JPS60156288A - 誘導電動機の速度制御方式 - Google Patents
誘導電動機の速度制御方式Info
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- JPS60156288A JPS60156288A JP59011410A JP1141084A JPS60156288A JP S60156288 A JPS60156288 A JP S60156288A JP 59011410 A JP59011410 A JP 59011410A JP 1141084 A JP1141084 A JP 1141084A JP S60156288 A JPS60156288 A JP S60156288A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/08—Controlling based on slip frequency, e.g. adding slip frequency and speed proportional frequency
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、誘導電動機の制御、特に、速度検出器を用い
ることなく、制御可能な誘導電動機の制御方式に関する
。
ることなく、制御可能な誘導電動機の制御方式に関する
。
（従来技術）
従来、誘導電動機の速度制御を行なう場合には、誘導電
動機の実速度を速度検出器で検出し、該検出された実速
度と指令速度とを比較して、その差速度を零にして、実
速度を指令速度に追随させるようにしている。第１図は
速度検出器を用いた従来例を示す図である。まず、これ
らの例について概略説明する。第１図において、１０１
は三相誘導電動機、１０２はレゾルバなどのパルスジェ
ネレータで回転速度に比例した互いに９０°位相のずれ
た２つの正弦波信号Ｐａ 、Ｐｂを発生する。１０３は
４倍回路であり、正弦波信号Ｐａ、Ｐｂをパルス列Ｐａ
’ 、Ｐｂ′ （図示せず）に変換すると共にその周波
数を４倍にする。又、４倍回路１０３はパルス列Ｐａ′
、Ｐｂ′の位相を監視し、正転している場合には線１１
に正転パルスＰｎを、逆転している場合には線１２に逆
転パルスＰｒをそれぞれ出力する。１０４は正転又は逆
転パルスＰｎ、Ｐｒの周波数を電圧に変換する周波数電
圧変換器（Ｆ／Ｖ変換器という）、１０５は微分回路、
１０６は同期整流器、１０７ａ−１０７ｂはＦＥＴなと
の電子スイッチであり、所定速度以」二ではＦ／Ｖ変換
器１０４の出力電圧を、所定速度以下では同期整流器１
０６の出力電圧を線１３に出力する。１０８は図示しな
い速度指令回路から指令される速度指令電圧ＶＣＭＤと
実速度電圧ＴＳＡの差εｒ（以後速度偏差という）を演
算する演９回路、１０９は速度偏差εｒを比例積分する
比例積分回路、１１０は速度偏差εｒを絶対値化する絶
対値回路、１１１は立方根関数発生回路であり、 ＥＲ＝析Ｙ の演算を行ない速度偏差εｒの立方根を出力する。１１
２は電圧周波数変換器（Ｖ／Ｆ変換器という）であり、
ＥＲの大きさに比例した周波数のパルス列ＥＲｐを出力
する。１１３はマイクロコンピュータであり、処理装置
１１３ａと、コントロールプログラ１、メモリ１１３ｂ
と、データメモリ１１３ｃを有している。データメモリ
１１３ｃはトルク対振幅特性（Ｔ−ＩＡＩ特性）、トル
ク対位相特性（Ｔ−ψ特性）、回転角対正弦値特性（サ
インパターン）などをデジタル的に関数テーブルとして
