JPH01276010A

JPH01276010A - 位置検出装置の診断方法

Info

Publication number: JPH01276010A
Application number: JP10601288A
Authority: JP
Inventors: Shinsuke Inoue; 真輔井上
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1988-04-27
Filing date: 1988-04-27
Publication date: 1989-11-06

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、ロボットアームなどの可動機構の位置検出
装置の動作の良否を判定する位置検出装置の診断方法に
関する。

（従来の技術）ロボットアームなどの可ｏｔｉ構においては、予め設定
された鍬械的原点を基準とした位置、つまり絶対位置に
応じて各種の指令が可動機構に与えられる構成となって
いる。上記絶対１ヴ置を割り出す方式として、アブソリ
ュート型エンコーダを用いる方式とインクリメンタル型
エンコーダを用いる方式とがある。アブソリュート型エ
ンコーダを用いる方式では、可ＩＪＪ　ＦｊＡ構のそれ
ぞれの絶対位置に応じた信号が直接エンコーダより出力
されるのに対し、インクリメンタル型エンコーダを用い
る方式では、可動機構の変位に応じてエンコーダより出
力される信号をカウンタでカウントしで、そのカウント
値から絶対位置が割り出される。そこで、インクリメン
タル型エン」−ダを用いる方式の場合、電源が−・口Ａ
ノになるとカウンタのカウント値が不定となるため、再
度電源がオンにされたどきに、可動機構を機械的原点に
戻して、このときのカウンタのカウント値を例えば零な
どの予め定めである原点値に設定づるといった原点合せ
動作が必要になる。

第４図は、インクリメンタル型エン」−ダを用いて可動
機構の絶対位置を検出する装置の従来例を示す概略構成
図である。図において、馴初源であるモータ１の回転は
、伝達機構２を介してロボッ１−アームなどの可動機構
３に伝達される。モータ１の回転は別の伝達機構４を介
してインクリメンタルτ！のロータリ・エンコーダ５に
も伝達され、このロータリ・エンコーダ５からはそれが
１回転より４−９小さい一定角度回転するごとに相互の
位相が９０度ずれた２つの基準信号ａ、ｂ（以下、これ
らをへ相信号、Ｂ相信月と呼７Ｓ）が出力されるととも
に、そのロータリ・エンコーダ５が１回転するごとに１
つの基準信？’ｙＺ（以Ｆ、／相信号と呼ぶ）が出力さ
れる。さらに、［−夕１の回転は別の伝達機構６を介し
て原点目標位置検出器７に伝達される。この原点目標位
置検出器７は、予め設定された可動機構３の機械的原点
に極く近い所定の原点目標位置に可動機構３が到達した
ことを検出するためのものであり、モータ１に追従して
回転するスリット８ａ付きの円板８と、この円板８の表
裏にまたがるように配置されたフオｌ−セン与などから
なるセンサ９とによって構成され、センサ９からは検出
信号１」［〕が出力される。

第５図は、第４図の可動機構３としてボールねじ３ａに
可動体３ｂを螺合させたものを例示し、その可動機構３
の可動体３ｂの絶対位置Ｘど上記した各信号ａ、ｂ、ｚ
、ＨＰとの関係をタイミング・ブト一トで示したもので
ある。第５図（２）に示ず絶対位置Ｘの座標軸の両端Ｘ
　　、Ｘ　　は可動旧　　　Ｈ２体３ｂの筬械的可動限界位置を示ｌノ、Ｘ　　、Ｘ［１
１２はセンサ１０ａ、１０ｂによって可動体３ｂの可動範囲
が制限される限界位置を示し、Ｘ３１＝　　Ｓ２は可動
体３ｂの移動が実際に制御装置によって制御される場合
の限界位置を示し、ＸＨＰは原点目標位置を示し、Ｘｏ
は可動体３ｂに固有に設定されでいる機械的原点を示し
ている。ロータリ・エンコーダ５から出力される７相信
号Ｚの１つ１つからは、それが−１−肥可動体３ｂのど
の絶対位置には対応するものかは直１ａ識別できないが
、それぞれの／相信号７は可動体３ｂの各々の絶対位置
Ｘに対応しており、第５図（４）に承り−ようにそのう
ちの１つの７相信号１゜が出力されるどきの可動体３ｂ
の位置Ｘ。が、この場合の機械的原点と）ノで選ばれて
いる。また、原点目標位置ＸＨＰは、この例にａ３いて
は機械的１京点Ｘ。に対応する／相信号ｌｏが出力され
たあと、可動体３ｂが第５図（１）の左側に移動してか
ら最初のＺ相信号Ｚ１が出力されるまでの間の途中の位
置に設定されている。

