JPS60172478A - 移動ロボツトの制御方法 - Google Patents
移動ロボツトの制御方法Info
- Publication number
- JPS60172478A JPS60172478A JP59027698A JP2769884A JPS60172478A JP S60172478 A JPS60172478 A JP S60172478A JP 59027698 A JP59027698 A JP 59027698A JP 2769884 A JP2769884 A JP 2769884A JP S60172478 A JPS60172478 A JP S60172478A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- foot
- microprocessor
- robot
- signal
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）技術分野
この月明は、多足移動機構を有する移動ロボットの制御
方法、特にロボットの転倒防止制御の方法に関するもの
である。
方法、特にロボットの転倒防止制御の方法に関するもの
である。
（ロ）技術背景
このような多足移動ロボットにおいて、転倒を防止する
機構やその制御方法を確立することは重要である。その
ためにはロボット本体の傾きを検知する傾きセンサーを
備える必要があるが、従来の傾きセンサーは急な傾きが
発生したときの応答が遅く、迅速な制御が行えないとい
う問題がある。
機構やその制御方法を確立することは重要である。その
ためにはロボット本体の傾きを検知する傾きセンサーを
備える必要があるが、従来の傾きセンサーは急な傾きが
発生したときの応答が遅く、迅速な制御が行えないとい
う問題がある。
（ハ）発明の目的
この発明は、上記のような従来の転倒防止方法の問題点
を解消するためになされたもので、ロボット本体が急に
傾いたとき、これに対応して制御装置が迅速に動くよう
にした制御方法を提供することを目的とする。
を解消するためになされたもので、ロボット本体が急に
傾いたとき、これに対応して制御装置が迅速に動くよう
にした制御方法を提供することを目的とする。
すなわち、この発明は多足ロボットの各足先に接地セン
サーを設【プるとともに、この各接地センサーからの信
号を受信して多足が接地しているか否かを検出するエツ
ジ検出回路を設【プ、この検出回路で検出される足先の
接地状態から浮遊状態への変化を示す信号と、マイクロ
プロはツサからレジスタに書き込まれている足の状態信
号とを比較し、ロボットが急に傾斜したときにのみ、前
記マイクロプロセッサに割り込み信号を与え、マイクロ
プロセッサの制御を、その状態に対応した処理ルーチン
に移行させるものである。
サーを設【プるとともに、この各接地センサーからの信
号を受信して多足が接地しているか否かを検出するエツ
ジ検出回路を設【プ、この検出回路で検出される足先の
接地状態から浮遊状態への変化を示す信号と、マイクロ
プロはツサからレジスタに書き込まれている足の状態信
号とを比較し、ロボットが急に傾斜したときにのみ、前
記マイクロプロセッサに割り込み信号を与え、マイクロ
プロセッサの制御を、その状態に対応した処理ルーチン
に移行させるものである。
（ニ）実施例
以下、この発明の移動ロボットの制御方法の一実施例を
図面にもとづいて説明する。
図面にもとづいて説明する。
第１図は多足移動ロボットの一例を示すもので、１はそ
の本体、２はその四隅に設けた足で関節を有し、本体１
上に設りた適宜の駆動機構３により多足２を駆動して四
足歩行を行う。該多足２の下端には、それぞれ接地レン
ザー４を装着する。
の本体、２はその四隅に設けた足で関節を有し、本体１
上に設りた適宜の駆動機構３により多足２を駆動して四
足歩行を行う。該多足２の下端には、それぞれ接地レン
ザー４を装着する。
上記の接地センサー４は、例えば圧力を感知して信号を
発づるもので、この信号をエツジ検出回路５を用いて検
出する。
発づるもので、この信号をエツジ検出回路５を用いて検
出する。
すなわち、接地している足先が浮いたときにパルスが出
るような検出回路とする。
るような検出回路とする。
実施例では、接地センサー４は接地時Ｌ（低レベル）で
あり、足先が浮いたときにＨ（高レベル）となるものと
して、］−→Ｈ検出回路とし、この出力信号をＡとする
。
あり、足先が浮いたときにＨ（高レベル）となるものと
して、］−→Ｈ検出回路とし、この出力信号をＡとする
。
一方、フラグレジスタ６は、第２図のように、マイクロ
プロセッサ７からのデータバス８に接続されており、任
意の時刻にデータを書き込めるようになっている。
プロセッサ７からのデータバス８に接続されており、任
意の時刻にデータを書き込めるようになっている。
該マイクロプロセッサ７は足２の動作が変化するたびに
それぞれの足２のあるべき状況を書き込む。第２図に承
り回路では、接地しているべぎ足をＨ１浮いている足を
Ｌとしている。このフラグレジスタ６の出力をＢとする
。この両回路の出力をアンドゲート９の入力とする回路
を構成すると、多足ロボッ１〜の歩行中において、例え
ば孔に足２が落ち込む等の原因により、不意にロボット
の本体１が傾くと、アンドゲート９に信号Ａ 、Ｂが入
力して接地しているべき足が浮いたことを検出する。
それぞれの足２のあるべき状況を書き込む。第２図に承
り回路では、接地しているべぎ足をＨ１浮いている足を
Ｌとしている。このフラグレジスタ６の出力をＢとする
。この両回路の出力をアンドゲート９の入力とする回路
を構成すると、多足ロボッ１〜の歩行中において、例え
ば孔に足２が落ち込む等の原因により、不意にロボット
の本体１が傾くと、アンドゲート９に信号Ａ 、Ｂが入
力して接地しているべき足が浮いたことを検出する。
従って、上記のアンドゲート９の出力信号をマイクロプ
ロセッサ７の割り込み入力に直接入力して、このマイク
ロプロセッサ７の制御を、このマイクロプロセッサに書
き込んである割り込みルー３− チンに移行させる。この割り込みルーチンは本体１の転