記憶している。尚、これらのＴ−ＩＡ、ｌ特性、Ｔ−ψ
特性などはベクトル制御におけるぞれと同一特性になっ
ている。処理装置１１３ａはコントロールプログラムの
制御によりＶ／Ｆ変換器１１２から発生するパルス列Ｅ
Ｒｐを所定時間 ′諷１数し、該計数値ＮとＴ−ＩＡＩ
特性を用いてデジタルの電流振幅ＩＡ１′を出力する。
動機の実速度を速度検出器で検出し、該検出された実速
度と指令速度とを比較して、その差速度を零にして、実
速度を指令速度に追随させるようにしている。第１図は
速度検出器を用いた従来例を示す図である。まず、これ
らの例について概略説明する。第１図において、１０１
は三相誘導電動機、１０２はレゾルバなどのパルスジェ
ネレータで回転速度に比例した互いに９０°位相のずれ
た２つの正弦波信号Ｐａ 、Ｐｂを発生する。１０３は
４倍回路であり、正弦波信号Ｐａ、Ｐｂをパルス列Ｐａ
’ 、Ｐｂ′ （図示せず）に変換すると共にその周波
数を４倍にする。又、４倍回路１０３はパルス列Ｐａ′
、Ｐｂ′の位相を監視し、正転している場合には線１１
に正転パルスＰｎを、逆転している場合には線１２に逆
転パルスＰｒをそれぞれ出力する。１０４は正転又は逆
転パルスＰｎ、Ｐｒの周波数を電圧に変換する周波数電
圧変換器（Ｆ／Ｖ変換器という）、１０５は微分回路、
１０６は同期整流器、１０７ａ−１０７ｂはＦＥＴなと
の電子スイッチであり、所定速度以」二ではＦ／Ｖ変換
器１０４の出力電圧を、所定速度以下では同期整流器１
０６の出力電圧を線１３に出力する。１０８は図示しな
い速度指令回路から指令される速度指令電圧ＶＣＭＤと
実速度電圧ＴＳＡの差εｒ（以後速度偏差という）を演
算する演９回路、１０９は速度偏差εｒを比例積分する
比例積分回路、１１０は速度偏差εｒを絶対値化する絶
対値回路、１１１は立方根関数発生回路であり、 ＥＲ＝析Ｙ の演算を行ない速度偏差εｒの立方根を出力する。１１
２は電圧周波数変換器（Ｖ／Ｆ変換器という）であり、
ＥＲの大きさに比例した周波数のパルス列ＥＲｐを出力
する。１１３はマイクロコンピュータであり、処理装置
１１３ａと、コントロールプログラ１、メモリ１１３ｂ
と、データメモリ１１３ｃを有している。データメモリ
１１３ｃはトルク対振幅特性（Ｔ−ＩＡＩ特性）、トル
ク対位相特性（Ｔ−ψ特性）、回転角対正弦値特性（サ
インパターン）などをデジタル的に関数テーブルとして
記憶している。尚、これらのＴ−ＩＡ、ｌ特性、Ｔ−ψ
特性などはベクトル制御におけるぞれと同一特性になっ
ている。処理装置１１３ａはコントロールプログラムの
制御によりＶ／Ｆ変換器１１２から発生するパルス列Ｅ
Ｒｐを所定時間 ′諷１数し、該計数値ＮとＴ−ＩＡＩ
特性を用いてデジタルの電流振幅ＩＡ１′を出力する。
即ち、Ａ！数値Ｎをトルク指令とみなし、Ｔ−ＩＡＩ特
性からＩＡ１′をめ出力する。又、処理装置１１３ａは
誘導電動機ｌｏｔの回転速度に比例した角周波数ωｎを
有するパルス列Ｐｎ又はＰｒ−、Ｔ−ψ特性などを用い
て ｓｉｎ （ｕｎｉ −ｔ ｕｓｔ ＋Ｖ／）５ｔｈ （
ｕｎｉ ＋ ωｓｔ ＋Ｖ／４）３、＝。Ｊｌ／−ｃＩ
Ｊｊヵ、６゜１１、。８．よオ３１．４． １数、ψは
位相差である。１１４はデジタルの電流振幅ＩＡ１′式
をアナログに変換するＤＡ変換器、１１５は乗算回路、
１１６ ＋’ １１７はＩ＋ ・ｓｉｎ （ｕｎｉ 十
ωｄ 十ｆ？）より５ｉｎ（ω１を十鏝ｓｔ千ｆ千 ３
）をアナログに変換し、Ｕ相及びＶ相のアナログ電流
