CN103399576A - 打捞救助船动力定位控制系统及定位控制方法和救助船测距跟踪方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供的是打捞救助船动力定位控制系统及定位控制方法和救助船测距跟踪方法。打捞救助船动力定位控制系统包括动力定位控制机柜（1）、主操纵控制台（2）、副操纵控制台（3）、传感器系统（21）和推进器系统（22），其特在于：动力定位控制机柜（1）与主操纵控制台（2）通过以太网相连，传感器系统（21）通过串行接口与动力定位控制机柜（1）相连，推进器系统（22）通过模拟信号线和开关量信号线与动力定位控制机柜（1）相连，主操纵控制台（2）与副操纵控制台（3）相连并安装在驾驶室的不同位置。本发明的动力定位控制系统应用于海洋考察船、救助船、补给船等。

Description

打捞救助船动力定位控制系统及定位控制方法和救助船测距跟踪方法

技术领域

本发明涉及的是一种船舶控制装置，本发明也涉及一种船舶控制方法，具体地说是一种打捞救助船的动力定位控制系统及控制方法。

背景技术

船舶动力定位(Dynamic Positioning，DP)系统是指在风、浪、流的干扰情况下，利用船舶自身的推进器系统抵抗海洋环境力干扰，动态地控制船舶停在某确定位置或沿着一定的预定航迹运行的闭环控制系统。船舶和半潜式平台的定位方式主要有三种：锚泊定位、动力定位和锚泊加动力定位辅助定位。锚泊定位系统结构简单、可靠，在水深不大的情况下，一般采用锚泊定位。但随着水深的增加，锚泊系统的布置安装变得困难。动力定位系统的定位成本不会随着水深的增加而增加，机动性能好，定位快速。上世纪六十年代起就出现了动力定位船舶。用于深海石油开采的半潜式平台主要采用动力定位方式实现定位。现在，船舶动力定位技术在海上钻井和采油平台、铺缆船、铺管船、科学考察船、救助船上得到了广泛的应用。远洋科学考察船“大洋一号”采用了挪威Kongsberg公司的动力定位控制系统。哈尔滨工程大学在国内率先开展了动力定位系统的研究，并形成了产品，2010年为交通部救助局的打捞救助船装备了动力定位控制系统。船舶动力定位系统主要由测量系统、控制系统和推力系统组成，动力定位控制系统的主要功能是传感器信号采集、控制计算和数据通讯。动力定位控制系统与外部设备的接口较多，主要的是与测量系统和推进系统的接口。动力定位控制器要完成接口通讯、控制计算、人机交互、系统管理等多项工作。

动力定位控制系统的工作原理是：根据位置参考系统测量的位置信息与DP传感器系统测得的环境信息，经滤波后得到的位置估计值，根据位置估计值与期望的位置进行比较和运算，然后经推力分配模块计算后发出对各推进器的指令。在DP控制系统中，艏向和位置由操作者设定，其控制由DP控制系统自动完成。传感器系统包括：风传感器，用来测量风速和风向；电罗经，用于测量船舶的艏向；姿态传感器，用来测量船的纵摇、横摇；激光测距传感器，用于测量与被救船舶的距离。位置参考系统包括：差分GPS、北斗定位系统。另外二级、三级动力定位系统还要求有不同测量原理的位置参考系统，比如：水声定位系统（HIPAP）、激光测距（FanBeam）、微波定位（Artmis）等，这些位置参考系统在GPS收不到卫星信号的情况下，保证动力定位系统具有持续的工作能力。传感器包括：电罗经、风速风向仪、姿态传感器等。推进器系统包括：主推进器、侧推进器、舵机、全回转推进器等。

于动力定位相关的公开报道有：中国专利文件“耙吸挖泥船动力定位控制系统网络连接方式”（申请号：201010520381.8）采用了网络连接计算机，用多串口通讯卡连接计算机和传感器；“基于环网冗余结构的挖泥船动力定位控制系统”（申请号：20111010992.8）采用了双网络结构连接计算机和传感器；“一种船舶航迹定位系统”（申请号：20111027647.1）申请了一种航迹定位系统，包括：控制计算机、交换机、动力定位PLC、传感器等设备；“一种动力定位培训系统”（申请号：201220375391.1）申请了一种动力定位培训系统。系统包括操作台、DPC控制器等；“一种船舶定位系统”（申请号：201120569848）公开了一种船舶动力定位系统，系统包括：电罗经接口、风速风向仪接口、姿态传感器接口、主控制单元等；“深潜救生艇四自由度动力定位装置及控位方法”（申请号：200910072530），公开了一种动力定位装置及控位方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有动力定位控制、操纵和综合信息显示功能，能够实现DP-1级船舶动力定位控制的功能要求的打捞救助船动力定位控制系统。本发明的目的还在于提供一种基于本发明的打捞救助船动力定位控制系统的定位控制方法。本发明的目的也在于提供一种基于本发明的打捞救助船动力定位控制系统的救助船测距跟踪方法

