JPS6016195B2 - 直流電動機の制御装置 - Google Patents
直流電動機の制御装置Info
- Publication number
- JPS6016195B2 JPS6016195B2 JP54072044A JP7204479A JPS6016195B2 JP S6016195 B2 JPS6016195 B2 JP S6016195B2 JP 54072044 A JP54072044 A JP 54072044A JP 7204479 A JP7204479 A JP 7204479A JP S6016195 B2 JPS6016195 B2 JP S6016195B2
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- JP
- Japan
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- signal
- integrator
- speed
- output signal
- output
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- Expired
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/292—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC
- H02P7/293—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC using phase control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電機子爵流の閉ループ制御をマィナループで行
ないながらメインループで速度の閉ループ制御を行なう
ような直流電動機の制御装置に関し、その目的とすると
ころは負何トルク変動に対する速度の制御性能を改善す
ることにある。
ないながらメインループで速度の閉ループ制御を行なう
ような直流電動機の制御装置に関し、その目的とすると
ころは負何トルク変動に対する速度の制御性能を改善す
ることにある。
線材、捧鋼などの圧延機の駆動に使用されるサイリスレ
オナード直流他励電動機の速度制御では、圧延材が複数
スタンドにまたがっていて、各圧延機の速度制御精度は
製品の良否に直接的に影響するために、各圧延機の速度
は負何変動によらず一定に制御されることが望まれる。
圧延材先端が圧延ロールにかみ込んだ瞬間には、圧延ロ
ールの速度は瞬時降下し、過渡的に変動する。
オナード直流他励電動機の速度制御では、圧延材が複数
スタンドにまたがっていて、各圧延機の速度制御精度は
製品の良否に直接的に影響するために、各圧延機の速度
は負何変動によらず一定に制御されることが望まれる。
圧延材先端が圧延ロールにかみ込んだ瞬間には、圧延ロ
ールの速度は瞬時降下し、過渡的に変動する。
生産性の向上、製品品質の向上のために高速圧延が要求
されるようになってくると、圧延材かみこみ時の急峻な
負何トルク変動分による圧延ロールの速度瞬時降下（イ
ンパクトドロップ）、速度回復時間（リカバリータィム
）を出来るだけ小さく制御する必要がある。従来、直流
他励電動機の速度制御には、電流制御系をマイナールー
プとしてもつサィリスタレオナードによる速度制御装置
が使用され遠応性の高い制御が行なわれているが、速度
調節器が比例積分動作のため、負何急変時の速度変動に
対する修正動作に時間遅れが伴い、速度変動を４・さく
するには限界があった。
されるようになってくると、圧延材かみこみ時の急峻な
負何トルク変動分による圧延ロールの速度瞬時降下（イ
ンパクトドロップ）、速度回復時間（リカバリータィム
