｇに固定され、Ｓ状態では補助操船位置ｒに固定さ
れる。
また、フィン１６が用いられない場合には、フィン１Ｇ
は格納位置ｅに収納固定される。
は格納位置ｅに収納固定される。
このようにして、Ｆ状態では、フィン１６を船舶Ｓの減
揺装置として使用することがでとる。
揺装置として使用することがでとる。
同時に、Ｓ状態では、第６図に示すようにフィン１６を
補助操船装置として用いることができ、本船のみによる
微妙な操船が自動的に実行される。
補助操船装置として用いることができ、本船のみによる
微妙な操船が自動的に実行される。
さらに、フィン１６が不要な場合、フィン１６は力ｊ）
底に格納されるので、フィン１６が航行に障害となるこ
とは全くない。
底に格納されるので、フィン１６が航行に障害となるこ
とは全くない。
なお、ポンプユニット１３だけでなく主（戊関や舵へも
指示が与えられ、制御が行なわれることもある。
指示が与えられ、制御が行なわれることもある。
また、誤差が非常に大きく、本補助撮船装置のみでは修
正ができないと判断した場合には、警告を発することも
で終る。この警告により、他のシステムや方法が行なわ
れて、速やかに不正な船体の運動や危険が回避される。
正ができないと判断した場合には、警告を発することも
で終る。この警告により、他のシステムや方法が行なわ
れて、速やかに不正な船体の運動や危険が回避される。
以上詳述したように、本発明の補助操船装置によれば、
船体外周に沿い分散配置された複数個の可動式フィンと
、同フィンを駆動してその位置と対水仰角とを調節する
フィン駆動機構とをそなえ、上記船体の運動状態に関す
る情報を検知するための複数個のセンサと、同センサか
らの検知信号に基づいて上記フィン駆動（幾構の制御を
行なう補助操船制御部とが設けられるという簡素な構成
で、本船のみにより微妙な操船や減揺装置による姿勢制
御が可能になるほか、その自動化が容易に実現できる利
点もある。
船体外周に沿い分散配置された複数個の可動式フィンと
、同フィンを駆動してその位置と対水仰角とを調節する
フィン駆動機構とをそなえ、上記船体の運動状態に関す
る情報を検知するための複数個のセンサと、同センサか
らの検知信号に基づいて上記フィン駆動（幾構の制御を
行なう補助操船制御部とが設けられるという簡素な構成
で、本船のみにより微妙な操船や減揺装置による姿勢制
御が可能になるほか、その自動化が容易に実現できる利
点もある。
第１図（ａ）、（ｂ）はいずれも従来の船舶等の移動作
業を示す平面図であり、第２，３図はいずれも従来の船
舶等のｉ威揺装置としてのフインスクビライザを示すも
ので、第２図はその要部を破断して示す斜視図、第３図
はその作動を示す立面図であり、第４〜８図は本発明の
一実施例としての補助操船装置について示すもので、第
４図はその要部を破断して示す斜視図であり、第５．６
図はいずれもその要部の作動を示すもので、第５図はそ
の立面図、第６図はその平面図であり、第７図はその全
体構成を示す系統図、第８図はその作動を示す流れ図で
ある。 １１・・センサ群、１２・・中央制御装置、１３・・ポ
ンプユニット、１４・・角変換用油圧モータ、１５・・
格納用油圧モータ、１６・・フィン、２１〜２７・・セ
ンサ、Ｓ・・船舶。 復代理人 弁理士 飯 沼 義 彦 第１図 （ｂ） 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 １ ２ ４１５
業を示す平面図であり、第２，３図はいずれも従来の船
舶等のｉ威揺装置としてのフインスクビライザを示すも
ので、第２図はその要部を破断して示す斜視図、第３図
はその作動を示す立面図であり、第４〜８図は本発明の
一実施例としての補助操船装置について示すもので、第
４図はその要部を破断して示す斜視図であり、第５．６
図はいずれもその要部の作動を示すもので、第５図はそ
の立面図、第６図はその平面図であり、第７図はその全
体構成を示す系統図、第８図はその作動を示す流れ図で
ある。 １１・・センサ群、１２・・中央制御装置、１３・・ポ
ンプユニット、１４・・角変換用油圧モータ、１５・・
格納用油圧モータ、１６・・フィン、２１〜２７・・セ
ンサ、Ｓ・・船舶。 復代理人 弁理士 飯 沼 義 彦 第１図 （ｂ） 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 １ ２ ４１５
Claims (1)
- 船体外周に沿い分散配置された複数個の可動式フィンと
、同フィンを駆動してその位置と対水仰角とを調節する
フィン駆動機構とをそなえ、上記船体の運動状態に関す
る情報を検知するための複数個のセンサと、同センサか
らの検知信号に基づいて上記フィン駆動機構の制御を行
なう補助操船制御部とが設けられたことを特徴とする、
補助操船装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12637783A JPS6018491A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 補助操船装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12637783A JPS6018491A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 補助操船装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6018491A true JPS6018491A (ja) | 1985-01-30 |
Family
ID=14933653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12637783A Pending JPS6018491A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 補助操船装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6018491A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6213796U (ja) * | 1985-07-11 | 1987-01-27 | ||
| CN102219045A (zh) * | 2011-04-21 | 2011-10-19 | 广东工业大学 | 一种轮船减摇装置 |
| KR101185515B1 (ko) * | 2010-03-05 | 2012-09-24 | 삼성중공업 주식회사 | 선박 |
| KR101225115B1 (ko) * | 2009-08-21 | 2013-01-22 | 삼성중공업 주식회사 | 추진체가 장착된 선박의 핀 스태빌라이저 |
| JP2013133030A (ja) * | 2011-12-27 | 2013-07-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 船舶及び船舶の復原性確保方法 |
| JP2016113134A (ja) * | 2014-12-18 | 2016-06-23 | 三菱重工業株式会社 | 船舶の操舵装置および操舵方法 |
| JP2018008627A (ja) * | 2016-07-14 | 2018-01-18 | 三菱重工業株式会社 | 船舶及び減揺方法 |
| CN112124509A (zh) * | 2020-09-24 | 2020-12-25 | 广船国际有限公司 | 一种减摇鳍及船舶 |
-
1983
- 1983-07-12 JP JP12637783A patent/JPS6018491A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6213796U (ja) * | 1985-07-11 | 1987-01-27 | ||
| KR101225115B1 (ko) * | 2009-08-21 | 2013-01-22 | 삼성중공업 주식회사 | 추진체가 장착된 선박의 핀 스태빌라이저 |
| KR101185515B1 (ko) * | 2010-03-05 | 2012-09-24 | 삼성중공업 주식회사 | 선박 |
| CN102219045A (zh) * | 2011-04-21 | 2011-10-19 | 广东工业大学 | 一种轮船减摇装置 |
| JP2013133030A (ja) * | 2011-12-27 | 2013-07-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 船舶及び船舶の復原性確保方法 |
| JP2016113134A (ja) * | 2014-12-18 | 2016-06-23 | 三菱重工業株式会社 | 船舶の操舵装置および操舵方法 |
| JP2018008627A (ja) * | 2016-07-14 | 2018-01-18 | 三菱重工業株式会社 | 船舶及び減揺方法 |
| CN112124509A (zh) * | 2020-09-24 | 2020-12-25 | 广船国际有限公司 | 一种减摇鳍及船舶 |
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