指令ｉｕ、ｉｖに出力するＤＡ変換器、１１８は ＩＬＬ −ｔ ｉＶ−＋ｉＷ の加部演算を行ないＷ相の電流指令ｉｗを出力する演算
回路、１１９，１２０は誘導電動機のＵ相、■相を流れ
る相電流ｉｕａ、ｉｖａを検出する変流器、１２１は ｊｕａ ＋１ｖｆｌ−りｉＷａ の加η演算を１１ないＷ相を流れる相電流ｉｕａを出力
する演９回路、１２２ｕ、１２２ｖ、’１２２Ｗはそれ
ぞれ各相毎に設けられ、電流差（ｉｕ−ｉｕａ）、（ｉ
ｖ−ｉｖａ）、（ｉｗ−ｉｗａ）を演９して増幅する電
流制御回路、１２３はノくルス賜１変調回路でありそれ
ぞれ各相毎に設けられた３つのパルス幅変調回路１２３
ｕ、１２３ｖ、１２３ｗをイ１し前記各電流差をパルス
幅変調する。
性からＩＡ１′をめ出力する。又、処理装置１１３ａは
誘導電動機ｌｏｔの回転速度に比例した角周波数ωｎを
有するパルス列Ｐｎ又はＰｒ−、Ｔ−ψ特性などを用い
て ｓｉｎ （ｕｎｉ −ｔ ｕｓｔ ＋Ｖ／）５ｔｈ （
ｕｎｉ ＋ ωｓｔ ＋Ｖ／４）３、＝。Ｊｌ／−ｃＩ
Ｊｊヵ、６゜１１、。８．よオ３１．４． １数、ψは
位相差である。１１４はデジタルの電流振幅ＩＡ１′式
をアナログに変換するＤＡ変換器、１１５は乗算回路、
１１６ ＋’ １１７はＩ＋ ・ｓｉｎ （ｕｎｉ 十
ωｄ 十ｆ？）より５ｉｎ（ω１を十鏝ｓｔ千ｆ千 ３
）をアナログに変換し、Ｕ相及びＶ相のアナログ電流
指令ｉｕ、ｉｖに出力するＤＡ変換器、１１８は ＩＬＬ −ｔ ｉＶ−＋ｉＷ の加部演算を行ないＷ相の電流指令ｉｗを出力する演算
回路、１１９，１２０は誘導電動機のＵ相、■相を流れ
る相電流ｉｕａ、ｉｖａを検出する変流器、１２１は ｊｕａ ＋１ｖｆｌ−りｉＷａ の加η演算を１１ないＷ相を流れる相電流ｉｕａを出力
する演９回路、１２２ｕ、１２２ｖ、’１２２Ｗはそれ
ぞれ各相毎に設けられ、電流差（ｉｕ−ｉｕａ）、（ｉ
ｖ−ｉｖａ）、（ｉｗ−ｉｗａ）を演９して増幅する電
流制御回路、１２３はノくルス賜１変調回路でありそれ
ぞれ各相毎に設けられた３つのパルス幅変調回路１２３
ｕ、１２３ｖ、１２３ｗをイ１し前記各電流差をパルス
幅変調する。
１２４はトランジスタよりなるインバータ回路、１２５
は３相交流を直流して変換する整流器である。
は３相交流を直流して変換する整流器である。
（従来技術の問題点）
このように、従来は、誘導電動機を制御する場合には速
度検出器を必要とするものであったために、速度検出器
自体の費用もさることながら、速度検出器の取伺、速度
検出器のメインテナンスが必要であり、更には、デジタ
ル制御形式の誘導電動機の制御においては速度検出器か
ら出力する信号をデジタル信号に変換する為のインター
フェースを必要とするなど技術的にも経済曲にも種々の
問題点があった。
度検出器を必要とするものであったために、速度検出器
自体の費用もさることながら、速度検出器の取伺、速度
検出器のメインテナンスが必要であり、更には、デジタ
ル制御形式の誘導電動機の制御においては速度検出器か
ら出力する信号をデジタル信号に変換する為のインター
フェースを必要とするなど技術的にも経済曲にも種々の
問題点があった。
（発明の目的）
本発明の目的は、純電気的に誘導電動機の実速度をめる
ことにより、速度検出器を不要にして技術的にも経済的
にも有利な誘導電動機の速度ＩＩｊ制御力式を提供する
ことにある。
ことにより、速度検出器を不要にして技術的にも経済的
にも有利な誘導電動機の速度ＩＩｊ制御力式を提供する
ことにある。
（発明の概要）
本発明は、電流帰還ループをもつ誘導電動機の速度制御
方式において、単位時間に２Ｈｚ程度のすべり周波数に