）を出来るだけ小さく制御する必要がある。従来、直流
他励電動機の速度制御には、電流制御系をマイナールー
プとしてもつサィリスタレオナードによる速度制御装置
が使用され遠応性の高い制御が行なわれているが、速度
調節器が比例積分動作のため、負何急変時の速度変動に
対する修正動作に時間遅れが伴い、速度変動を４・さく
するには限界があった。
この発明は上述の欠点を除去して、直流池励電動機の速
度制御において、負何急変時の速度のインパクトドロッ
プ、リカバリータイムをより小さく制御する制御装置を
提供するものである。
度制御において、負何急変時の速度のインパクトドロッ
プ、リカバリータイムをより小さく制御する制御装置を
提供するものである。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図である。１は
従来のサィリスタレオナード速度制御装置を示す。
従来のサィリスタレオナード速度制御装置を示す。
直流電動機Ｍの電機子回路への給電はサィリスタ変換器
ＴＨを介して行なわれる。電動機Ｍに連結された速度発
電機Ｔからの速度検出信号ｎは速度調節器３の入力回路
にフィードバックされる。速度調節器３は速度目標値信
号ｎ＊と速度検出信号ｎとの偏差（速度制御偏差）に応
じて電流目標値信号ｉａ＊を電流調節器４に与える。電
流調節器４はこの電流目標値鱈ｉａ＊に対する電流検出
器６からの電機子の電流実際値信号ｉａの偏差（電流制
御偏差）に応じた出力信号を発生する。この電流調節器
４の出力信号はサィリスタ変換装置のサィリスタに位相
制御された点弧パルスを与えるパルス発生器の制御入力
信号となる。また、界滋側には図示されていない公知の
自動界滋弱め制御装置が設けられていて、規定速度ｎＢ
以下では界磁一定制御であるが、規定速度以上では界磁
弱めによる逆起電庄一定制御が行なわれる。しかしなが
ら、これだけは負何７の急激なトルク変動に対して十分
な制御性能が得られないという問題点があることは既に
述べたとおりである。本発明は、従来のサィリスタレオ
ナード制御装置１に対し、状態観測器〔オブザーバ）を
組み合せて、負何トルク外乱を補償するようにしたもの
で、状態観測器は、電流実際値ｉａ、速度実際値ｎを入
力とし、負何トルク外乱量７Ｌの推定値？Ｌの電流相当
鹿Ｌ，公Ｌの和むＬバＬを出力とし、この金ＬｆをＬを
従来の速度調節器の出力信号‘功。
ＴＨを介して行なわれる。電動機Ｍに連結された速度発
電機Ｔからの速度検出信号ｎは速度調節器３の入力回路
にフィードバックされる。速度調節器３は速度目標値信
号ｎ＊と速度検出信号ｎとの偏差（速度制御偏差）に応
じて電流目標値信号ｉａ＊を電流調節器４に与える。電
流調節器４はこの電流目標値鱈ｉａ＊に対する電流検出
器６からの電機子の電流実際値信号ｉａの偏差（電流制
御偏差）に応じた出力信号を発生する。この電流調節器
４の出力信号はサィリスタ変換装置のサィリスタに位相
制御された点弧パルスを与えるパルス発生器の制御入力
信号となる。また、界滋側には図示されていない公知の
自動界滋弱め制御装置が設けられていて、規定速度ｎＢ
以下では界磁一定制御であるが、規定速度以上では界磁
弱めによる逆起電庄一定制御が行なわれる。しかしなが
ら、これだけは負何７の急激なトルク変動に対して十分
な制御性能が得られないという問題点があることは既に
述べたとおりである。本発明は、従来のサィリスタレオ
ナード制御装置１に対し、状態観測器〔オブザーバ）を
組み合せて、負何トルク外乱を補償するようにしたもの
で、状態観測器は、電流実際値ｉａ、速度実際値ｎを入
力とし、負何トルク外乱量７Ｌの推定値？Ｌの電流相当
鹿Ｌ，公Ｌの和むＬバＬを出力とし、この金ＬｆをＬを
従来の速度調節器の出力信号‘功。
算するようにしている。状態観測器の構成は第１図に示