本发明的打捞救助船动力定位控制系统包括动力定位控制机柜1、主操纵控制台2、副操纵控制台3、传感器系统21和推进器系统22，中动力定位控制机柜1与主操纵控制台2通过以太网相连，传感器系统21通过串行接口与动力定位控制机柜1相连，推进器系统22通过模拟信号线和开关量信号线与动力定位控制机柜1相连，动力定位控制机柜1安装在电气设备舱，主操纵控制台2与副操纵控制台3相连并安装在驾驶室的不同位置，即主操纵控制台2安装在驾驶室面向船头的位置，副操纵控制台3安装在驾驶室面向船尾的位置，可以根据作业情况进行切换。

所述的动力定位控制机柜1由动力定位控制计算机4、接口电路5、网络交换机6组成；其中接口电路5通过网络交换机6与动力定位控制计算机4的以太网口相连。动力定位控制计算机4通过接口电路5与传感器系统21和推进器系统22连接，实现对传感器系统21的数据采集、对推进器系统22的指令和反馈信号的接口功能。动力定位控制计算机4运行动力定位控制程序，实现对传感器系统21和推进器系统22的数据处理,与显示控制台的数据通信以及动力定位控制功能。

所述的主操纵控制台2由操纵显示计算机7、显示器8、操纵面板9、第一操纵面板计算机10、VGA视频分配器11组成；所述的副操纵控制台3由显示器12、操纵面板13、第二操纵面板计算机14组成；操纵显示计算机7的视频输出口经过VGA视频分配器11分成两路视频信号，分别连接到显示器8和显示器12上。第一操纵面板计算机10和第二操纵面板计算机14通过串行接口连接到操纵显示计算机7上。主操纵控制台2安装在驾驶室前面面向船头的位置，副操纵控制台3安装在驾驶室后面面向船尾的位置。显示器8和显示器12显示的都是操纵显示计算机7显示的内容。当打捞救助船处于DP系统控制下，操纵员既能通过操纵面板9，也能通过操纵面板13进行操纵，操纵转换通过主、副操纵控制台上控制权切换区相关按键按一定逻辑完成。操纵面板9和操纵面板13包括功能按键区和三轴手动操纵杆，船舶驾驶人员通过三轴手动操纵杆输出综合的矢量力和旋转力矩，操纵船舶运动。第一操纵面板计算机10和第二操纵面板计算机14主要负责操纵面板按键信息采集、控制相对应的指示灯状态，灯光报警及声音报警。

基于本发明的打捞救助船动力定位控制系统的定位控制方法为：

（1）通过操纵面板的功能键输入控制指令，通过手动操纵杆输入控制矢量力和力矩指令，通过操纵面板的功能按键输入功能指令；这些指令通过第一操纵面板计算机10或第二操纵面板计算机14的串行通信接口送到操纵显示计算机7，由操纵显示计算机7通过以太网发送到动力定位控制机柜1的动力定位控制计算机4，然后根据指令进入相应的控制程序；

（2）位置参考系统和传感器的信息通过串行接口进入动力定位控制柜1里，经接口电路5进入动力定位控制计算机4，对信息进行处理，进行控制计算和推力分配，然后将推进器推力指令通过接口电路5发送给各个推进器的控制单元，控制推进器执行推力指令；动力定位控制计算机4实时将传感器信息、推进器信息实时通过以太网络发送给操纵显示计算机7，进行综合信息显示。

所述动力定位控制计算机，对信息进行处理，进行控制计算和推力分配具体包括传感器和推进器数据采集单元、控制器单元、推力分配单元、通信单元、管理单元；

传感器和推进器数据采集单元，用以实现风传感器、差分GPS、姿态传感器、电罗经、水声位置参考系统和激光测距仪的实时数据采集，推进器系统反馈数据的采集，包括螺距和舵角反馈值；