相当する励磁周波数を与えて、誘導電動機の一次電流と
すべり（最大２ Ｈｚ程度）を記憶したパターンから実
際の電流を読込んですべり量を検出し、該すべり量に基
づいて誘導電動機の実速度を検出するように構成する。
方式において、単位時間に２Ｈｚ程度のすべり周波数に
相当する励磁周波数を与えて、誘導電動機の一次電流と
すべり（最大２ Ｈｚ程度）を記憶したパターンから実
際の電流を読込んですべり量を検出し、該すべり量に基
づいて誘導電動機の実速度を検出するように構成する。
（実施例）
第２図は本発明に係る誘導電動機の速度制御方式を示す
全体ブロック図であり、図中、３０１は１１＾導゛−Ｌ
動機であり、この誘導電動機は、三相交流゛屯１；（か
らの三相交流を整流器により直流に変換し、更にインへ
−夕にて交流に変換された三相交流により駆動される。
全体ブロック図であり、図中、３０１は１１＾導゛−Ｌ
動機であり、この誘導電動機は、三相交流゛屯１；（か
らの三相交流を整流器により直流に変換し、更にインへ
−夕にて交流に変換された三相交流により駆動される。
そして、該インバータはトランジスタで構成され、負荷
側に設けられた電流検出器から検出された゛電流に基づ
いて前記のトランジスタのパルス幅制御を行なうように
電流ループを形成している。３０２は電流検出器、３０
３は全波整流器、３０４は最大値検出器及び位相差検出
器である。そして、検出された一次電流は余波整流され
、−次電流の最大値がめられると共に位相差が検出され
る。３０５はトルク検出器であり、−次電流とトルクは
一定の関係があるので、該トルク検出器３０５により一
次電流が定まると一義的にトルクをめることができる。
側に設けられた電流検出器から検出された゛電流に基づ
いて前記のトランジスタのパルス幅制御を行なうように
電流ループを形成している。３０２は電流検出器、３０
３は全波整流器、３０４は最大値検出器及び位相差検出
器である。そして、検出された一次電流は余波整流され
、−次電流の最大値がめられると共に位相差が検出され
る。３０５はトルク検出器であり、−次電流とトルクは
一定の関係があるので、該トルク検出器３０５により一
次電流が定まると一義的にトルクをめることができる。
３０６はすべり検出器であり、トルクとすべりの間にも
一定の関係があるので、該すべり検出器３０６によりト
ルクが定まるとすべりをめることができる。３１１はラ
ンプ回路、３１２は時定数設定器であり、速度指令電圧
ＶＣＭＤが加えられると時定数設定器３１２で設定され
た値に基づいて速度指令電圧の立上り部に傾斜を持たせ
る。３１０は周波数／電圧変換器（以下Ｆ／Ｖ変換器と
いう）であり、誘導電動機の実速度を出力する。３１３
は誤差アンプであり、ランプ回路３１１からの速度指令
電圧ＶＣＭＤとＦ／Ｖ変換器３１０から出力される実速
度とを比較器３２１を用いて比較し、その結果出力され
る差電圧を増幅し、誤差電圧ＥＲを得る。３１４は電圧
／周波数変換器（以下Ｖ／Ｆ変換器という）であり、誤
差電圧ＥＲを入力して、デジタルな周波数に変換する。
一定の関係があるので、該すべり検出器３０６によりト
ルクが定まるとすべりをめることができる。３１１はラ
ンプ回路、３１２は時定数設定器であり、速度指令電圧
ＶＣＭＤが加えられると時定数設定器３１２で設定され
た値に基づいて速度指令電圧の立上り部に傾斜を持たせ
る。３１０は周波数／電圧変換器（以下Ｆ／Ｖ変換器と
いう）であり、誘導電動機の実速度を出力する。３１３
は誤差アンプであり、ランプ回路３１１からの速度指令
