WO2022172859A1 - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
１つの検出器の異常が発生した場合に、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換える。 検出器としての別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１の異常を検出する第１異常検出部１１５と、検出器としてのモータのエンコーダ１５１、又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常を検出する第２異常検出部１１６と、フルクロ―ズド制御からセミクローズド制御、又は別置検出器のみの制御に切り換える切り換え部１１１と、を備え、切り換え部１１１は、第１異常検出部１１５、又は第２異常検出部１１６のいずれかにおいて異常を検出したとき、異常を検出していない、いずれかの検出器のみを使用した制御に切り換えるモータ制御装置１００。
Description
本発明は、モータ制御装置に関する。
工作機械、産業機械、産業用ロボット等の機械において、サーボモータ等の電動機を用いて駆動される機械可動部の位置、速度を制御する場合、位置検出器、速度検出器を用いて、位置のループ制御を行うとともに、当該位置ループ内に速度ループを設け、位置速度のフィードバック制御を行っている。このような位置速度のフィードバック制御として、例えば、セミクローズドループ制御（以下、「セミクローズ制御」ともいう）、及びフルクローズドループ制御（以下、「フルクローズ制御」ともいう）が例示される。
セミクローズド制御においては、位置速度のフィードバック制御に際してロータリエンコーダ（以下「エンコーダ」ともいう）等の検出器で位置、及び速度を検出する。又、フルクローズドループ制御においては位置速度のフィードバック制御に際して機械可動部を駆動する電動機の速度に基づいて検出するとともに、位置についてはスケール等の位置検出器（以下「別置検出器」ともいう）で機械可動部の位置を検出する方式が用いられている。
なお、別置検出器で位置も速度も検出する、別置検出器のみによるフィードバック制御（以下「別置検出器のみの制御」ともいう）も、１つのフィードバック制御例として挙げられる。
セミクローズド制御においては、位置速度のフィードバック制御に際してロータリエンコーダ（以下「エンコーダ」ともいう）等の検出器で位置、及び速度を検出する。又、フルクローズドループ制御においては位置速度のフィードバック制御に際して機械可動部を駆動する電動機の速度に基づいて検出するとともに、位置についてはスケール等の位置検出器（以下「別置検出器」ともいう）で機械可動部の位置を検出する方式が用いられている。
なお、別置検出器で位置も速度も検出する、別置検出器のみによるフィードバック制御（以下「別置検出器のみの制御」ともいう）も、１つのフィードバック制御例として挙げられる。
特許文献１には、サーボアンプ２のインターフェースが、駆動機構の位置を検出する機械端検出器との接続に対応していない場合に、当該機械端検出器をコントローラ１に接続し、駆動機構をセミクローズド制御する制御システムと、駆動機構をフルクローズド制御する制御システムと、をコントローラ１において切替スイッチ１２により切替えて運用することができる、制御システム１００が記載されている。なお、特許文献１に記載された制御システム１００は、駆動機構をセミクローズド制御により加工処理する場合には、予め切替スイッチ１２をＳＣ（セミクローズド制御）側に切り換え、また駆動機構をフルクローズド制御する場合には、予め切替スイッチ１２をＦＣ（フルクローズド制御）側に切り換えられていることを前提としている。特許文献１には、フルクローズド制御中に、例えば機械端検出器若しくはそのフィードバックケーブルに異常が発生した場合に、セミクローズド制御に切り換える、又はフルクローズド制御中に、モータ端検出器若しくはそのフィードバックケーブルに異常が発生した場合、機械端検出器のみの制御に切り換えを行うものではない。
この点、特許文献２には、位置検出器や速度検出器に異常が発生した場合に、機械可動部が他のものと衝突し、機械やその他のものの破損を少なくするために、検出器異常時の電動機制御方法が記載されている。特許文献２には、例えばスケール等の位置検出器１０が正常に位置を検出できなくなったとき、速度制御に切り替えて、例えば「０」を速度指令として減速制御を行うことで機械可動部を停止させる技術が開示されているに過ぎない。特許文献２に記載の発明は、フルクローズド制御中にスケール等の位置検出器１０若しくはそのフィードバックケーブルに異常が発生した場合に、例えばセミクローズド制御に切り換える、又はフルクローズド制御中に、エンコーダ等の検出器若しくはそのフィードバックケーブルに異常が発生した場合、例えばスケール等の位置検出器１０のみの制御に切り替えを行うものではない。