控制器单元，用以实现动力定位的控制计算；

推力分配单元，用以实现多推进器的推力分配算法；

通信单元，用以将来自传感器系统21的风速风向、位置信息、姿态信息等以及推进器系统22反馈的推力大小、方向等信息通过以太网络发送给操纵显示计算机，并实时接收操纵显示计算机7发送来的指令信息；

管理单元，用以完成初始化，为通信单元创建网络监听线程并为传感器和推进器数据采集单元的串行通讯创建监听线程、并进行消息处理功能。

基于本发明的打捞救助船动力定位控制系统的救助船测距跟踪方法包括以下步骤：

1)救助船的左、右两舷、船艏和船尾各安装一个激光测距仪，激光测距仪的数据线与动力定位控制机柜1的动力定位控制计算机4相连，当救助船接近被救船时，根据作业情况，开启其中一个激光测距仪对准被救船，激光测距仪将测得的距离信息发送给动力定位控制计算机4；

2)动力定位控制计算机4经过数据处理和计算得到两船之间的距离；

3)将所述距离作为目标跟踪功能的输入信息，通过操纵面板9或操纵面板13设定两船之间的安全距离，当激光测距仪测得的两船之间的实际距离小于安全距离时，救助船修改设定定位位置，使救助船远离被救船；当激光测距仪测得的两船之间的实际距离大于安全距离时，救助船修改设定定位位置，使救助船靠近被救船；当激光测距仪测得的两船之间的实际距离在安全距离的一定范围内时，救助船保持当前定位位置不变。

本发明的系统具有传感器数据采集、动力定位控制、操纵以及综合信息显示和测距跟踪功能。动力定位控制机柜实现传感器数据采集、运行动力定位控制程序和与推进器系统的接口功能。主操纵控制台与副操纵控制台实现人机交互功能和信息显示功能。动力定位控制机柜和主操纵控制台之间通过以太网络进行通讯，主操纵控制台和副操纵控制台之间通过串行接口进行通讯，能够进行操纵权的切换。基于测距传感器，救助船能够保持与被救船之间的距离，并进行位置跟踪。本发明的动力定位控制系统应用于海洋考察船、救助船、补给船等。

本发明的动力定位系统的有益效果主要表现在：1、手动操作功能；2、自动定位功能；3、目标跟踪功能。

附图说明

图1是本发明的打捞救助船动力定位控制系统的结构示意图；

图2是动力定位控制机柜的结构示意图。

具体实施方式

下面对本发明的实施例做详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

参照图1、图2，由于动力定位系统的对外接口较多，动力定位控制机柜1专用于提供动力定位控制系统与外部的接口功能，并运行动力定位控制算法。动力定位控制计算机4实现数据采集功能和运行动力定位控制算法。动力定位控制计算机4采用工业控制计算机，内部包含高性能的主计算机板20和若干接口卡，其中接口卡包括：RS422接口卡15、RS422接口卡16、数字I/O卡17、数据采集卡18以及模拟输出卡19。动力定位控制计算机4通过这些接口卡与动力定位船舶的传感器系统21和推进器系统22相连接。RS422接口卡15提供多路的RS422、RS485标准的串行接口，与传感器系统21的输出接口相连，作为动力定位控制计算机4各个传感器的数据接口。RS422接口的特点是传输距离长、接口简单可靠，一般船用传感器都提供RS422接口。

两个主推进器与动力定位系统的接口信号为控制系统给主推进器的螺距指令信号和主推进器控制单元给控制系统的螺距反馈信号，都是大小为4～20mA的模拟量电流信号。三个侧向推进器与动力定位系统的接口信号是大小为-10V～+10V的模拟量电压信号。数据采集卡18采集推进器的螺距反馈信号和舵机的舵角反馈信号，作为控制系统的反馈信息。模拟输出卡19将动力定位控制系统产生的螺距指令信号和舵角指令信号发送到各个推进器和舵机。接口电路5作为连接动力定位控制计算机4的接口卡和推进器控制单元的接口电路板，起着电压转换、电流转换、信号隔离的作用。动力定位控制计算机4通过主计算机板20上的以太网接口连接到网络交换机6，通过以太网线与主操纵控制台2的操纵显示计算机7相连，进行数据交换。