電圧ＶＣＭＤとＦ／Ｖ変換器３１０から出力される実速
度とを比較器３２１を用いて比較し、その結果出力され
る差電圧を増幅し、誤差電圧ＥＲを得る。３１４は電圧
／周波数変換器（以下Ｖ／Ｆ変換器という）であり、誤
差電圧ＥＲを入力して、デジタルな周波数に変換する。
３１６はＰＩＴ（プログラマブル・インターバルｅタイ
マ）、３１５はＲＯＭ（リード・オンリー拳メモリ）、
３１７はＣＰＵ（中央処理装置）、３１Ｂはｌ１０（入
出力装置）、３１９はＤＡＣ（デジタル・アナログ・変
換器）である。３０７は全波整流器、３０８は位相差検
出器、３０９は後述する２Ｈｚの指令周波数発生手段で
ある。
マ）、３１５はＲＯＭ（リード・オンリー拳メモリ）、
３１７はＣＰＵ（中央処理装置）、３１Ｂはｌ１０（入
出力装置）、３１９はＤＡＣ（デジタル・アナログ・変
換器）である。３０７は全波整流器、３０８は位相差検
出器、３０９は後述する２Ｈｚの指令周波数発生手段で
ある。
次に、第３図（ａ）は誘導電動機のトルクと回転数との
関係を示す特性図、第３図（ｂ）は本発明に係る２Ｈ指
令を行なう場合のトルク−回転数の関係を示す特性図で
ある。また、第４図（ａ）は誘導電動機の一次電流とす
べりとの関係を示す特性図、第４図（ｂ）は、第３図（
ｂ）と対応した２Ｈｚ指令を行なう場合の一次電流と回
転数との関係を示す特性図である。なお、第３図（ａ）
においてＡ点でのトルクは始動トルクであり、Ｂ点はプ
ルアップＩ・ルク、０点は最大トルク、Ｄ点は定格負荷
点で実際にはこの点イ１近で使用される。これらの図か
ら明らかなように、誘導電動機において、Ｉ・ルクと回
転数とは一定の関係があり、また、一時電流と回転数と
は一定の関係を有し、同様にトルクと一次電流とも一義
的な関係を有する。第５図は本発明に係る２Ｈ２指令周
波数を用いてすべり量をめ、実速度を得る手法を説明す
るためのフローチャートである。
関係を示す特性図、第３図（ｂ）は本発明に係る２Ｈ指
令を行なう場合のトルク−回転数の関係を示す特性図で
ある。また、第４図（ａ）は誘導電動機の一次電流とす
べりとの関係を示す特性図、第４図（ｂ）は、第３図（
ｂ）と対応した２Ｈｚ指令を行なう場合の一次電流と回
転数との関係を示す特性図である。なお、第３図（ａ）
においてＡ点でのトルクは始動トルクであり、Ｂ点はプ
ルアップＩ・ルク、０点は最大トルク、Ｄ点は定格負荷
点で実際にはこの点イ１近で使用される。これらの図か
ら明らかなように、誘導電動機において、Ｉ・ルクと回
転数とは一定の関係があり、また、一時電流と回転数と
は一定の関係を有し、同様にトルクと一次電流とも一義
的な関係を有する。第５図は本発明に係る２Ｈ２指令周
波数を用いてすべり量をめ、実速度を得る手法を説明す
るためのフローチャートである。
これらの図に基づいて本発明の誘導電動機の制御方式に
ついて説明する。
ついて説明する。
誘導電動機の一次電流は電流検出器３０２で検出され、
該−次電流は全波整流器３０３で全波整流される。そこ
で余波整流された電流値を基に、最大電流検出器及び位
相差検出器３０４でもって該電流値の最大値及び位相差
を検出する。そこで、トルク検出器３０５においては、
電流とトルクとの間には一定の関係がある（第４図（ａ
）参照）のでこれらの関殻テーブルを作成しておき、電
流値に対応したトルクを検出する。更に、すべり検出器
３０６においては、トルクとすベリとの間には一定の関
係があるので関数テーブルを作成しておき、トルクに対
応したすべりをめ、すべり周波数を出力するように構成
