CN1033311C - 船用全回转多舵桨单手柄操纵方法及其装置 - Google Patents

Abstract

一种船用全回转多舵桨单手柄操纵方法及其装置，包括单手柄设定二维信号、信号合成、船航方式选择，合成矢量演算、实验数据存取、人工修正量叠加、舵桨角度检测、各舵桨转向定位、舵桨驱动等步骤以及用以实现上述步骤的装置。采用该操作方法及其装置，驾驶员通过单手柄能遥控设置在船舶任意位置上的多个舵桨的运转，智能化地实现船舶航行的全功能，尤其可实现船舶在二维平面360°任意方向上的平行移动。

Description

船用全回转多舵桨单手柄操纵方法及其装置

本发明涉及船用螺旋桨式推进器回转控制方法及其装置，尤其涉及一种全回转多舵桨单手柄操纵方法及其装置。

在现有技术中，例如日本特开昭48-7493公开了一种单手柄双舵桨遥控装置，图1示出了该装置的构成示意图。图中，HL为操作手柄，它可以以O为轴心向任意方向上倾斜，PX、PY为机械方式联接于手柄HL的电位器，VC为合成回路，VD为分力设定回路，7p、7s为左、右舷螺旋桨式推进器，8p，8s为驱动推进器转向的液压马达，Amp-P、Amp-S为伺服增幅器，Fp、Fs为反馈电位器(分压器)。

图2为图1所示装置中操作手柄HL的操作示意图。其中，座标轴X表示船舶的两弦方向，座标轴Y表示船首船尾方向，座标轴Z表示手柄HL静止时的位置。当手柄HL置于A点时，其在X-Y平面上的投影与Y轴有一个夹角θ，同时手柄HL与Z轴也有一个夹角Ω。实际上，当手柄HL及其投影与Z轴和Y轴的两个夹角Ω和θ一旦确定时，手柄HL的顶点P在X-Y平面上的投影P′即有一个确定的座标P′(x，y)。此时联接于手柄HL上的电位器Px和Py就会产生X信号和Y信号，这些信号由合成回路VC矢量演算后，得到一个合成矢量 V其方向与操作手柄HL在X-Y平面上的投影方向相同，它用以设定船的推进方向；其大小与操作手柄HL的倾角Ω有关，它用以设定船的推进速度。然后，再由分力设定回路VD计算上述信号，输出与推进器7p、7s各方向相应的方向指示信号。这些信号再由增幅器Amp-P和Amp-S进行增幅，进而驱动马达8p、8s按指示方向设置推进器7p、7s。

由上述专利所提供的装置虽解决了由单手柄控制舵桨的问题，去除了以往船舶上所设置的繁琐的操舵装置，但上述装置通过单手柄只能操纵两个安装在船尾或船首的舵桨，故采用上述装置只能实现船舶的前进、后退和转弯等功能，不能实现船舶的平行移动。而且，现有技术采用模拟电路控制操舵，其环境适应性差，抗干扰能力低，控制精度不高。

本发明的目的是提供一种船用全回转多舵桨单手柄操纵方法及其装置，通过对单手柄操作信号和设置在船舶任意位置上的多个舵桨实际回转方向等信号的数字化处理，驾驶员能方便、可靠、精确地控制船舶的航向和航速，尤其可实现船舶在二维平面上360°任意方位上的平行移动。