动力定位控制计算机4包含动力定位控制软件一套，为保证控制的实时性和可靠性，程序的编写和运行环境采用实时操作系统QNX6.3。控制软件包括：传感器和推进器数据采集模块、控制器模块、推力分配模块、通信模块、管理模块。管理模块完成初始化，为通信模块创建网络监听线程并为传感器和推进器数据采集模块的串行通讯监听线程、同时进行消息处理功能。控制器模块实现动力定位的控制计算；推力分配模块实现多推进器的推力分配算法。传感器和推进器数据采集模块采用多线程技术，实现风传感器、差分GPS、姿态传感器、电罗经、水声位置参考系统和激光测距仪的实时数据采集，实现推进器系统反馈数据的采集，包括螺距和舵角反馈值。通讯模块将来自传感器系统的风速风向、位置信息、姿态信息等以及推进器反馈的推力大小、方向等信息通过以太网络发送给操纵显示计算机7，并实时接收操纵显示计算机7发送来的指令信息。通讯模块创建网络数据监听线程，不断接收网络数据，并将信息数据定时传送给操纵显示计算机7，在操纵控制台上实时显示。动力定位控制计算机4通过以太网络接口与操纵显示计算机7相连，两者之间以UDP广播的形式发送信息。操纵显示计算机7绑定了控制计算机4的端口，用于接收来自动力定位控制计算机4的信息。

操纵显示计算机7运行操纵显示界面程序。操纵显示界面以用多幅显示画页集中显示外部海洋环境信息；测量系统状态信息；以图形结合数字方式综合显示船的运动信息；以图形结合文字综合显示报警信息；以图形结合数字方式显示推进系统的状态信息；以灯光和声音的形式直接显示报警信息。

操纵面板按功能划分成推进器区、功能区、小键盘区、模式区、传感器状态指示区、报警信息区，主/副面板控制权切换区、手操杆区、电源灯和调光旋钮区几个部分。操纵面板计算机10和操纵面板计算机14是以单片机为核心，负责采集功能按键、设定按键、控制相对应的指示灯的状态，完成主、副控制台的控制权限切换，通过串行接口与操纵显示计算机7通讯。传感器指示区有差分GPS1通讯指示灯、差分GPS2通讯指示灯、电罗经通讯指示灯、运动传感器通讯指示灯、相对位置传感器指示灯和风速风向仪通讯指示灯。指示灯亮表示相应的传感器通讯正常，指示灯灭表示通讯故障。

推进器按键区包括目标船的各个推进器、舵机的请求按键和相应的请求灯、允控指示灯。报警区由报警指示灯、报警蜂鸣器、报警消音按键和报警信息按键组成。当DP系统发生故障或有其它报警信号产生时，报警指示灯亮，报警蜂鸣器发出声音报警，此时可通过按下报警消音按键取消声音报警。当有新的报警信号产生时蜂鸣器会再次响起。当报警信号消失时报警灯灭，蜂鸣器停止声音报警。

当打捞救助船处于DP系统控制下，操纵员能通过主操纵面板，也能过副操纵面板进行操纵，操纵转换通过主、副控制台上控制权切换区相关按键按一定逻辑完成。

主、副操纵面板的控制权切换方法：

（1）主操纵面板计算机和副操纵面板计算机分别为操纵面板计算机10和操纵面板计算机14，两台计算机通过串行接口连接到操纵显示计算机7上。控制台上电后，系统自动处于主控制台操纵。

（2）系统处于主控制台操纵下，副控制台请求操纵控制权：操纵员按副控台请求按键，主控制台副控台请求指示灯亮，主控制台允许副控制台操纵时，按主控制台允控按键，副控制台主控台允控指示灯亮，此时控制权在副控制台上，操纵员可通过副控制台对船进行操纵。

（3）系统处于副控制台操纵下，主控制台请求操纵控制权：操纵员按主控制台允控按键，按灭副控制台主控台允控指示灯，同时主控制台副控台请求指示灯灭，控制权在主控制台上，操纵员可通过主控制台对船进行操纵。

（4）系统处于副控制台操纵下，副控制台放弃操纵控制权：操纵员按副控台请求按键，按灭主控制台副控台请求指示灯，主控制台允许副控制台放弃操纵时，按主控制台允控按键，按灭副控制台主控台允控指示灯，此时控制权在主控制台上，操纵员能够通过主控制台对船进行操纵。