づ−なわち、原点目標位置検出器７では、可動体ご３ｂ
が例えば第５図（１）の座標軸の右側から左側へ移動す
る場合、可動体３ｂが原点目標位置ＸＨＰに到達するま
での間はＩＫンサ９が円板８のスリット８ａを検出せず
検出信号ＨＰが第５図（３）に示すように「Ｈ」となる
一方、可動体３ｂが原点目標位置ＸＨＰに到達後は円板
８のスリン］・８ａがセンサ９と対向する位置に来て検
出信号１−４Ｐが第７図（３）に示すようにｒ　Ｌ　Ｊ
となるように、センサ９に対し円板８の回転位相が設定
されている。また、円板８の１回転は、可動体３ｂの全
可動範囲と対応するように設定されている。ロータリ・
エンコーダ５から出力されるＡ相信号ａおよびＢ相信号
すは第４図に示すように、カウンタ１１に入力されて、
カウントされる。また、カウンタ１１ではＡ相信Ｑ　ａ
とＢ相信号すの位相関係から上記した可動体３ｂの移動
方向を判別して、例えば可動体３ｂが第５図（１）の座
標軸の右側に移動するときにはアップカウント動作をし
、可動体３ｂが左側に移動するときにはダウンカウント
動作を４−る。

カウンタ１１のカウント（直は演目処叩装着１２に人力
され、イのカラン１−値に閣づき、可動体３ｂの現在の
絶対位置が演粋処理装置１２によって割り出される。カ
ウンタ１１のカウント値は、可動体３ｂが機械的原点Ｘ
。に位置するとき予め設定された原点値Ｎ２となるよう
に、演算処理装置１２によって制御される。その原点合
せのための信号として、ロータリ・エンコーダ５から出
力されるＺ相信号２と原点目標位置検出器７から出力さ
れる検出信号ＨＰとがそれぞれ入力ボート１３゜１４、
及びバス４０を介して演算処理装置１２に入力される。

電源が一旦切られてから再投入されたときには、上記カ
ウンタ１１のカウント値は不定となり、現在の可動体３
ｂの絶対位置とカウンター値が対応しなくなるため、演
算処理装置１２による上記した原点合せが行われる。そ
の動作手順を第６図に示すフロー図と、第７図および第
８図に示すタイミング・チャートを参照して以下に説明
する。

電源が投入されると（ステップＳ１）、原点合わせ動作
が開始され（ステップＳ２）、原点目標位置検出器７か
ら入力ボート１４を介して演算処理装置１２に入力され
る検出信号ＨＰがｒＨＪかｒＬＪかによって可動体３ｂ
を移動させる方向が判定される（ステップ８３）。例え
ば、検出信号ＨＰがｒ　ｌ−Ｉ　Ｊのときには、第５図
（１）に示す座標軸の原点目標位置Ｘ　より右側の位置
Ａ１に可動Ｐ休３ｂが停止していると判定される。そこで、演算処理
装置１２からモータ１に対し、可動体３ｂを第５図（１
）の座標軸の左側に向けて所定の速度ｖ１で移動させる
ように駆動指令が与えられ（ステップＳ４）、これ以後
、検出信号ＨＰがｒＨＪからｒＬＪに反転する時点つま
り原点目標位置×＋１Ｐのサーチが行われる（ステップ
８５．８６）。