倒時において本体１の姿勢を速やかに回復するための処
理ルーチンであるから、ロボットの足はそのとぎの状況
に対応して作動し、ロボットの姿勢は速やかに回復する
。
ロセッサ７の割り込み入力に直接入力して、このマイク
ロプロセッサ７の制御を、このマイクロプロセッサに書
き込んである割り込みルー３− チンに移行させる。この割り込みルーチンは本体１の転
倒時において本体１の姿勢を速やかに回復するための処
理ルーチンであるから、ロボットの足はそのとぎの状況
に対応して作動し、ロボットの姿勢は速やかに回復する
。
（ホ）発明の効果
この発明の制御方法は、上記のように多足ロボットの各
足先に設けた接地センサーと、その信号を検出するエツ
ジ検出回路で各足先の接地状態を検出して、その信号を
マイクロプロセッサに書き込まれている足の状態信号と
比較して、ロボットが不意に傾斜した場合にのみマイク
ロプロセッサに書き込まれている処理ルーチンに移行す
るもの・ であるから、本体の傾きが極めて早く感知さ
れ、これに対する回復処理も迅速に行われるから、急な
転倒が防止され、安定した多足歩行ロボットが得られる
ものである。
足先に設けた接地センサーと、その信号を検出するエツ
ジ検出回路で各足先の接地状態を検出して、その信号を
マイクロプロセッサに書き込まれている足の状態信号と
比較して、ロボットが不意に傾斜した場合にのみマイク
ロプロセッサに書き込まれている処理ルーチンに移行す
るもの・ であるから、本体の傾きが極めて早く感知さ
れ、これに対する回復処理も迅速に行われるから、急な
転倒が防止され、安定した多足歩行ロボットが得られる
ものである。
第１図はこの発明を実施した多足移動ロボットの一例を
示す斜視図、第２図はこの発明の制御力４− 法を実施ザる制御回路の一例を示すブロック図である。 １・・・ロボット本体 ２・・・足 ４・・・接地センサー ５・・・エツジ検出回路６・・
・フラグレジスタ ７・・・マイクロプロセッサ 特許出願人 住友電気工業株式会社 代 理 人 弁理士 和 １） 昭
示す斜視図、第２図はこの発明の制御力４− 法を実施ザる制御回路の一例を示すブロック図である。 １・・・ロボット本体 ２・・・足 ４・・・接地センサー ５・・・エツジ検出回路６・・
・フラグレジスタ ７・・・マイクロプロセッサ 特許出願人 住友電気工業株式会社 代 理 人 弁理士 和 １） 昭
Claims (1)
- 多足移動ロボットの各足先に、それぞれ接地センサーを
配置し、該各センサーから発せられる接地しているか否
かの信号を検出するエツジ検出回路を設け、この検出回
路で生成される、足先の接地状態から浮遊状態への変化
を示す信号と、マイクロプロセッサからレジスタに書き
こまれている足の状態信号とを比較し、移動ロボットが
不意に傾斜した場合にのみ、前記マイクロプロセッサに
割り込み信号を与え、マイクロプロセッサの制御を、そ
の状態に対応した処理ルーチンに移行させることを特徴
とする移動ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59027698A JPS60172478A (ja) | 1984-02-15 | 1984-02-15 | 移動ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59027698A JPS60172478A (ja) | 1984-02-15 | 1984-02-15 | 移動ロボツトの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60172478A true JPS60172478A (ja) | 1985-09-05 |
Family
ID=12228198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59027698A Pending JPS60172478A (ja) | 1984-02-15 | 1984-02-15 | 移動ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60172478A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6297006A (ja) * | 1985-10-23 | 1987-05-06 | Hitachi Ltd | 多関節歩行ロボツト制御装置 |
| JPS62187671A (ja) * | 1986-02-14 | 1987-08-17 | Hitachi Ltd | 足底付き多関節二脚歩行ロボットの歩行安定制御方式 |
| JPS63237881A (ja) * | 1987-03-26 | 1988-10-04 | 工業技術院長 | ロボツトの制御方法及びその装置 |
-
1984
- 1984-02-15 JP JP59027698A patent/JPS60172478A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6297006A (ja) * | 1985-10-23 | 1987-05-06 | Hitachi Ltd | 多関節歩行ロボツト制御装置 |
| JPH0562363B2 (ja) * | 1985-10-23 | 1993-09-08 | Hitachi Ltd | |
| JPS62187671A (ja) * | 1986-02-14 | 1987-08-17 | Hitachi Ltd | 足底付き多関節二脚歩行ロボットの歩行安定制御方式 |
| JPH0436834B2 (ja) * | 1986-02-14 | 1992-06-17 | Hitachi Seisakusho Kk | |
| JPS63237881A (ja) * | 1987-03-26 | 1988-10-04 | 工業技術院長 | ロボツトの制御方法及びその装置 |
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