すように、電動機起動時定数等価モデル８、乗算器９、
ゲインｇ，９２の増幅器１０，１１、積分器１２、ベー
ス速度設定器１５、除算器１３，１４、不感帯演算要素
１６より成り立っている。
すように、電動機起動時定数等価モデル８、乗算器９、
ゲインｇ，９２の増幅器１０，１１、積分器１２、ベー
ス速度設定器１５、除算器１３，１４、不感帯演算要素
１６より成り立っている。
状態観測器の動作は次のようになる。
例えば、負何トルク７Ｌが急増すると、７Ｌ増勢０→ｎ
減少→ご；ｎ−公＜ｏ→積分器１２の出力ｉａＬ増加→
除算器出力？し増加→ｎ減少の経過をたどり、令，◇は
ｎ，でを推定・模擬した値となる。積分器８は電動機起
動時定数モデル（積分時定へ数ＴＪ）であるので、積分
器１２の出力ぐＬ及び除算器出力？Ｍと積分器８の出刀
命の肌こは今号句亭＝◇Ｍ−？Ｌ ……‘１｝の
関係が成り立ち、起動時定数ＴＪ、電動機発生トルク？
Ｍ、負何外乱トルクぐＬが正確に模擬されるならば、積
分器８の出力には、電動機速度実際値ｎの推定値鈴縛ら
れる。
減少→ご；ｎ−公＜ｏ→積分器１２の出力ｉａＬ増加→
除算器出力？し増加→ｎ減少の経過をたどり、令，◇は
ｎ，でを推定・模擬した値となる。積分器８は電動機起
動時定数モデル（積分時定へ数ＴＪ）であるので、積分
器１２の出力ぐＬ及び除算器出力？Ｍと積分器８の出刀
命の肌こは今号句亭＝◇Ｍ−？Ｌ ……‘１｝の
関係が成り立ち、起動時定数ＴＪ、電動機発生トルク？
Ｍ、負何外乱トルクぐＬが正確に模擬されるならば、積
分器８の出力には、電動機速度実際値ｎの推定値鈴縛ら
れる。
電動機発生トルク７Ｍは、界磁磁束を◇、電動機逆起電
圧をＥｎとすれば、７Ｍ：Ｊｉａ，Ｅｎ＝ｎＪ
…．…”（２）より畠ｎ‐ ‐‐‐‐‐‐
‐‐‐（３）すＭ＝・１ａの関係があり、界磁弱め制御
においてはＯＳｎ≦ｎＢ（ベース速度）では、ぐ＝ＯＢ
＝一定、ｎＢＳｎＳｎｏ（最高速度）では、Ｅｎを一定
制御して、ぐ＝器こし剃って界磁力横まるので・電動機
発生トルクのシミュレーション値？Ｎは、ベース速度設
定器１５の設定値ｎＢと実際値ｎとをダイオード優先回
路で比較して、ｎ≦ｎＢではｎ８を、ｎ＞ｎＢではｎを
とり出し、除算器１４の分母とし、分子に電流実際値ｉ
ａを加えることにより除算器出力より得られる。
圧をＥｎとすれば、７Ｍ：Ｊｉａ，Ｅｎ＝ｎＪ
…．…”（２）より畠ｎ‐ ‐‐‐‐‐‐
‐‐‐（３）すＭ＝・１ａの関係があり、界磁弱め制御
においてはＯＳｎ≦ｎＢ（ベース速度）では、ぐ＝ＯＢ
＝一定、ｎＢＳｎＳｎｏ（最高速度）では、Ｅｎを一定
制御して、ぐ＝器こし剃って界磁力横まるので・電動機
発生トルクのシミュレーション値？Ｎは、ベース速度設
定器１５の設定値ｎＢと実際値ｎとをダイオード優先回
路で比較して、ｎ≦ｎＢではｎ８を、ｎ＞ｎＢではｎを
とり出し、除算器１４の分母とし、分子に電流実際値ｉ
ａを加えることにより除算器出力より得られる。
即ち、ｏ≦ｎ≦ｎ８で‘物＝串ｎＢ＜ｎ＜ｎ灯沙：章ｎ
で、Ｅｎ＝１として正規化して考えれば・ んで三；・ＬＢミ≦雪Ｂ‘４’ となる。
で、Ｅｎ＝１として正規化して考えれば・ んで三；・ＬＢミ≦雪Ｂ‘４’ となる。
電動機においては、
ＴＪ旨章＝７Ｎ−九 ‐‐‐‐‐−側より、すＬ
が一定の場合は、外乱トルク丁Ｌに見うだけの７Ｍが発
生した丁Ｍ＝７Ｌとなる。
が一定の場合は、外乱トルク丁Ｌに見うだけの７Ｍが発
生した丁Ｍ＝７Ｌとなる。
１． ．．．・・縦
〜＝Ｊｉ３＝５１ａ
であるから ７Ｌに見う電流は、
１ａＬニｎ丁Ｌ ……（７）
となる。
となる。
たがってトルク推定値ぐＬに対して除算器１２の分子ま
たは積分器１１の出力には、除算器分母をｎとすれば、
へ へ ……■ｌａＬニ
＝ｎ ７Ｌとなっており、ヂＬの電流換算値が得られる
。