原点目標位置×１１．が検出されると、演算処理装置１
２からモータ１に対し停止指令が与えられる（ステップ
８７）。このようにして可動体３ｂが停止した（ステッ
プ３８）停止位置Ａ２は、第５図（１）の座標軸におけ
る機械的原点Ｘ。よりも左側にあり、しかも停止指令が
与えられてから実際に停止するまでの慣性による遅れは
わずかで、Ｚ相信号ｚ１が出力される位置より右寄りの
位置となる。ついで、演算処理装置１２からモータ１に
対し、可動体３ｂを第５図（１）の座標軸の右側に向け
て先の移動速度ｖ１より遅い速度ｖ　２　　（ｖ　２〈
■１）で移動させるように駆動指令が与えられ（ステッ
プＳ９）、これ以後、ロータリ・エンコーダ５から最初
に出力されるＺ相信号Ｚ□つまり機械的原点Ｘ。のサー
チが行われる（ステップＳ１０．８１１）。機械的原点
Ｘ。が検出されると、演算処理装置１２からモーターに
対し停止指令が与えられる（ステップ５１２）。このと
きの可動体３ｂの移動は低速■２で行われているため、
可動体３ｂの停止位置Ａ　　は機械的原点×。にほぼ一
致することになる。この停止位置Ａ３において、カウン
ター１のカウント値は演算処理装置１２に予め用意され
ている原点値に初期設定され（ステップ５１３）、以後
は、この原点値を初期値として、可動体３ｂの左右方向
への移動室に応じてカウンタ１１がロータリ・エンコー
ダ５から出力されるＡ相信号ａ及びＢ相信号すから構成
される装置パルスをアップカウント或いはダウンカウン
トし、そのカウント値に基づき演算処理装置１２が可動
体３ｂの絶対位置を割り出す。

また、ステップＳ３において、検出信号ＨＰが［ＬＪの
ときには、第５図（１）に示す座標軸の原点目標位置ｘ
ＨＰより左側の位置Ｂ１に可動体３ｂが停止していると
判定される。そこで、ステップＳ４では演算処］！！′
！装置１２からモータ１に対し、可動体３ｂを第５図（
１）の絶対位置座標Ｘの右側に向けて速度■１で移動さ
せるように駆動指令が与えられる。そして、このあとの
ステップＳ５゜Ｓ６では、検出信号）−ＩＰがｒＬＪか
ら「ト１」に反転する時点つまり原点目標位”ＨＰのサ
ーチが行われる。ステップＳ７において、原点目標位置
ＸＨＰが検出され、演算処理装置１２からモータ１に停
止指令が与えられて、可動体３ｂが位置Ｂ２に停止しく
ステップＳ８）、以後は先の場合と同様にしてステップ
８９〜Ｓ１３の動作が行われる。

（発明が解決しようとする課題）上記した位置検出装置に用いられるエンコーダは、回転
板に形成された透孔をフォトカプラなどのセンサで検出
して、信号を出力するという構成のものが一般的であり
、このためセンサの経年劣化などで光量変化が生じたり
、機械的構成部分の回転むらなどで出力されるパルスに
異常が発生したり、また他の電気ノイズが発生すると、
エンコーダ信号ラインに重畳されて誤差が生じることに
なる。そこで、このような誤差が生じたまま、可動闘構
を繰り返し動作させていると、前記したカウンタ１１の
カウント値の誤差がしだいに増大していき、ティーチン
グ動作させる場合に同じティーチング位置に可動機構が
戻らなくなり、可動機構の動作に狂いが生じることにな
る。ところが、このようなエンコーダの動作不良を位置
検出装置に自己チエツクさせる簡単な方式が従来にはな
く、１ンコーダを含む位置検出装置の良否診断が困難Ｃ
あった。

〈発明の目的）この発明は、上記課題を解決するためになされたちので
、エンコーダを含む位置検出装置の動作良否を容易に自
己診断することのできる位置検出装置の診断方法を提供
することを目的とする。

〈課題を解決するだめの手段）この発明は、可動機構の駆動源に結合されたエンコーダ
と、前記エンコーダの出力パルスをカウントするカウン
タとを有する位置検出装置の診断方法であって、（ａ）
所定の間隔を隔てた第１と第２の基準位置に前記可動機
構が到達したことをそれぞれ検出する基準位置検出手段
を設けておき、（ｂ）前記駆動源によって前記可動機構
を前記第１と第２の基準位置の間で移動させて、前記基
準位置検出手段による前記第１と第２の基準位置の検出
間隔内での前記カウンタのカウント値の変化量を求め、
（ｃ）前記エンコーダが正常である場合に前記変化量が
とるべき値としてあらかじめ専用された基準変化量と、
前記ｅｂ）のステップにおいて実際に求めた前記変化量
とを比較して、前記位置検出装置の動作の良否を判定す
る。

〈作用〉この発明においては、あらかじめ求められた基準変化量
と、実際のカウント値の変化量が一致すればエンコーダ
を含む位置検出装置が［良１であると判定し、それらが
一致ｌ）ていないと「不良」τ゛あると判定する。