为了实现上述目的，本发明的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法包括如下步骤：

通过单手柄的操作产生用以代表船舶航向和航速的二维信号；

将上述二维信号转换为包括合力和合力矩的合成矢量；

选择和判断船舶执行包括普通航行、平行移动航行、任意多舵桨组合形式在内的任一种航行方式；

将上述合成矢量演算为各个舵桨应处的角度；

随机检测各个舵桨当前所处角度；

确定各个舵桨从当前角度改变到新的角度所需转动的角度；

按最小角度差确定各个舵桨从当前角度转动到新的角度的转动方向；

根据上述确定的各个舵桨的转动角度和转动方向驱动各舵桨转动到预定位置。

根据本发明上述方法的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置包括：

用以产生船舶航向和航速二维信号的单手柄操作装置；

用以根据预定的二进制信号选择船舶执行普通航行、平行移动航行或多舵桨任意组合形式的船航方式选择装置；

用以检测各舵桨实际角度的同步信号发生装置；

用以对通过上述装置所产生的信号进行运算和处理的信号处理装置；以及

用以根据所述信号处理装置输出的各舵桨转角转向信号驱动各大功率液压马达运转，从而进一步驱动各舵桨转向的马达驱动装置；

上述信号处理装置进一步包括：

用以将上述航向和航速二维信号转换为合成矢量的信号合成装置；

用以将上述合成矢量演算为各舵桨应处角度的矢量演算装置；以及

用以比较上述各舵桨应处角度与当前角度，从而产生各舵桨所需转动角度和按最小角度差确定转动方向的信号的各舵桨转向定位装置。

采用本发明的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法及其装置，驾驶员通过设置在驾驶舱内的单手柄操作杆，能遥控安装在船舶任意位置上的多个舵桨的运转，智能化地实现船舶航行的全功能，尤其可实现船舶在二维平面上360°任意方位上的平行移动，极大地提高了船舶航行的机动性和离靠码头的能力且船舶所需泊位仅为该船体大小即可，故本发明的方法及其装置特别适用于拖轮、渡轮、消防船、指标船以及作业船等船舶。

以下结合附图和实施例对本发明的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法及其装置作进一步的详细描述。

图1是现有技术中一种船用双舵桨单手柄遥控装置的示意图。

图1A是图1所示装置中操作手柄HL的操作示意图。

图2是表示根据本发明的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法的操作手柄在X-Y平面上运动的操作示意图。

图3是表示根据本发明的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法的一个执行普通航行方式的四舵桨船舶的运行状态的示意图。

图4是用以说明本发明的一个四舵桨船舶的各舵桨处于零位(角度)状态的示意图。

图5A和图5B是本发明船用全回转多舵桨单手柄操纵方法的操作流程图。

图6是图5所示操作流程图中有关船舶进入平行移动航行程序的详细流程图。

图7是根据本发明的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置的系统配置示意图。

图8是根据本发明的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置的一个较佳实施例的方块图。

图9是图8所示装置中信号处理装置的硬件构成框图。

图10是表示位于船舶船首或船尾的两个对应的舵桨同时进入船体内侧禁区的示意图。

图11是说明本发明用以禁止位于船舶船首或船尾的两个对应的舵桨同时进入船体内侧禁区的操作流程框图。

参见图3和图4，其中，A-L表示本发明的操作手柄H在如图2所示的X-Y平面上的投影与Y轴之间的不同夹角θ，它用以设定船舶的航行方向；0-3表示手柄H与Z轴之间的不同夹角Ω，它用以设定船舶的航行速度。当Ω为0时，亦即手柄H与Z轴完全重合时，手柄H在X-Y平面上的投影在原点，船舶处于静止状态；当θ为A，Ω为1时，船舶慢速前进；θ为A，Ω为2时，船舶中速前进；θ为A，Ω为3时，船舶全速前进。这样，当手柄H置于不同的θ和Ω位置时，即可设定船舶包括前进(θ＝A)、后退(θ＝G)、左移(θ＝J)、右移(θ＝D)、向前左转弯(如θ＝L)和向前右转弯(如θ＝B)等各个航向以及慢速(如Ω＝1)、中速(如Ω＝2)和全速(Ω＝3)等各个航速。当然，上述夹角θ和Ω都是可连续设定的。

图4是用以说明本发明的一个四舵桨船舶的各舵桨处于零位(角度)状态的示意图，其中，箭头所指方向设定为舵桨正转方向。图5A和图5B是本发明船用全回转多舵桨单手柄操纵方法的操作流程图，以下参照图4和图5A、图5B描述本发明的操作过程。如前所述，本发明的操作手柄H在X方向上的运动和Y方向上的运动各联接一个电位器，经过步骤1和2产生一个代表X量和Y量的二维信号S_xy、信号S_xy经过信号合成步骤3后，产生一个代表船舶速度大小和船舶运动方向的矢量 V，其中， V的大小为土