この点、特許文献２には、位置検出器や速度検出器に異常が発生した場合に、機械可動部が他のものと衝突し、機械やその他のものの破損を少なくするために、検出器異常時の電動機制御方法が記載されている。特許文献２には、例えばスケール等の位置検出器１０が正常に位置を検出できなくなったとき、速度制御に切り替えて、例えば「０」を速度指令として減速制御を行うことで機械可動部を停止させる技術が開示されているに過ぎない。特許文献２に記載の発明は、フルクローズド制御中にスケール等の位置検出器１０若しくはそのフィードバックケーブルに異常が発生した場合に、例えばセミクローズド制御に切り換える、又はフルクローズド制御中に、エンコーダ等の検出器若しくはそのフィードバックケーブルに異常が発生した場合、例えばスケール等の位置検出器１０のみの制御に切り替えを行うものではない。
フルクローズド制御中に別置検出器若しくはそのフィードバックケーブルに異常が発生した場合に、例えばセミクローズド制御に切り換える、又はフルクローズド制御中に、エンコーダ等の検出器若しくはそのフィードバックケーブルに異常が発生した場合、例えば別置検出器のみの制御に切り換えを行うことで、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換えることができる制御装置が望まれている。
本発明の課題は、１つの検出器の異常が発生した場合に、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換えることができる制御装置を提供することにある。
（１）本発明の一態様のモータ制御装置は、工作機械、ロボット、又は産業機械のモータを制御するモータ制御装置であって、モータ制御部を備え、
前記モータ制御部は、
検出器としての別置検出器、又は前記別置検出器に接続されるフィードバックケーブルの異常を検出する第１異常検出部と、
検出器としての、モータのロータリエンコーダ、又は前記ロータリエンコーダに接続されるフィードバックケーブルの異常を検出する第２異常検出部と、
フルクロ―ズド制御からセミクローズド制御、又は別置検出器のみの制御に切り換える切り換え部と、を備え、
前記切り換え部は、前記第１異常検出部、又は前記第２異常検出部のいずれかにおいて異常を検出したとき、異常を検出していない、いずれかの前記検出器のみを使用した制御に切り換える。
前記モータ制御部は、
検出器としての別置検出器、又は前記別置検出器に接続されるフィードバックケーブルの異常を検出する第１異常検出部と、
検出器としての、モータのロータリエンコーダ、又は前記ロータリエンコーダに接続されるフィードバックケーブルの異常を検出する第２異常検出部と、
フルクロ―ズド制御からセミクローズド制御、又は別置検出器のみの制御に切り換える切り換え部と、を備え、
前記切り換え部は、前記第１異常検出部、又は前記第２異常検出部のいずれかにおいて異常を検出したとき、異常を検出していない、いずれかの前記検出器のみを使用した制御に切り換える。
本発明の一態様によれば、１つの検出器の異常が発生した場合に、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換えることができる制御装置を提供することができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本実施形態に係るモータ制御装置のシステム構成を示す模式図である。
まず、本発明の実施例１に係るモータ制御装置について、図面を用いて説明する。図１は、本発明の実施例１に係る制御システム１０の構成図である。本発明の実施例１に係る制御システム１０は、制御装置４００、モータ制御装置１００、モータ１５０、連結機構１５２、テーブル１５３を備えている。ここで、制御装置４００は、例えば、工作機械等を制御する数値制御装置やロボットを制御するロボット制御装置等の上位の制御装置である。モータ制御装置１００は制御装置４００に接続される。なお、本実施例では、モータ制御装置１００が、モータ制御部１１０、モータ１５０、連結機構１５２、テーブル１５３を備えているものとする。
図１は、本実施形態に係るモータ制御装置のシステム構成を示す模式図である。
まず、本発明の実施例１に係るモータ制御装置について、図面を用いて説明する。図１は、本発明の実施例１に係る制御システム１０の構成図である。本発明の実施例１に係る制御システム１０は、制御装置４００、モータ制御装置１００、モータ１５０、連結機構１５２、テーブル１５３を備えている。ここで、制御装置４００は、例えば、工作機械等を制御する数値制御装置やロボットを制御するロボット制御装置等の上位の制御装置である。モータ制御装置１００は制御装置４００に接続される。なお、本実施例では、モータ制御装置１００が、モータ制御部１１０、モータ１５０、連結機構１５２、テーブル１５３を備えているものとする。
モータ１５０は、モータ制御部１１０の制御対象となる、例えば工作機械，ロボット，産業機械等に含まれる。モータ制御部１１０はモータ１５０とともに、工作機械、ロボット、産業機械等の一部として設けられてもよい。
例えば、工作機械において、被加工物（ワーク）を搭載するテーブルがＸ軸方向及びＹ軸方向に移動される場合には、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に対してそれぞれ図１に示すモータ制御部１１０及びモータ１５０が設けられる。テーブルを３軸以上の方向に移動させる場合には、それぞれの軸方向に対してモータ制御部１１０及びモータ１５０が設けられる。