（実施例）第１図はこの発明の一実施例を適用する可動機構の位置
検出装置の概略構成をホすブロック図であり、第２図は
その位置検出装置とロボットアームなどの可動機構との
接続構成を示す概略構成図で・ある。第２図において、
可！ｌ１機構１５とその駆動源であるモータ１６とは、
モータ１６の回転を１１１動機構１５に伝達する伝達機
構１７を介して接続されており、またモータ１６とイン
クリメンタル）りのロータリ・エンコーダ１８も別の伝
達機構１９を介しで接続されている。ロータリ・エンコ
ーダ１８はそれが１回転づるごどに基準信号である７相
信号ｌを出力するとともに、それが１回転より」９小さ
い一定角度回転するごとにＡ相信号ａおよびＢ相信号す
を出力する機能を有する。上記△相信号ａとＢ相信号す
とは相互の位相が９０１ｑずれて出力されるようになっ
ている。さらに、モータ１６は別の伝達機構２０を介し
て目標位置検出器２１にも接続されている。この目標位
置検出器２１は、可動機構１５の機械的原点（第１の基
準位置）の極く近くに予め設定された原点目標位置に可
動機構１５が到達したことを検出する第１の検出部２１
ａと、上記機械的原点から十分離れた位置にある別の基
準点（第２の基準位置）の極く近くに予め設定された基
準点目標位置にｉｉＪ動機構１５が到達したことを検出
する第２の検出部２１ｂとによって構成されている。第
１の検出部２１ａは、モータ１６に追従して回転する回
転軸２２に固設されたスリット２３ａ付きの円板２３と
、円板２３の外周側の表裏にまたがるように配置された
フォトカプラなどからなるセンサ２４どの組合せによっ
て構成され、第２の検出部２１ｂ１よ回転軸２２に固設
された円弧片２５と、センサ２６との組合せによって構
成されている。各センサ２４，２６は同一位置において
上下にΦ４ｆるように設定されており、センサ２４から
出力される検出信号＋１　Ｐおよびセンサ２６から出力
される検出信号ＲＥＦは、円板２３および円弧片２５の
板部が通過するときｒＨＪとなり、通過しないどきｒＬ
Ｊとなるようにしである。また、円板２３および円弧片
２５は、可動機構１５が全動作範囲を移動する間にほぼ
１回転するように、モータ１６との回転比が設定されて
いるとともに、円弧片２５の板部分は円板２３の板部分
に重なり、かつ円弧片２５の１つのエツジが円板２３の
１つのエツジに揃った状態となるようにそれぞれ回転位
相が設定されている。すなわ、円板２３のうち円弧片２
５と重ならない板部分の回転角度は、前記した機械的原
点と基準点の間の移動距離にほぼ対応するように設定さ
れている。

ロータリ・エンコーダ１８は、第１図に示すように次段
のカウンタ２７に接続されている。このカウンタ２７は
ロータリ・エンコーダ１８から出力されるＡ相信号ａお
よびＢ相信号すを入力して、その位相関係から回転方向
と回転ｆｆ１（位置パルス）を検出し、そのパルスをカ
ウントすることで可動機構１５の移動量を得るためのも
のであり、さらに次段の演算処理装置２８にバス２９を
介して接続されている。また、ロータリ・エンコーダ１
８から出力されるＺ相信号２は入力ボート３０．バス２
９を介して演算処理装置２８に入力するように構成され
ている。さらに、目標位置検出器２１の２つの検出部２
１ａ、２１ｂから出力される検出信号ＨＰ、ＲＥＦもそ
れぞれ入力ポート３１゜３２、バス２９を介して演算処
理装置２８に入力するように構成されている。