方向为±arcsin

矢量 V是船舶上处于不同位置的各个舵桨所需推力的矢量叠加。步骤4用以判断船舶执行普通航行还是平行移动航行。其中，普通航行包括前进、倒退、转弯、横移和停止等；平行移动则表示船舶在X-Y平面上朝任意方向上的平移。如船舶执行平行移动航行则进入步骤9(步骤9为平行移动程序，详细过程以后介绍)，如船舶执行普通航行则进入步骤5。

本发明的全回转多舵桨单手柄操纵方法，是通过单个手柄控制设置在船首左右位置和船尾左右位置共四个舵桨的动作，当然，也可以用来控制其中的两个舵桨或三个舵桨。尤其是，当上述四个位置中的舵桨有一个或两个发生故障时，本发明的方法仍能继续控制其余二或三个舵桨的运转，以使船舶仍按原定方向航行。这样，假如有一个舵桨发生故障，那么余下的三个舵桨在四个位置上就有四种可能的布局形式。同理，假如余下的是两个舵桨，就有六种可能的布局形式。步骤5是用以判断船舶是否处于两舵桨航行，如是，则由步骤51确定该两个舵浆的布局位置，然后由步骤52通过数学模型将上述矢量

演算为各个舵浆应处角度。作为一个特例，如确定两个舵浆均位于船尾，则通过数学模型 (其中为舵浆应处角度，下同)，得到该两个舵浆应处的角度。如步骤5判断结果为否，则进入步骤6。步骤6进一步判断船舶是否处于三舵浆航行，如是，则由步骤6l确定该三个舵浆的布局位置。作为一个特例，如确定该三个舵浆的布局为图4所示的1、2、3位置，则由步骤62进一步判断Ω(即手柄H与Z轴之间的夹角)是否大于等于0°且小于15°，如是，则由步骤63通过数学模型将合成矢量

演算后得到该三个舵浆的应处角度，其中：₁＝l3.13，₂＝-73.13，₃=133.13。如步骤62判断结果为否，则进入步骤64。步骤64进一步判断Ω是否大于等于15°且小于33°，如是，则由步骤65通过数学模型B₂将合成矢量

演算后得到该三个舵浆的应处角度，其中：

如步骤64判断结果为否，则说明Ω大于等于33°且小于等于90°，然后进入步骤66。步骤66通过数学模型B₃将合成矢量

演算后得到此时该三个舵浆的应处角度，其中：

如步骤6判断结果为否，则说明船舶处于四舵桨运行，然后由步骤10判断船舶是否处于横向移动，如是，则进入步骤101进一步判断船舶是否向左横移，如是，则进入步骤102。步骤102通过数学模型C₂将合成矢量 V演算后得到四个舵桨应处的角度，其中：₁＝-2X，₃＝2X，₂＝₄＝0。如步骤101判断结果为否，则说明船舶处于向右横移，然后，由步骤104通过数学模型C₃将合成矢量 V演算后得到四个舵桨的应处角度，其中：₂＝2X，₄＝-2X，₁＝₃＝0。

如步骤10判断结果为否，则说明船舶为非横向移动，此时，由步骤11通过数学模型C₁将合成矢量 V演算后得到四个舵桨应处的角度，其中：

₃＝₂

₄＝₁

经过上述各步骤后，船舶各个舵桨的应处角度已经确定，然后进入步骤12。步骤12用以随机检测各个舵桨当前所处角度；步骤13用以确定各个舵桨从当前角度改变到新的角度需要转动的角度。由于各舵桨从当前角度转到新的角度，既可逆时针旋转又可顺时针旋转，故通过步骤14保证各舵桨总是朝着最小角度差方向转动，以利于改善船舶的动态性能。最后，步骤15用以将上述各舵桨的转向信号予以放大后，驱动各个大功率液压马达转向，从而使各舵桨转动到应处角度。

图6是图5A所示本发明的船用全回转多舵桨单手柄操作方法中步骤9，即船舶进入平行移动航行程序的详细流程图。参见图6，由步骤3所产生的矢量 V代表了船舶运动的速度和方向。步骤91用以确定船舶运动的所在象限；步骤92用以将上述象限转换为参考象限即第1象限，以便于以后作统一运算和处理；步骤93用以判断以后的操作是否采用数学模型处理，如是，则进入步骤94。步骤94通过数学模型D将合成矢量 V演算后得到各个舵桨的应处角度。合成矢量 V包括合力F和合力矩M，用下列方程式表示：