（5）系统处于主控制台操纵下，操纵员按主控制台允控按键，该键将不起作用。

手动操纵功能：

操纵人员按下操纵面板的手动操纵功能按键，进入手动操纵模式，手操按键灯亮。操纵人员使用三轴手动操纵杆，输出综合的矢量力和旋转力矩。倾斜手操杆在船的纵向和横向轴上移动船舶。手操杆倾斜的方向确定给定的推进器合力的方向，倾斜的角度确定了给定的推进器力的大小。旋转手操杆用以转动船舶（艏摇轴方向），改变船的艏向。手操杆旋转的方向确定了旋转力矩要求的方向，旋转的角度确定了给定旋转力矩的大小。面板管理计算机将采集到的手操杆指令通过串行接口送给操纵显示计算机7，由操纵显示计算机7通过以太网发送到动力定位控制计算机4，动力定位控制计算机软件的控制器模块进行控制计算，输出推力指令，推力分配模块按照这个给定的推进器合力的方向和大小进行推力分配，按照算法将推力分配到5个推进器上。同时动力定位控制计算机4将传感器和推进器信息通过以太网发送给操纵显示计算机7，手动操纵时，操纵人员可以在运动图形窗口和信息显示窗口观测船舶运动数据。

自动定位功能：

操作人员按下操纵台上的操纵面板的自动定位功能按键，进入自动定位模式，此时，位置和艏向设定值自动取当前位置值和艏向值。在对话框输入设定艏向和设定位置。操纵显示计算机7将设定的位置等指令信息通过以太网发送给动力定位控制机柜1的动力定位控制计算机4，由动力定位控制计算机4执行软件程序。传感器和推进器数据采集模块将测得的传感器数据经过滤波和数据处理后，传送给控制模块，控制模块根据控制算法计算得到控制指令，推力分配模块将控制指令转换为每个推进器的实际螺距和舵角指令，在保证达到推力指令的前提下减小推进器能量的消耗。动力定位控制计算机4将指令通过接口电路发送给推进器控制单元。在推进器的推力作用下实现船舶的艏向和位置的控制。

目标跟踪功能：

当救助船靠近被救船，执行救助、消防等任务时，可以采用目标跟踪功能，使救助船实时保持与被救船在设定距离附近，避免距离过大影响救助任务，或受风浪环境力影响距离过近产生碰撞的危险。一种救助船测距跟踪方法，有如下步骤：

（1）救助船的左、右两舷、船艏和船尾各安装一个激光测距仪，激光测距仪的数据线与动力定位控制机柜1的动力定位控制计算机4相连。当救助船接近被救船时，根据作业情况，开启其中一个激光测距仪对准被救船，激光测距仪将测得的距离信息发送给动力定位控制计算机4。

（2）操纵人员按下操纵面板的目标跟踪按键，进入目标跟踪模式。动力定位控制计算机4经过数据处理和计算得到两船之间的距离。

（3）将该距离作为目标跟踪功能的输入信息。通过操纵面板设定两船之间的安全距离，当激光测距仪测得的两船之间的实际距离小于安全距离时，救助船修改设定定位位置，使救助船远离被救船；当激光测距仪测得的两船之间的实际距离大于安全距离时，救助船修改设定定位位置，使救助船靠近被救船；当激光测距仪测得的两船之间的实际距离在安全距离的一定范围内时，救助船保持当前定位位置不变。

Claims (8)

1.一种打捞救助船动力定位控制系统，包括动力定位控制机柜（1）、主操纵控制台（2）、副操纵控制台（3）、传感器系统（21）和推进器系统（22），其特在于：动力定位控制机柜（1）与主操纵控制台（2）通过以太网相连，传感器系统（21）通过串行接口与动力定位控制机柜（1）相连，推进器系统（22）通过模拟信号线和开关量信号线与动力定位控制机柜（1）相连，主操纵控制台（2）与副操纵控制台（3）相连并安装在驾驶室的不同位置。

2.根据权利要求1所述的打捞救助船动力定位控制系统，其特征是：所述的动力定位控制机柜（1）包括：动力定位控制计算机（4）、接口电路（5）、网络交换机（6）；其中接口电路（5）通过网络交换机（6）与动力定位控制计算机（4）的以太网口相连。

