JPS60154110A - ロ−タリエンコ−ダの異常検出方法 - Google Patents
ロ−タリエンコ−ダの異常検出方法Info
- Publication number
- JPS60154110A JPS60154110A JP1169784A JP1169784A JPS60154110A JP S60154110 A JPS60154110 A JP S60154110A JP 1169784 A JP1169784 A JP 1169784A JP 1169784 A JP1169784 A JP 1169784A JP S60154110 A JPS60154110 A JP S60154110A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- encoder
- rotary encoder
- leading edges
- phases
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
- G01D5/242—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by carrying output of an electrodynamic device, e.g. a tachodynamo
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は、制御用モータに取り付けられたインクリメン
タル型ロータリエンコーダの異常検出方法の改善に関す
るものである。
タル型ロータリエンコーダの異常検出方法の改善に関す
るものである。
Ｎｏ機械やロボットなど、モータを使った位置決めや速
度制御をおこなう工作機械では、シャフトの回転位置や
速度をセンサで検出し、その情報と目標値との偏差に応
じて制御量を決める。この場合・センサの故障あるいは
信号線の断線により位置や速度の情報の途絶が起こると
、制御系での偏差値が変化しないために、これを減少さ
せるような一定の制御量が出力されつづけ、モータは異
常に高速で回転したり、目標位置を過ぎても回転を続け
たりする。このような異常動作は、工作機械本体の機械
的損傷や電気系統の故障をもたらすとともに、近くで働
く作業者に危害をおよぼす恐れがある。従来、回転速度
の異常については、電流の過大を検出してモータを停止
させたり、工作機械のテーブルやロボットのアームの動
作範囲外への移動には、動作範囲境界に設けた接点スイ
ッチによって電源を遮断することで対処していた。
度制御をおこなう工作機械では、シャフトの回転位置や
速度をセンサで検出し、その情報と目標値との偏差に応
じて制御量を決める。この場合・センサの故障あるいは
信号線の断線により位置や速度の情報の途絶が起こると
、制御系での偏差値が変化しないために、これを減少さ
せるような一定の制御量が出力されつづけ、モータは異
常に高速で回転したり、目標位置を過ぎても回転を続け
たりする。このような異常動作は、工作機械本体の機械
的損傷や電気系統の故障をもたらすとともに、近くで働
く作業者に危害をおよぼす恐れがある。従来、回転速度
の異常については、電流の過大を検出してモータを停止
させたり、工作機械のテーブルやロボットのアームの動
作範囲外への移動には、動作範囲境界に設けた接点スイ
ッチによって電源を遮断することで対処していた。
しかし、これらの方法では、モータ電流が過大になるま
で、あるいはテーブルやアームが動作範回外に出るまで
異常を検出できなし）こと・さらＧこその原因が、モー
タ速度やンヤ７ト位置の検出系の故障によるものか、制
御部の故障Ｇこよるもの力）を知ることはできないなど
の問題があった。
で、あるいはテーブルやアームが動作範回外に出るまで
異常を検出できなし）こと・さらＧこその原因が、モー
タ速度やンヤ７ト位置の検出系の故障によるものか、制
御部の故障Ｇこよるもの力）を知ることはできないなど
の問題があった。
本発明は、このような問題点を解決するもので目的とす
るところは、インクリメンタル型ロータリーエンコーダ
の故障および信号線の断線等の異常をただちに検出する
ことにある。
るところは、インクリメンタル型ロータリーエンコーダ
の故障および信号線の断線等の異常をただちに検出する
ことにある。
本発明は・インクリメンタル型ロータ１ノエンコーダの
発生する、モータシャフトの回転速度Ｇこ比例する周波
数の２相の方形波から、その立ち上刃（りをトリガとす
るワンンヨットノぐパルスを各相でつくり、両者の論理
積が、インクリメンタル型ロータリエンコーダが故障を
起こしたり、信号線の断線が起こった場合に、ｌ！ Ｉ
Ｉ＋から０”に状態変化することで故障および断線等
の異常を検出することを特徴とする。
発生する、モータシャフトの回転速度Ｇこ比例する周波
数の２相の方形波から、その立ち上刃（りをトリガとす
るワンンヨットノぐパルスを各相でつくり、両者の論理
積が、インクリメンタル型ロータリエンコーダが故障を
起こしたり、信号線の断線が起こった場合に、ｌ！ Ｉ
Ｉ＋から０”に状態変化することで故障および断線等
の異常を検出することを特徴とする。
〔実施例〕
以下、本発明について実施例に基づき詳細に説明する。
インクリメンタル型ロータリエンコーダは、モータシャ
フトの回転速度に比例する方形波を２相発生する。これ
らは人相、Ｂ相と呼ばれており、互いに９０°の位相差
をもつ。いま、Ａ相、Ｂ相の各波形の立ち上がりをトリ
ガとし、ある幅をもつワンショットパルスを発生させる
。ここで、ワンショットパルスの幅は、エンコーダの分
Ｍ 能ト制御可能な最低回転速度から決められる。各相
の立ち上がりでつくられるワンショットパルスの論理積
をとると、エンコーダが正常に動作しており、しかも断
線による信号の途絶がなければ、論理積は常に１”とな
る。したがって、この論理積をチェックすることでエン
コーダの故障や信号線の断線を検出できる。この論理積
を制御系のマイクロプロセッサのインタラブド端子に加
え、０”となった場合にはリセットパルスを発生させて
モータ駆動系の動作を停止させるようにソフトウェアを
組めば、エンコーダの故障や信号線の断線等の異常にも
とづく誤動作防止を容易に実現できる０第１図は、イン
クリメンタル型ロータリエンコーダの故障および信号線
の断線を検出するための信号を発生させる構成である。
フトの回転速度に比例する方形波を２相発生する。これ
らは人相、Ｂ相と呼ばれており、互いに９０°の位相差
をもつ。いま、Ａ相、Ｂ相の各波形の立ち上がりをトリ
ガとし、ある幅をもつワンショットパルスを発生させる
。ここで、ワンショットパルスの幅は、エンコーダの分
Ｍ 能ト制御可能な最低回転速度から決められる。各相
の立ち上がりでつくられるワンショットパルスの論理積
をとると、エンコーダが正常に動作しており、しかも断
線による信号の途絶がなければ、論理積は常に１”とな
る。したがって、この論理積をチェックすることでエン
コーダの故障や信号線の断線を検出できる。この論理積
を制御系のマイクロプロセッサのインタラブド端子に加
え、０”となった場合にはリセットパルスを発生させて
モータ駆動系の動作を停止させるようにソフトウェアを
組めば、エンコーダの故障や信号線の断線等の異常にも