其中，a＝csin(θ+D)，b＝csin(D-θ)(θ为平行移动的方位，亦即本发明中手柄H与Y轴之间的夹角，C和D为与舵桨安装位置有关的系数)。由上述方程式求得α值和β值，然后进一步通过下列公式得到各个舵桨的应处角度，其中：

₁＝90°-θ+β

₂＝90°+θ-α

₃＝90°-θ-α

₄＝90°+θ+β

但是，船舶航行过程中的实际情况极为复杂，这是因为船舶在不同航速时每个舵桨所产生的推力是一个变量；舵桨处于不同角度时，由于船体线型影响，其推力又是可变的；各舵桨之间也会存在相互影响；此外，还要考虑到船舶所受阻力和阻力矩变化。对于上述这些因素，一般理论上推算极为困难，故本发明的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法，通过实验数据存取方法将船舶平行移动的实验数据预先存储好，待需要时即可取出来使用。因此，当上述数学模型因各种因素而无法正确描述船舶的平行移动时。可以在上述步骤92之后转向步骤96。将预先存储的实验数据直接取出来使用。既使这样，由于船舶航行时的环境变化，例如水流、风向、风速等因素，在船舶平行移动时还需要作一定的人工修正，步骤97即是通过加入人工修正量以修正舵桨的转距，它是将人工修正量叠加在合成矢量 V上而实现的。但这一人工修正量必须给予一定程度的限制，否则会影响船舶的平行移动，步骤98即用以自动限制各舵桨的转矩。步骤99用以将前述船舶运动的参考象限复原为实际象限，然后进入图5B所示流程中的步骤12。

图7是根据本发明的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置的系统配置示意图。参见图7，本发明的操纵装置包括：用以产生航向和航速二维信号的单手柄操作装置71；用以根据预定的二进制信号选择船舶执行普通航行、平行移动航行或多舵桨任意组合形式的船航方式选择装置72；用以人工修正舵桨转矩的人工修正量输入装置；用以检测各舵桨当前角度的同步信号发生装置73；用以对通过上述装置所产生的信号进行运算和处理的信号处理装置75以及用以驱动各大功率液压马达运转从而进一步驱动各舵桨转动的马达驱动装置77。其中，信号处理装置75又包括，用以将上述航向和航速二维信号转换为合成矢量的信号合成装置750；用以判断船舶执行普通航行平行移动航行或多舵桨任意组合形式的船航方式判别装置759；用以将上述合成矢量分解为各舵桨应处角度的第一矢量演算装置751、第二矢量演算装置752、第三矢量演算装置753和第四矢量演算装置755。上述第一至第四矢量演算装置751、752、753、755分别将与前述数学模型A、B、C、D相对应的矢量演算程序固化在存储器(即后面将叙述的只读存储器853)中。其中，第一矢量演算装置751用以处理船舶处于两舵桨组合形式的普通航行的情况；第2矢量演算装置752用以处理船舶处于三舵桨组合形式的普通航行的情况；第三矢量演算装置753用以处理船舶处于四舵桨运行的普通航行情况；第四矢量演算装置755用以处理船舶处于平行移动航行方式的情况。

此外，信号处理装置75还包括用以将船舶运动的实际象限转换为参考象限以及将参考象限复原为实际象限的象限处理装置754；用以将船舶平行移动的实验数据预先存入存储器以及当船舶执行平行移动航行时，随时从存储器取用实验数据的实验数据存取装置756；用以根据人工输入的修正量，适当修正舵桨转矩的人工修正量叠加装置757；用以比较各舵桨应处角度与当前角度从而产生各舵桨所需转动角度和按最小角度差确定的转动方向信号的各舵桨转向定位装置758。