3.根据权利要求2所述的打捞救助船动力定位控制系统，其特征是：所述的主操纵控制台（2）包括操纵显示计算机（7）、显示器（8）、操纵面板（9）、操纵面板计算机（10）、VGA视频分配器（11）；所述的副操纵控制台（3）包括显示器（12）、操纵面板（13）、操纵面板计算机（14）；其中VGA视频分配器（11）的输入端连接在操纵显示计算机（7）的视频输出端，VGA视频分配器（11）的两个输出端分别连接到显示器（8）和显示器（12）上，操纵面板计算机（10）与操纵面板计算机（14）都与操纵显示计算机（7）相连，且操纵面板（9）和操纵面板（13）分别与操纵面板计算机（10）和操纵面板计算机（14）相连。

4.根据权利要求3所述的打捞救助船动力定位控制系统，其特征是：所述的传感器系统（21）包括风传感器、电罗经、姿态传感器和相对位置测量传感器，其中相对位置测量传感器安装在船头、船尾以及左右两舷。

5.根据权利要求4所述的打捞救助船动力定位控制系统，其特征是：所述的动力定位控制计算机（4）包括：主计算机板（20）,还有安装在主计算机板（20）上的RS422接口卡（15）、RS422接口卡（16）、数字I/O卡（17）、数据采集卡（18）以及模拟输出卡（19）。

6.一种基于权利要求1所述打捞救助船动力定位控制系统的定位控制方法，其特征是：

（1）通过操纵面板的功能键输入控制指令，通过手动操纵杆输入控制矢量力和力矩指令，通过操纵面板的功能按键输入功能指令；这些指令通过第一操纵面板计算机（10）或第二操纵面板计算机（14）的串行通信接口送到操纵显示计算机（7），由操纵显示计算机（7）通过以太网发送到动力定位控制机柜（1）的动力定位控制计算机（4），然后根据指令进入相应的控制程序；

（2）位置参考系统和传感器的信息通过串行接口进入动力定位控制柜（1）里，经接口电路（5）进入动力定位控制计算机（4），对信息进行处理，进行控制计算和推力分配，然后将推进器推力指令通过接口电路（5）发送给各个推进器的控制单元，控制推进器执行推力指令；动力定位控制计算机（4）实时将传感器信息、推进器信息实时通过以太网络发送给操纵显示计算机（7），进行综合信息显示。

7.根据权利要求6所述的基于打捞救助船动力定位控制系统的定位控制方法，其特征是：所述动力定位控制计算机，对信息进行处理，进行控制计算和推力分配具体包括传感器和推进器数据采集单元、控制器单元、推力分配单元、通信单元、管理单元；

传感器和推进器数据采集单元，用以实现风传感器、差分GPS、姿态传感器、电罗经、水声位置参考系统和激光测距仪的实时数据采集，推进器系统反馈数据的采集，包括螺距和舵角反馈值；

控制器单元，用以实现动力定位的控制计算；

推力分配单元，用以实现多推进器的推力分配算法；

通信单元，用以将来自传感器系统（21）的风速风向、位置信息、姿态信息等以及推进器系统（22）反馈的推力大小、方向等信息通过以太网络发送给操纵显示计算机，并实时接收操纵显示计算机（7）发送来的指令信息；

管理单元，用以完成初始化，为通信单元创建网络监听线程并为传感器和推进器数据采集单元的串行通讯创建监听线程、并进行消息处理功能。

8.一种基于权利要求4所述打捞救助船动力定位控制系统的救助船测距跟踪方法，其特征是包括以下步骤：

1)所述相对位置测量传感器包括救助船的左、右两舷、船艏和船尾各安装的一个激光测距仪，激光测距仪的数据线与动力定位控制机柜（1）的动力定位控制计算机（4）相连，当救助船接近被救船时，根据作业情况，开启其中一个激光测距仪对准被救船，激光测距仪将测得的距离信息发送给动力定位控制计算机（4）；

2)动力定位控制计算机（4）经过数据处理和计算得到两船之间的距离；

3)将所述距离作为目标跟踪功能的输入信息，通过操纵面板（9）或操纵面板（13）设定两船之间的安全距离，当激光测距仪测得的两船之间的实际距离小于安全距离时，救助船修改设定定位位置，使救助船远离被救船；当激光测距仪测得的两船之间的实际距离大于安全距离时，救助船修改设定定位位置，使救助船靠近被救船；当激光测距仪测得的两船之间的实际距离在安全距离的一定范围内时，救助船保持当前定位位置不变。

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