する。一方、指令速度電圧ＶＣＭＤは、ランプ回路３１
１を介して比較器３２１に入力し、Ｆ／Ｖ変換器３１．
０からの出力信号、即ち、実速度信号とを比較器３２１
で比較して差信号を得て、誤差アンプ３１３に入力する
。誤差アンプ３１３から出力された誤差電圧ＥＲはＶ／
Ｆ変換器３１４を介してＰＩ Ｔ３１ Ｂへ人力する。
該−次電流は全波整流器３０３で全波整流される。そこ
で余波整流された電流値を基に、最大電流検出器及び位
相差検出器３０４でもって該電流値の最大値及び位相差
を検出する。そこで、トルク検出器３０５においては、
電流とトルクとの間には一定の関係がある（第４図（ａ
）参照）のでこれらの関殻テーブルを作成しておき、電
流値に対応したトルクを検出する。更に、すべり検出器
３０６においては、トルクとすベリとの間には一定の関
係があるので関数テーブルを作成しておき、トルクに対
応したすべりをめ、すべり周波数を出力するように構成
する。一方、指令速度電圧ＶＣＭＤは、ランプ回路３１
１を介して比較器３２１に入力し、Ｆ／Ｖ変換器３１．
０からの出力信号、即ち、実速度信号とを比較器３２１
で比較して差信号を得て、誤差アンプ３１３に入力する
。誤差アンプ３１３から出力された誤差電圧ＥＲはＶ／
Ｆ変換器３１４を介してＰＩ Ｔ３１ Ｂへ人力する。
該ＰＩＴ３１６には、比較器３２０から出力される実速
度周波数も入力される。ＰＩＴ３１６の出力はＣＰＵ３
１７にて演算処理され、該ＣＰＵ３１７からの出力は、
ｌ１０３１８及びＤＡＣ３１９を介して周知の電流制御
ループに加えられる。更に、ＤＡＣ３１９からの出力信
号は全波整流器３０７で整流され、位相差検出器３０８
で位相が検出され、該位相検出器３０８の出力は２Ｈｚ
指令周波数発生手段３０９に加えられ、該２Ｈｚ指令周
波数発生手段３０９の出力は比較器３２０に入力する。
度周波数も入力される。ＰＩＴ３１６の出力はＣＰＵ３
１７にて演算処理され、該ＣＰＵ３１７からの出力は、
ｌ１０３１８及びＤＡＣ３１９を介して周知の電流制御
ループに加えられる。更に、ＤＡＣ３１９からの出力信
号は全波整流器３０７で整流され、位相差検出器３０８
で位相が検出され、該位相検出器３０８の出力は２Ｈｚ
指令周波数発生手段３０９に加えられ、該２Ｈｚ指令周
波数発生手段３０９の出力は比較器３２０に入力する。
ここで２Ｈ２指令周波数を用いて、すベリη１をめ、実
速度を得る点を第５図に基づいて詳細に説明する。
速度を得る点を第５図に基づいて詳細に説明する。
（Ｉｌ、まず、２Ｈｚ指令を行なう、この２Ｈｚは便宜
上のもので２Ｈｚにこだわらなくてもよいが、トルク−
回転数特性図における最大トルクとすベリＳ＝０の点間
がほぼ２Ｈｚであることを考慮して２Ｈｚとして推定し
た方が好ましいから用いるものである。
上のもので２Ｈｚにこだわらなくてもよいが、トルク−
回転数特性図における最大トルクとすベリＳ＝０の点間
がほぼ２Ｈｚであることを考慮して２Ｈｚとして推定し
た方が好ましいから用いるものである。
（２）、次に、単位時間に指令２Ｈｚすべり周波数を与
える。この場合、すべりが大きければ次々に、２Ｈｚを
加えてゆくことができ、最大すべり周波数ｆｓ（１，Ｉ
ｚ）まで繰返すことになる。
える。この場合、すべりが大きければ次々に、２Ｈｚを
加えてゆくことができ、最大すべり周波数ｆｓ（１，Ｉ
ｚ）まで繰返すことになる。
（３）、次に、２Ｈｚで指令時の周波数からすべり周波
数ｆｓを減算して実速度をめる。換Ｈすれば、これは第