图8是根据本发明的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置的一个较佳实施例的方块图。参见图8，单手柄H经由电位器XD和YD将设定的二维信号S_xy连同由修正电位器W设定的人工修正信号Sr送入由运算放大器组成的有源滤波器82。经有源滤波器82滤波后，其有用信号输入多路开关83，这是一个CMOS多路开关，它能根据需要将多路模拟量中的任一路输入到模数转换器84。将模数转换器84输出的数字信号，送入由微型计算机组成的信号处理装置85进行运算和处理，由此产生一个代表船舶速度大小和运动方向的合成矢量 V，信号处理装置85进一步将矢量 V演算为各舵桨的应处角度。

与此同时，由同步信号发生装置(例如用自整角机)818检测各舵桨817所处角度，并将所测得的角度信号S_co通过转角/数字转换电路819转换成数字信号Sd，并通过总线87将信号Sd传送到信号处理装置85。信号处理装置85将上述备舵桨应处角度与测得的当前角度比较后，产生各个舵桨需要转动的角度和按最小角度差转动的方向的信号S_ad。信号S_ad可以通过数模转换器811转换成模拟信号，该模拟信号经放大器814放大后驱动一个比例电磁阀815动作，通过电磁阀815控制液压马达816运转，从而带动舵桨817转向。

当然，上述电磁阀815也可以采用组合的开关电磁阀，信号S_ad无需经数模转换器811变换，而通过光电耦合器812隔离并经放大器814放大后驱动组合开关电磁阀815动作。舵桨817转动时通过同步信号发生装置818将转角信号S_co反馈给信号处理装置85。

船航方式选择开关81，用以将预定的二进制信号输入信号处理装置85，以控制船舶按普通航行、平行移动航行、任意二舵桨或三舵桨航行和四舵桨航行等任一种方式运行。导航开关86用以当船舶作直线航行时调整船舶的航向。

图9是图8所示装置的信号处理装置85的硬件构成框图。参见图9，信号处理装置85包括中央处理单元851、可编程计时器852、只读存储器853、随机存取存储器854、可编程通信接口855、可编程键盘显示器接口856、可编程中断控制器857、可编程外围接口858。由于本发明的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置外围通道设备很多，有些与船舶航行密切相关，有些则作为辅助手段。而从系统可靠性来讲，信号处理装置85最好不与外围通道设备共用一条总线，这样，外围通道设备一旦发生故障或损坏，其对信号处理装置85的影响可减到最低限度，并可将排除故障的时间减少到最短时间。为此，本发明采用一种“软”总线接口858来为外围通道设备服务。所谓“软”总线，是指该总线的操作要受程序的控制，具体由可编程大规模集成电路8255实现。这样，所有的外围通道操作，如模拟量至数字量的转换，船航方式开关量的输入，导航开关量的输入，舵桨角度检测量的输入等都通过“软”总线和信号处理装置85的总线相连，通过合理的编程，对冗余的模拟量和数字量进行在线的检测和报警，如果发现有问题，就由信号处理装置85及时处理。

图10是表示位于船首或船尾的两个对应的舵桨同时进入船体内侧禁区(用阴影表示)的示意图；图11是说明本发明用以禁止船舶任意两个对应的舵桨同时进入船体内侧禁区的操作流程框图。参见图10和图11，对于全回转的舵桨来说，当设置在船头或船尾部位上的两个对应的舵桨Sl和Sr同时进入船体内侧禁区时，会对船体产生不利影响，严重时甚至会造成船体的分裂。本发明的解决办法是，由信号处理装置85分析船头船尾各对应的两个舵桨的所处角度，当第一个舵桨进入内侧禁区后，如果第二个舵桨也将进入内侧禁区，则由信号处理装置85发出指令，让第二个舵桨在禁区边界处停下来，待第一个舵桨走出内侧禁区后，再让第二个舵桨进入内侧禁区，从而确保船体的安全。信号处理装置85的具体分析和处理步骤如图11所示。首先由步骤20判断左舵桨所处角度的绝对值是否大于145°，如是，进入步骤21，寄存器DUPL置10，如否，进入步骤22，寄存器DUPL置5；然后由步骤23进一步判断右舵桨所处角度的绝对值是否大于145°，如是，进入步骤24，寄存器DUPR置-10，如否，进入步骤25，寄存器DUPR置5；接着由步骤26判断寄存器DUPL存储值与DUPR存储值相加是否等于零，如否，第一轮流程结束，如是，则进入步骤27，将左舵桨所处角度的绝对值减去右舵桨所处角度的绝对值，并判断其结果是否大于零，如是，则通过步骤28禁止右舵桨继续转动，如否，则通过步骤29禁止左舵桨继续转动，第一轮分析处理步骤结束。