例えば、工作機械において、被加工物（ワーク）を搭載するテーブルがＸ軸方向及びＹ軸方向に移動される場合には、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に対してそれぞれ図１に示すモータ制御部１１０及びモータ１５０が設けられる。テーブルを３軸以上の方向に移動させる場合には、それぞれの軸方向に対してモータ制御部１１０及びモータ１５０が設けられる。
モータ制御部１１０は、例えば、モータ１５０で連結機構１５２を介してテーブル１５３を移動させることで、テーブル１５３の上に搭載された被加工物（ワーク）を加工する。連結機構１５２は、モータ１５０に連結されたカップリング１５２１と、カップリング１５２１に固定されるボールねじ１５２３と、を有し、ボールねじ１５２３にナット１５２２が螺合されている。モータ１５０の回転駆動によって、ボールねじ１５２３に螺着されたナット１５２２がボールねじ１５２３の軸方向に移動する。ナット１５２２の移動によってテーブル１５３が移動する。
モータ１５０の回転角度位置は、モータ１５０に設けられたロータリエンコーダ１５１（以下「エンコーダ１５１」という）によって検出され、検出された回転位置（回転量）は、セミクローズド制御において、位置フィードバック（位置ＦＢ）として利用される。ここで、モータ１５０の回転角度位置とテーブル１５３の位置とは対応関係にあるため、エンコーダ１５１で検出された回転位置、すなわち位置ＦＢ値は、テーブル１５３の位置を示す。なお、エンコーダ１５１によって検出された信号を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報とする場合、モータ１５０とテーブル１５３との間には、ボールねじ１５２３、カップリング１５２１、ナット１５２２のような連結機構１５２が存在するため、連結機構１５２におけるギヤのバックラッシ、ボールねじのピッチ誤差、ボールネジのねじれ、伸び、熱膨張、等による誤差が生じて、モータ位置は必ずしもテーブル１５３と同じ値とはならないことがあり、その場合、誤差を補正する必要がある。また、エンコーダ１５１で検出された位置ＦＢ値に基づいて速度算出部１０４において速度を算出して、算出された速度は速度フィードバック（速度ＦＢ）として利用される。
なお、エンコーダ１５１は回転速度を検出可能な場合、検出された速度は速度フィードバック（速度ＦＢ）として利用可能としてもよい。
なお、エンコーダ１５１は回転速度を検出可能な場合、検出された速度は速度フィードバック（速度ＦＢ）として利用可能としてもよい。
モータ制御装置１００は、モータ１５０の回転角度位置を検出するエンコーダ１５１とは別に、ボールねじ１５２３の端部に取り付けられ、ボールねじ１５２３の移動距離を検出する位置検出器（以下「別置検出器１５４」という）を備える。別置検出器１５４の出力は、テーブル１５３の位置を示し、フルクローズド制御又は別置検出器１５４のみによる制御において、位置フィードバックとして利用される。
また、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置に基づいて速度算出部１０４において微分演算することで速度を算出可能であり、算出された速度は、別置検出器のみによる制御において、速度フィードバック（速度ＦＢ）として利用可能である。
なお、テーブル１５３の位置を直接、別置検出器１５４で読み取り、位置フィードバック（位置ＦＢ）情報とする場合、エンコーダ１５１によって検出された信号を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報とする場合と異なり、モータ１５０とテーブル１５３との間に存在する、連結機構１５２におけるギヤのバックラッシ、ボールネジのピッチ誤差、ボールネジのねじれ、伸び、熱膨張、等による誤差を補正する必要はなく、信頼性の高い位置フィードバック（位置ＦＢ）情報を検出することができる。
また、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置に基づいて速度算出部１０４において微分演算することで速度を算出可能であり、算出された速度は、別置検出器のみによる制御において、速度フィードバック（速度ＦＢ）として利用可能である。
なお、テーブル１５３の位置を直接、別置検出器１５４で読み取り、位置フィードバック（位置ＦＢ）情報とする場合、エンコーダ１５１によって検出された信号を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報とする場合と異なり、モータ１５０とテーブル１５３との間に存在する、連結機構１５２におけるギヤのバックラッシ、ボールネジのピッチ誤差、ボールネジのねじれ、伸び、熱膨張、等による誤差を補正する必要はなく、信頼性の高い位置フィードバック（位置ＦＢ）情報を検出することができる。
図１に示すように、モータ制御部１１０は、切り換え部１１１を含む。モータ制御部１１０は、切り換え部１１１により、位置ＦＢ切り換えスイッチ１２１を別置検出器１５４側の接点１２１ａに接続することで、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報とする。また、位置ＦＢ切り換えスイッチ１２１をエンコーダ１５１側の接点１２１ｂに接続することで、エンコーダ１５１によって検出された位置情報を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報とするように切り換えることができる。