たは積分器１１の出力には、除算器分母をｎとすれば、
へ へ ……■ｌａＬニ
＝ｎ ７Ｌとなっており、ヂＬの電流換算値が得られる
。
このｉａズを速度調節器出力△ｉａ＊‘幼０算して、ｉ
ａ＊＝ｉａＬ＋△ｉａ＊を電流指令とすれば、負何トル
ク外乱丁Ｌが増加すると、ｉａ＊増加→ｉａ増加→↑Ｍ
増加し、７Ｍ＝７Ｌとなり、その結果分＝ｎとなる。即
ち状態観測器により外乱量と速度の推定値は実際値に追
従して動く。へ 〈 ヶＬ＝ヶいｌａＬ＝ｉａＬとなると、△ｉａ＊＝ｏとな
り、電流指令値ｉａ＊は、状態観測器より供奪；れ今津
雫講義蓮肇昔努鴎喜義零安さ；さぞ鼻雲差分を速度調節
器が補償するので、実際の速度は設定値に一致する。
ａ＊＝ｉａＬ＋△ｉａ＊を電流指令とすれば、負何トル
ク外乱丁Ｌが増加すると、ｉａ＊増加→ｉａ増加→↑Ｍ
増加し、７Ｍ＝７Ｌとなり、その結果分＝ｎとなる。即
ち状態観測器により外乱量と速度の推定値は実際値に追
従して動く。へ 〈 ヶＬ＝ヶいｌａＬ＝ｉａＬとなると、△ｉａ＊＝ｏとな
り、電流指令値ｉａ＊は、状態観測器より供奪；れ今津
雫講義蓮肇昔努鴎喜義零安さ；さぞ鼻雲差分を速度調節
器が補償するので、実際の速度は設定値に一致する。
乗算器９カミなし・場合、？，」とづい〜の関係は、次
式のようになる。
式のようになる。
ｚ＝ｎ−ｎ
へ −＆」
ケＬ＝Ｓｎ
．・・．・・〔９）
ｎ＝（７Ｍ「Ｌ）洋
令｛（ん一ぐＬ）−（一ｇ．）ど｝一三
より、 ＳＴＪＴＪ
乍市Ｌ化Ｍ−子を若）．１．．・側
１十ｇｉｎｓ＋上 ｎＳ２
ｇ２ ｇ２
となる。
ゲイン軌の反転増中要素１川ま、状態観測器内のループ
にある２ケの積分要素により生じる自励振動を抑制し、
安定化を計るものである入 へＴＪ＝ＴＪ，７Ｍ
＝丁Ｍならば、 てＬ＝ でＬ 川叫し１１）・
十ｇｌ ｎｓ＋ｌｎＳ２ｇ２ ｇ２ となるが、上式の分母のＳ，Ｓ２の係数にｎが含まれて
いるため、ｎによりぐＬの推定速度は変化してしまう。
にある２ケの積分要素により生じる自励振動を抑制し、
安定化を計るものである入 へＴＪ＝ＴＪ，７Ｍ
＝丁Ｍならば、 てＬ＝ でＬ 川叫し１１）・
十ｇｌ ｎｓ＋ｌｎＳ２ｇ２ ｇ２ となるが、上式の分母のＳ，Ｓ２の係数にｎが含まれて
いるため、ｎによりぐＬの推定速度は変化してしまう。
ｎによらず、推定速度を一定とするために乗算器９を挿
入することにより、上式の分母のｎは打消される。この
ときでＬ二 てＬ …
叫０２）１十単ｌ ｓ十ＬＳ２ｇ２ ｇ２ となり＆，軸を適切に選べば、ｎに無関係に負荷外乱ト
ルク？Ｌの推定値？Ｌを小さい時間遅れで得ることがで
きる。
入することにより、上式の分母のｎは打消される。この
ときでＬ二 てＬ …
叫０２）１十単ｌ ｓ十ＬＳ２ｇ２ ｇ２ となり＆，軸を適切に選べば、ｎに無関係に負荷外乱ト
ルク？Ｌの推定値？Ｌを小さい時間遅れで得ることがで
きる。
積分要素１２の入力信号は、外乱トルク量推定値食の電
流換算値ｉａＬの微分値であるから・これをｉａＬ‘功
ｏ算して、？ＬふＬを速度調節器の出力信号にすれば、
負何外乱急変時にｉａを突き上げるので、速度のインパ
クトドロップをより減少させる効果がある。
流換算値ｉａＬの微分値であるから・これをｉａＬ‘功
ｏ算して、？ＬふＬを速度調節器の出力信号にすれば、
負何外乱急変時にｉａを突き上げるので、速度のインパ
クトドロップをより減少させる効果がある。
この場合笹Ｌ‘ま不感帯要素を介するようにすれば、速
度実際値の検出用タコジェネレータに含まれるリップル
の影響を受けないように出来る。第２図は本発明の他の
実施例であり、この場合には第１図における掛算要素９
を最終段に置くことによって第１図における割算器１３
が省略されている。
度実際値の検出用タコジェネレータに含まれるリップル
の影響を受けないように出来る。第２図は本発明の他の