以上所叙述的内容仅用以说明本发明，本发明的方法及其装置不仅适用于采用三至四个舵桨的船舶，而且也适用于采用四个以上舵桨的船舶，凡根据本发明的方法及其装置所作出的种种变换，均属于本发明的范围之内。

Claims (13)

1.一种船用全回转多舵桨单手柄操纵方法，包括如下步骤：

通过单手柄的操作产生用以代表船舶航向和航速的二维信号；

将所述二维信号转换为合成矢量；以及

随机检测各个舵桨的当前所处角度；其特征在于进一步包括：

将所述合成矢量转换为设置在船舶任意位置上三个及其以上舵桨应处的角度；

选择和判断船舶执行普通航行或平行移动航行或多舵桨任意组合形式的航行方式；

确定各个舵桨从当前角度改变到应处角度所需转动的角度；以及

根据所需转动角度按最小角度差驱动各舵桨转动到预定位置。

2.如权利要求1所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法，其特征在于进一步包括当船舶执行多舵桨任意组合形式的两舵桨航行方式时，将所述合成矢量转换为位于船舶任意位置上的两个舵桨应处角度的步骤。

3.如权利要求1或2所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法，其特征在于进一步包括用以确定船舶运动所在象限的步骤；用以将所述象限转换为参考象限的步骤；用以通过数学模型将所述合成矢量转换为各舵桨应处角度后，将所述参考象限复原为船舶运动的实际象限的步骤。

4.如权利要求1或2所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法，其特征在于进一步包括用以确定船舶运动所在象限的步骤；用以将所述象限转换为参考象限的步骤；用以存取船舶运动的实验数据的步骤以及用以将所述参考象限复原为船舶运动的实际象限的步骤。

5.如权利要求1或2所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法，其特征在于进一步包括根据船舶航行的环境变化，适时调整舵桨转矩的人工修正量叠加步骤。

6.如权利要求1或2所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法，其特征在于进一步包括禁止位于所述船舶船首或船尾两个对应的舵桨同时位于船舶内侧禁区的步骤。

7.一种船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，包括：

用以产生船舶航向和航速二维信号的单手柄操作装置；

用以将所述二维信号转换为合成矢量的信号合成装置；

用以检测各舵桨当前角度的同步信号发生装置；以及

用以驱动各舵桨转向的马达驱动装置；其特征在于进一步包括：

将所述合成矢量转换为设置在船舶任意位置上三个及其以上的舵桨应处角度的多舵桨矢量演算装置；

选择和判断船舶执行普通航行或平行移动航行或多舵桨任意组合航行方式的船航方式选择装置和船航方式判别装置；

确定各个舵桨从当前角度改变到应处角度的所需转动角度，并按最小角度差确定转动方向的各舵桨转向定位装置。

8.如权利要求7所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，其特征在于进一步包括当船舶执行多舵桨任意组合形式的两舵桨航行方式时，将所述合成矢量转换为位于船舶任意位置上的两个舵桨应处角度的两舵桨矢量演算装置。

9.如权利要求7或8所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，其特征在于进一步包括，用以将船舶运动的实际象限转换为参考象限以及当所述合成矢量转换为各舵桨应处角度后，将所述参考象限复原为实际象限的象限处理装置。

10.如权利要求7或8所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，其特征在于进一步包括，用以将船舶平行移动的实险数据预先存入存储器以及当船舶执行平行移动航行时，随时从存储器取用实验数据的实验数据存取装置。

11.如权利要求10所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，其特征在于进一步包括当船舶执行平行移动航行方式时，自动选择多舵桨矢量演算装置或实验数据存取装置的选择装置。

12.如权利要求7或8所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，其特征在于进一步包括，用以通过人工输入的修正量适当修正舵桨转矩的人工修正量叠加装置。

13.如权利要求7或8所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，其特征在于进一步包括，用以禁止位于所述船舶船首或船尾两个对应的舵桨同时位于船舶内侧禁区的装置。

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