とづく誤動作防止を容易に実現できる０第１図は、イン
クリメンタル型ロータリエンコーダの故障および信号線
の断線を検出するための信号を発生させる構成である。
以上のように本発明は、インクリメンタル型ロータリエ
ンコーダの故障あるいは断線等の異常を検出するための
方法であり、マイクロプロセッサと組み合わせることが
容易なので信頼性の高いモータ制御系の実現を可能にす
る。
ンコーダの故障あるいは断線等の異常を検出するための
方法であり、マイクロプロセッサと組み合わせることが
容易なので信頼性の高いモータ制御系の実現を可能にす
る。
第１図はインクリメンタル型ロータリエンコーダの故障
および信号線の断線等の異常を検出するための信号を発
生させる構成を表わした図である。 以 上 出願人 株式会社諏訪精工舎 代理人 弁理士 最上 務 第１図
および信号線の断線等の異常を検出するための信号を発
生させる構成を表わした図である。 以 上 出願人 株式会社諏訪精工舎 代理人 弁理士 最上 務 第１図
Claims (1)
- インクメンタル型ロータリエンコーダにおける互いに９
０°の位相差をもつ２相の方形波出力信号から、その立
ち上がりをトリガとしてワンショットパルスを各相で発
生させ、両者の論理積をとった出力が、インクリメンタ
ル型ロータリエンコーダが正常である場合と異常を起こ
した場合に応じて２値変化するようにしたことを特徴と
するロータリエンコーダの異常検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1169784A JPS60154110A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | ロ−タリエンコ−ダの異常検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1169784A JPS60154110A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | ロ−タリエンコ−ダの異常検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60154110A true JPS60154110A (ja) | 1985-08-13 |
Family
ID=11785227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1169784A Pending JPS60154110A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | ロ−タリエンコ−ダの異常検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60154110A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01239415A (ja) * | 1988-03-18 | 1989-09-25 | Mitsubishi Electric Corp | エンコーダの異常検出装置 |
| US5306998A (en) * | 1991-08-30 | 1994-04-26 | Mitsubishi Denki K.K. | Protection control circuit for a variable speed hoisting device |
| WO2022172859A1 (ja) * | 2021-02-10 | 2022-08-18 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
-
1984
- 1984-01-24 JP JP1169784A patent/JPS60154110A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01239415A (ja) * | 1988-03-18 | 1989-09-25 | Mitsubishi Electric Corp | エンコーダの異常検出装置 |
| US5306998A (en) * | 1991-08-30 | 1994-04-26 | Mitsubishi Denki K.K. | Protection control circuit for a variable speed hoisting device |
| WO2022172859A1 (ja) * | 2021-02-10 | 2022-08-18 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5036520B2 (ja) | 磁気式アブソリュートエンコーダ | |
| EP2202593B1 (en) | Servo system and safety control device | |
| AU717397B2 (en) | Angle controller for a switched reluctance drive utilizing high frequency clock | |
| US6495986B2 (en) | Safe speed monitoring for sensor-free three-phase drives | |
| WO2018221043A1 (ja) | 診断装置 | |
| JPS60154110A (ja) | ロ−タリエンコ−ダの異常検出方法 | |
| JPH09292264A (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
| JP4270616B2 (ja) | エンコーダ種類に対応する方法およびその装置 | |
| JPH0712589A (ja) | 磁気式エンコーダの異常検出装置 | |
| JPH0425495B2 (ja) | ||
| JP2563268B2 (ja) | ミシン制御装置 | |
| JP2541809B2 (ja) | エンコ−ダ欠相検出装置 | |
| JP2002350184A (ja) | Ａｃサーボ用エンコーダの故障検出方法 | |
| JP2576956B2 (ja) | 産業用ロボツトの回転角検出装置 | |
| JPH04340608A (ja) | 回転軸制御方法および装置 | |
| JPS63289417A (ja) | パルス・エンコ−ダ | |
| JPH05282046A (ja) | Ａｃサーボモータ制御方法 | |
| JP3354179B2 (ja) | 可動体の移動方向監視装置 | |
| JPS60197185A (ja) | 交流サ−ボアンプの保護回路 | |
| JPH02292190A (ja) | ロボット軸の原点復帰制御装置 | |
| JPS6377692A (ja) | 作動範囲可変装置付き産業用ロボツト | |
| JPH01276010A (ja) | 位置検出装置の診断方法 | |
| JPH0342770B2 (ja) | ||
| CN115533910A (zh) | 一种协作机器人运行状态监测方法、装置、设备 | |
| JPH07175523A (ja) | 位置制御装置 |