実施例であり、この場合には第１図における掛算要素９
を最終段に置くことによって第１図における割算器１３
が省略されている。
その他は第１図の場合と同じ構成である。この第２図の
場合の動作は実質的に第１図の場合と同じであることは
明らかであるので、その説明は省略する。この発明によ
れば、従来の速度制御系に、負何与る亀外流議事看護軍
事ａも亀島菱微ひ篭麓葦簾種ｌａ，ｎから演算して出力
するような状態観測器を糊。
場合の動作は実質的に第１図の場合と同じであることは
明らかであるので、その説明は省略する。この発明によ
れば、従来の速度制御系に、負何与る亀外流議事看護軍
事ａも亀島菱微ひ篭麓葦簾種ｌａ，ｎから演算して出力
するような状態観測器を糊。
し、公ＬバＬを速度調節器出力信号△ｉａ＊‘こ加算す
るようにしたことにより、従来の方式に比べて、速度調
節器出力はほとんど零付近で動かぎＬ暮傷露露畠鶴蓬状
出雲雲増裏声子さ湊導信号わゆる予測制御が行われ、速
度のインパクトドロップ、リカバリータィムを減少させ
る効果がある。ＴＪ主今Ｊ，ヘキ７Ｍのとき‘ま式｛Ｉ
Ｑより？Ｌ羊↑Ｌとなり誤差を生じるが、速度調節器の
積分作用によりこの誤差は補償され、速度実際値は精度
よく設定値に制御される。
るようにしたことにより、従来の方式に比べて、速度調
節器出力はほとんど零付近で動かぎＬ暮傷露露畠鶴蓬状
出雲雲増裏声子さ湊導信号わゆる予測制御が行われ、速
度のインパクトドロップ、リカバリータィムを減少させ
る効果がある。ＴＪ主今Ｊ，ヘキ７Ｍのとき‘ま式｛Ｉ
Ｑより？Ｌ羊↑Ｌとなり誤差を生じるが、速度調節器の
積分作用によりこの誤差は補償され、速度実際値は精度
よく設定値に制御される。
更にこの方式によれば、速度制御ループの構成及び調整
は従来のままでよいため、試験・調整が簡単であり、ま
た状態観測器はＩＣ回路により小価で安価に製作できる
。
は従来のままでよいため、試験・調整が簡単であり、ま
た状態観測器はＩＣ回路により小価で安価に製作できる
。
この発明は、いままで説明した線材・捧鋼圧延機の駆動
用直流他励電動機制御の他に、熱間圧延機・抄紙機、工
作機械等に使用される直流池励電動機の速度制御に応用
できる。
用直流他励電動機制御の他に、熱間圧延機・抄紙機、工
作機械等に使用される直流池励電動機の速度制御に応用
できる。
第１図および第２図は本発明の互いに異なる実施例を示
すブロック図である。 １・・・サイリスタレオナード速度制御装置、２・・・
状態観測器（オブザーバ）、３・・・速度調節器、４・
・・電流調節器、−５・・・パルス発生器、６・・・電
流検出器、７…負何、８・・・起動時定数モデル、９・
・・乗算器、１０，１１・・・増幅器、１２・・・積分
器、１３，１４・・・割算器、１５・・・ベース速度設
定器、１６・・・不感帯要素。 第１図 第２図
すブロック図である。 １・・・サイリスタレオナード速度制御装置、２・・・
状態観測器（オブザーバ）、３・・・速度調節器、４・
・・電流調節器、−５・・・パルス発生器、６・・・電
流検出器、７…負何、８・・・起動時定数モデル、９・
・・乗算器、１０，１１・・・増幅器、１２・・・積分
器、１３，１４・・・割算器、１５・・・ベース速度設
定器、１６・・・不感帯要素。 第１図 第２図
Claims (1)
- １ 速度の閉ループ制御を行なう速度調節器の出力信号
とと負何トルクに関連した信号との加算信号を、電機子
電流閉ループ制御を行なう電流調節器に電流目標信号と
して与え、しかも規定速度以上の範囲では界磁弱め制御
を行なうようにした直流電動機の制御装置において、速
度実際値信号および電機子電流実際値信号から前記負何
トルクに関連した信号を出力信号として発生する状態観
測器を設け、この状態観測器は電動機起動時定数モデル
としての第１の積分器と、前記規定速度に相当する信号
