JPS60176114U - 多関節型溶接ロボツトの手首軸角度表示装置 - Google Patents

多関節型溶接ロボツトの手首軸角度表示装置

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JPS60176114U
JPS60176114U JP6514684U JP6514684U JPS60176114U JP S60176114 U JPS60176114 U JP S60176114U JP 6514684 U JP6514684 U JP 6514684U JP 6514684 U JP6514684 U JP 6514684U JP S60176114 U JPS60176114 U JP S60176114U
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JP
Japan
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angle
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wrist
axis
axis angle
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JP6514684U
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木戸　信明
棚橋　栄
均 中川
伸好 山中
吉見　康弘
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株式会社小松製作所
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案が適用される多関節型溶接ロボットの一
例を示す全体構成図、第２図は第１図の溶接ロボットの
手首の拡大斜視図、第３図は第１図の溶接ロボットの腕
および手首の旋回範囲を示す平面図、第４図および第５
図はそれぞれ本考案に係る手首軸角度表示を説明するた
めに用いた腕および手首の概略図、第６図は本考案に係
る多関節型溶接ロボットの手首軸角度表示装置を含む全
体ブロック図である。 １・・・・・・上腕、２・・・・・・下腕、３・・・・
・・手首、４・・・・・・Ｓ軸、５・・・・・・Ｂ軸、
６・・・・・・溶接トーチ、１００・・・・・・ロボッ
ト制御装置、１０１・・・・・・ＣＲＴ画面、１０４・
・・・・・中央処理装置（ＣＰＵ）、１０７・・・・・
・加算器、１１６，１２６・・・・・・エンコーダ、１
１７，１２７・・・・・・現在位置カウンタ。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 溶接トーチを垂直平面内で回動させるＢ軸と該溶接トー
    チを水平平面内で回動させるＳ軸とを有する手首と、少
    なくとも前記手首が先端に配設され旋回軸の回動により
    前記先端が水平の円弧を描く腕とを具備する多関節型溶
    接ロボットにおいて、前記手首のＳ軸の腕に対する現在
    位置角度を検出する第１の角度検出器と、前記腕の旋回
    軸の絶対座標系に対する現在位置角度を検出する第２の
    角度検出器と、前記第１および第２の角度検出器の各検
    出角度を加算する加算器と、該加算器で加算された角度
    を表示する表示器とを具えた多関節型溶接ロボットの手
    首軸角度表示装置。
JP6514684U 1984-05-02 1984-05-02 多関節型溶接ロボツトの手首軸角度表示装置 Granted JPS60176114U (ja)

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JPS60176114U true JPS60176114U (ja) 1985-11-21
JPH0520971Y2 JPH0520971Y2 (ja) 1993-05-31

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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5583587A (en) * 1978-12-20 1980-06-24 Kogyo Gijutsuin Controller of human arm type manipulator

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5583587A (en) * 1978-12-20 1980-06-24 Kogyo Gijutsuin Controller of human arm type manipulator

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JPH0520971Y2 (ja) 1993-05-31

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