３図（ｂ）及び第４図（ｂ）に示されるように２Ｈｚの
励磁周波数が与えられると同期速度に対応した周波数が
まることになり、該周波数を第２図に示される比較器３
２０に人力して、該比較器３２０により、すべり検出器
３０６から出力されるすべり周波数を減算すると実速度
周波数ｆＯを得ることができるようになる。
数ｆｓを減算して実速度をめる。換Ｈすれば、これは第
３図（ｂ）及び第４図（ｂ）に示されるように２Ｈｚの
励磁周波数が与えられると同期速度に対応した周波数が
まることになり、該周波数を第２図に示される比較器３
２０に人力して、該比較器３２０により、すべり検出器
３０６から出力されるすべり周波数を減算すると実速度
周波数ｆＯを得ることができるようになる。
（４）、すべり周波数が大きい場合は、２Ｈｚ指令を何
回も繰返し、実速度周波数ｆＯをめる。
回も繰返し、実速度周波数ｆＯをめる。
以上、本発明を実施例により説明したが、本発明はその
主旨の範囲において種々の変形が可能であり、これらを
本発明の範囲から排除するものではない。
主旨の範囲において種々の変形が可能であり、これらを
本発明の範囲から排除するものではない。
（発明の効果）
以上詳細に説明したように、本発明は、従来必要とされ
ていた速度検出器を不要にし、かつ、速度帰還電圧を純
電気的手段によって創出できるようにしたため、速度検
出器自体の費用をなくすことができると共に速度検出器
の取イリ、メインテナンスが不要となる。また、速度検
出器に代る速度帰還電圧創出手段は、例えば２Ｈｚ指令
周波数をｐえて同期速度に対応した周波数を得る手法を
採用しており、コンピユータ化されたものであり、コン
パクト化、低コスト化に寄手するところ大である。
ていた速度検出器を不要にし、かつ、速度帰還電圧を純
電気的手段によって創出できるようにしたため、速度検
出器自体の費用をなくすことができると共に速度検出器
の取イリ、メインテナンスが不要となる。また、速度検
出器に代る速度帰還電圧創出手段は、例えば２Ｈｚ指令
周波数をｐえて同期速度に対応した周波数を得る手法を
採用しており、コンピユータ化されたものであり、コン
パクト化、低コスト化に寄手するところ大である。
第１図は速度帰還を行なうための速度検出器を有する従
来の誘導電動機の速度制御方式の全体構成図、第２図は
本発明に係る゛誘導電動機の速度制御方式の全体構成図
、第３図（ａ）は誘導電動機のトルクと回転数との関係
を示す特性図、第３図（ｂ）は本発明に係る２Ｈ２指令
を行なう場合のトルク−回転数の関係をを示す特性図、
第４図（ａ）は誘導電動機の一次電流とすべりとの関係
を示す特性図、第４図（ｂ）は本発明に係る２Ｈｚ指令
を行なう場合の一次電流と回転数との面係を示す特性図
、第５図は本発明に係る２ Ｈｚ指令周波数を用いてす
べり量をめ、実速度を得る手法を説明するためのフロー
チャートであろう３０１・・・誘導電動機 ３０２・・
・電流検出器３０３．３０７・・・全波整流器 ３０４・・・最大値検出器及び位相差検出器３０５・・
・トルク検出器 ３０６・・・すべり検出器３０８・・
・位相差検出器 ３０９・・・指令周波数発生手段 ３１０・・・Ｆ／Ｖ変換器 ３１１・・・ランプ回路３
１２・・・時定数設定器 ３１３・・・誤差アンプ３１
４−Ｖ／Ｆ変換器 、；（１６・ＰＩＴ３１５・・・Ｒ
Ａｔ ３１７・・・ＣＰＵ３１８・・・Ｉｌｏ ３１９
・・・ＤＡＣ３２０．３２１・・・比較器 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 寅 （外１名） 第３図 第４図 恵 ｆ ２１−１ｚ ２１ｈ ｆ