および速度実際値信号のうち大きいほうを優先して出力
する優先回路と、電機子電流実際値信号を前記優先回路
の出力信号で除算して電動機発生トルク相当信号を出力
する除算要素と速度実際値信号と第１の積分器の出力信
号との差を積分した信号を負何トルク相当信号として取
り出すための第２の積分器と、この第２の積分器の入力
信号を導かれる不感帯要素の出力信号と第２の積分器の
出力信号とを加算する加算要素と、この加算要素の出力
側もしくは第２の積分器の入力側に挿入され前記優先回
路の出力信号を係数として乗算する乗算要素とから構成
し、前記除算要素からの電動機発生トルク相当信号と第
２の積分器を介して得られる負何トルク相当信号との差
を第１の積分器の入力信号として与え、前記乗算要素も
しくは前記加算要素の出力信号を状態観測器の出力信号
として取り出すようにしたことを特徴とする直流電動機
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54072044A JPS6016195B2 (ja) | 1979-06-08 | 1979-06-08 | 直流電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54072044A JPS6016195B2 (ja) | 1979-06-08 | 1979-06-08 | 直流電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55166488A JPS55166488A (en) | 1980-12-25 |
| JPS6016195B2 true JPS6016195B2 (ja) | 1985-04-24 |
Family
ID=13477995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP54072044A Expired JPS6016195B2 (ja) | 1979-06-08 | 1979-06-08 | 直流電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016195B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58123394A (ja) * | 1982-01-18 | 1983-07-22 | Hitachi Ltd | 交流電動機の制御装置 |
| JPS5910190A (ja) * | 1982-07-05 | 1984-01-19 | Toshiba Corp | 圧延機の速度補償装置 |
| JPS5939411A (ja) * | 1982-08-27 | 1984-03-03 | Toshiba Corp | 圧延機の速度補償装置 |
| JPS6020785A (ja) * | 1983-07-14 | 1985-02-02 | Toshiba Corp | 誘導電動機の有効負荷電流検出装置 |
| JPS60254201A (ja) * | 1984-05-30 | 1985-12-14 | Toshiba Corp | 制御装置 |
| JPS6142286A (ja) * | 1984-08-02 | 1986-02-28 | Hitachi Ltd | 電動機の速度制御方法 |
-
1979
- 1979-06-08 JP JP54072044A patent/JPS6016195B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55166488A (en) | 1980-12-25 |
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