第３図は、可動機＃１１５の絶対位置Ｘと上記した検出
信号ＨＰ、ＲＥＦおよびＺ相信号ｌとの関係を示すタイ
ミング・チャートであり、同図（１）は上記絶対位置Ｘ
の座標軸を示している。その座標軸において、Ｘ　　、
Ｘ。　　、。ｔはそれぞれ機械的原点および基準点を示し、座標軸の両端Ｘ、Ｘ２は可動機
構１５の可動範囲の限界位置を示している。第３図（２
Ｌ　（３）は可動機構１５の絶対位置Ｘに対応する検出
信号ＨＰ、ＲＥＦの波形であり、上記した検出部２１ａ
の構成から、可動礪構１５が第３図（１）の座標軸の左
側から右側に移動するにつれて、検出信号ＨＰは始めｒ
ＬＪで機械的原点Ｘ。の近くに達するとｒｌ−（Ｊに変
化し以後ｒＨＪ状態を保ち、また上記した検出部２１ｂ
の構成から、検出信号ＲＥＦは始めｒＬＪで基準点Ｘ、
。ｆをわずかに越えるとｒＨＪに変化することを示して
いる。すなわち、検出信号ＨＰがｒＬＪからｒＨＪに反
転する時点に対応する可動機１１１５の位置が原点目標
位置であり、検出信号ＲＥＦが「ＬＪから「ト」」に反
転する時点に対応する可動機構１５の位置が基準点目標
位置である。そして、機械的原点Ｘ。は、第３図（１）
の座標軸の左側から右側に向けて可動機構１５が移動・
するとき、原点目標位置を通過して最初にロータリ・エ
ンコーダ１８から出力されるＺ相信号Ｚ。の出力時点に
対応する可動機構１５の位置が選ばれ、基準点Ｘ、。ｆ
は、座標軸の右側から左側に向けて可動機構１５が移動
するとき、基準点目標位置を通過して最初に出力される
２相信号２　　の出力時点に対ｅｆ応する可動機構１５の位置が選ばれている。

次に、上記した位置検出装置のエンコーダ診断動作の手
順を説明する。

始めに従来の装置と同様の手段によって、原点合わせが
行われる。すなわち、例えば可動機構１５の現在位置が
第３図（１）の座標軸において原点目標位ｎより左側に
あるものとすると（その判断は検出信号ＨＰがｒＬＪで
あることを演算処理装置２８が入力ポート３１の状態か
ら確認することによってなされる）、演算処理装置２８
からモータ１６に対して、可動機構１５を座標軸の右側
に向けて一定の高速度■１で移動させるように駆動指令
が与えられ、検出信号ＨＰがｒＬＪから「ト１」に反転
すると、これを受けて演算処理装置２８からモータ１６
に対し停止指令が与えられ、可動機１１５は機械的原点
Ｘ。に到達する少し手前で停止する。ついで、演算処理
装置２８からモータ１６に対して、可動機構１５を座標
軸の右側に向けて一定の低速度Ｖ　２　　（Ｖ　２　＜
　Ｖ　１’　）で移動させるように駆動指令が与えられ
、同時に入力ポート３０の２相信号の確認を行いながら
このあと最初に出力されるＺ相信号Ｚ。の出力時点にお
いて、演算処理装置２８からモータ１６に対し停止指令
が与えられる。これにより、可動機構１５は１ｆｆＮ的
原点Ｘ。に停止する。演算処理装置２８はこのときのカ
ウンタ２７のカウント値ｎ。を読み取る。

次には１３準〆１ザーヂが行われる。すなわち、先ず演
算処理装置２８からモータ１６に対して、可動機構１５
を座標軸の右側に向けて速度■１で移動させるように駆
動指令が与えられ、可動機構１５は基準点Ｘ　　に向け
て移動する。検出信号ＲＥｅｆ「がｒＬＪから「［１１に反転すると、これを受けて演
算処理装置２８から七−タ１Ｇに対し停止指令が与えら
れ、可動機構１５は基準点Ｘ　　を少ｅｆし越えた位置で停止する。ついで、演算処理装置２８か
らモータ１６に対して、可ｆｌｌｉ構１５を座標軸の左
側に向けて速度ｖ２で移動させるように駆動指令が与え
られ、同時に入力ボート３０のＺ相信号の確認を行いな
がらこのあと最初に出力される７相信号７　　の出力時
点において、演目処ｒａｔ’ 埋装置２８からモータ１６に対し停止指令が与えられる
。これにより、可動機構１５は基準点Ｘ、。

、に停止する。演算処理装置２８はこのときのカウンタ
２７の力ｒクント値’　ｒａｔを読み取り、先に読み取
ったカウンタ値ｎ。との差分値 Δｎ　　＝　Ｉｎｏ　−ｎｒｅ（ｌ　　　　　＝ｉｌ）
を算出し、この差分値Δｎと予めストアされている基準
値（基準変化ｆｆ１）Ｎとを比較する。この基準値Ｎは
、機械的原点Ｘ　−基準点Ｘ　　間の可ＯｒＯｆ動機構１５の移動距離を、カウンタ２７のカウント値（
ロータリ・エンコーダ１８が正常に動いているものとし
た場合の）に換算した値として設定されており、上記差
分値Δｎが下記の（２）式を満足しないとき演算処理装
置２８はロータリ・エンコーダ１８を含む位置検出装置
（あるいは位置フィードバック系）が不良である冒の信
号を出力し、また差分値Δｎが下記の（２）式を満足す
るときには不良でない旨の信号を出力づ−る。