来の誘導電動機の速度制御方式の全体構成図、第２図は
本発明に係る゛誘導電動機の速度制御方式の全体構成図
、第３図（ａ）は誘導電動機のトルクと回転数との関係
を示す特性図、第３図（ｂ）は本発明に係る２Ｈ２指令
を行なう場合のトルク−回転数の関係をを示す特性図、
第４図（ａ）は誘導電動機の一次電流とすべりとの関係
を示す特性図、第４図（ｂ）は本発明に係る２Ｈｚ指令
を行なう場合の一次電流と回転数との面係を示す特性図
、第５図は本発明に係る２ Ｈｚ指令周波数を用いてす
べり量をめ、実速度を得る手法を説明するためのフロー
チャートであろう３０１・・・誘導電動機 ３０２・・
・電流検出器３０３．３０７・・・全波整流器 ３０４・・・最大値検出器及び位相差検出器３０５・・
・トルク検出器 ３０６・・・すべり検出器３０８・・
・位相差検出器 ３０９・・・指令周波数発生手段 ３１０・・・Ｆ／Ｖ変換器 ３１１・・・ランプ回路３
１２・・・時定数設定器 ３１３・・・誤差アンプ３１
４−Ｖ／Ｆ変換器 、；（１６・ＰＩＴ３１５・・・Ｒ
Ａｔ ３１７・・・ＣＰＵ３１８・・・Ｉｌｏ ３１９
・・・ＤＡＣ３２０．３２１・・・比較器 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 寅 （外１名） 第３図 第４図 恵 ｆ ２１−１ｚ ２１ｈ ｆ
Claims (2)
- （１）電流帰還ループをもつ誘導電動機の速度間ｔＪｌ
方式において、単位時間に２ Ｈｚ程度のすべり周波数
に相当する励磁周波数を与えて、誘導電動機の一次電流
とすべりを記憶したパターンから実際の電流を読込んで
すべり量を検出し、該すべり量に基づいて誘導電動機の
実速度を検出することを特徴とする誘導電動機の速度制
御方式。 - （２）前記誘導電動機の実速度をデジタル−アナログ変
換を行ない速度帰還電圧とする特許請求の範囲第（１）
ダッ記載の誘導電動機の速度制御方式
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59011410A JPS60156288A (ja) | 1984-01-25 | 1984-01-25 | 誘導電動機の速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59011410A JPS60156288A (ja) | 1984-01-25 | 1984-01-25 | 誘導電動機の速度制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60156288A true JPS60156288A (ja) | 1985-08-16 |
Family
ID=11777247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59011410A Pending JPS60156288A (ja) | 1984-01-25 | 1984-01-25 | 誘導電動機の速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60156288A (ja) |
-
1984
- 1984-01-25 JP JP59011410A patent/JPS60156288A/ja active Pending
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