Ｎ−ε≦Δｎ≦Ｎ＋ε　　　　　　・・・（２）ここで
、εは許容誤差であって通常１〜２パルス程度の値であ
る。

すなわち、以上の動作において、第１の検出部２１ａと
演算処理装置２８とが原点（第１の基準位置）を検出す
る手段として機能し、第２の検出部２１ｂと演算処理装
置２８とが基準点（第２の１５準位置）を検出する手段
として機能し、演算処理装置２８が上記差分値Δｎと基
準値Ｎを比較してロータリ・エンコーダ１８を含む位置
検出装置の良否を判定する手段として機能することにな
る。

通常の絶対位置検出動作は、先の従来装置と同様である
ので、その説明については省略する。

なお、原点サーチにおいて、可動機構１５が座標軸の原
点目標位置にりもＧ側に位置する場合には、上記した基
準点サーチと同じ手順によって原点合わせが行われる。

Ｆ−記実施例では、先ず原点合わせを行い、ついで基準
点合わせを行ってロータリ・エンコーダ１８を含む位置
検出装置（あるいは位置フィードバック系）の良否判定
を行うようにしているが、逆に先に基準点合わせを行い
、ついで原点合わせを行うという順序にしてもよい。

また、基準点を検出する手段としては、上記実施例の場
合のような検出部２１ｂを特別に設けるのに苔えて、従
来の装置にみられる可動伐構の移動限界位置を検出する
センサ（第５図（１）におけるセンサ１０ａ、１０ｂな
ど）を利用してもよい。

さらに、上記実施例ではロータリ・エンコーダを用いて
いたが、これに限らず、インクリメンタル型であればリ
ニア・エンコーダにも本発明が適用可能である。

（発明の効果）以上のように、この発明の位置検出装置の診断方法にＪ
、れば、第１と第２の基準位置の間で可動機構を移動さ
せ、その区間でのカウンタのカウント値の変化量を鋒出
し、あらかじめ求められているＩＳｔ￥変化吊変化記変
化量を比較しでエン」−ダを含む位置検出装置の動作の
良否を判定するようにしたので、位置検出装置の動作の
自己診断を容易に行うことができるという効果が１１ら
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を適用する可動１構の位置
検出装置を示すブロック図、第２図はその装置と可動機構との接続構成を示す概略構
成図、第３図は可ｅ機構の絶対位置と各信号との関係を示すタ
イミング・チャート、第４図は従来の位置検出装置の構成を示す概略図、第５図は従来の装置の可動機構と各信号との関係を示す
タイミング・チャート、第６図は従来の装置の動作手順を示すフロー図、第７図
および第８図はそれぞれ従来の装置の動作を示すタイミ
ング・チャートである。１５・・・可動機構、　　　　　１６・・・モータ、１
８・・・０−タリ・エンコーダ、２１・・・目標位置検出器、２１ａ、２１ｂ・・・検出部、　２７・・・カウンタ、
２８・・・演算処理装置、　　　ａ・・・Ａ相信号、ｂ
・・・Ｂ相信号、　　　　　　Ｚ・・・Ｚ相信号、ＨＰ
、ＲＥＦ・・・検出信号、　Ｘ□・・・機械的原点、Ｘ
、。ｆ・・・基準点

Claims

【特許請求の範囲】

（１）可動機構の駆動源に結合されたエンコーダと、前
記エンコーダの出力パルスをカウントするカウンタとを
有する位置検出装置の診断方法であつて、（ａ）所定の間隔を隔てた第１と第２の基準位置に前記
可動機構が到達したことをそれぞれ検出する基準位置検
出手段を設けておき、（ｂ）前記駆動源によつて前記可動機構を前記第１と第
２の基準位置の間で移動させて、前記基準位置検出手段
による前記第１と第２の基準位置の検出間隔内での前記
カウンタのカウント値の変化量を求め、（ｃ）前記エンコーダが正常である場合に前記変化量が
とるべき値としてあらかじめ算出された基準変化量と、
前記（ｂ）のステップにおいて実際に求めた前記変化量
とを比較して、前記位置検出装置の動作の良否を判定す
ることを特徴とする位置検出装置の診断方法。