具体的には、例えば、モータ制御部１１０が、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報としている場合に、別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１の異常を検出した場合、切り換え部１１１は、位置ＦＢ切り換えスイッチ１２１をエンコーダ１５１側の接点１２１ｂに接続することで、エンコーダ１５１によって検出された位置情報を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報とするように、切り換えることができる。切り換え処理の詳細については、後述する。
また、モータ制御部１１０は、切り換え部１１１により、速度ＦＢ切り換えスイッチ１２２を別置検出器１５４側の接点１２２ａに接続することで、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報に基づいて算出される速度情報を速度フィードバック（速度ＦＢ）情報とする。また、速度ＦＢ切り換えスイッチ１２２をエンコーダ１５１側の接点１２２ｂに接続することで、エンコーダ１５１によって検出／算出される速度情報を速度フィードバック（速度ＦＢ）情報とするように切り換えることができる。
具体的には、例えば、モータ制御部１１０が、エンコーダ１５１により検出される位置情報に基づいて算出される速度情報を速度フィードバック（速度ＦＢ）情報としている場合に、エンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常を検出した場合、切り換え部１１１は、速度ＦＢ切り換えスイッチ１２２を別置検出器１５４側の接点１２２ａに接続することで、別置検出器１５４によって検出される位置情報に基づいて算出される速度情報を速度フィードバック（速度ＦＢ）情報とするように、切り換えることができる。切り換え処理の詳細については、後述する。
具体的には、例えば、モータ制御部１１０が、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報としている場合に、別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１の異常を検出した場合、切り換え部１１１は、位置ＦＢ切り換えスイッチ１２１をエンコーダ１５１側の接点１２１ｂに接続することで、エンコーダ１５１によって検出された位置情報を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報とするように、切り換えることができる。切り換え処理の詳細については、後述する。
また、モータ制御部１１０は、切り換え部１１１により、速度ＦＢ切り換えスイッチ１２２を別置検出器１５４側の接点１２２ａに接続することで、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報に基づいて算出される速度情報を速度フィードバック（速度ＦＢ）情報とする。また、速度ＦＢ切り換えスイッチ１２２をエンコーダ１５１側の接点１２２ｂに接続することで、エンコーダ１５１によって検出／算出される速度情報を速度フィードバック（速度ＦＢ）情報とするように切り換えることができる。
具体的には、例えば、モータ制御部１１０が、エンコーダ１５１により検出される位置情報に基づいて算出される速度情報を速度フィードバック（速度ＦＢ）情報としている場合に、エンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常を検出した場合、切り換え部１１１は、速度ＦＢ切り換えスイッチ１２２を別置検出器１５４側の接点１２２ａに接続することで、別置検出器１５４によって検出される位置情報に基づいて算出される速度情報を速度フィードバック（速度ＦＢ）情報とするように、切り換えることができる。切り換え処理の詳細については、後述する。
切り換え処理を実行するための構成について説明する前に、フルクローズド制御、別置検出器のみによる制御、及びセミクローズド制御について簡単に説明する。
図１に示すように、モータ制御部１１０は、位置減算部１０２、位置制御部１０３、速度減算部１０５、及び速度制御部１０６を備える。
図１に示すように、モータ制御部１１０は、位置減算部１０２、位置制御部１０３、速度減算部１０５、及び速度制御部１０６を備える。
まず、フルクローズド制御について説明する。図２は本実施形態に係るモータ制御装置１００がフルクローズド制御をする場合の概略を示す。図２に示すとおり、位置ＦＢ切り換えスイッチ１２１は、別置検出器１５４側の接点１２１ａに接続され、速度ＦＢ切り換えスイッチ１２２は、エンコーダ１５１側の接点１２２ｂに接続されている。
制御装置４００は、加工プログラムにより指定される加工形状となるように、加工プログラムに基づいて送り速度を設定して位置指令値ｙ＊を作成し、作成した位置指令値ｙ＊をモータ制御部１１０に入力する。より具体的には、位置指令値ｙ＊は、位置減算部１０２に入力される。位置減算部１０２は位置指令値ｙ＊と、別置検出器１５４によって位置フィードバックされたフィードバック位置情報としての機械位置との差を求め、その差を位置偏差として位置制御部１０３に出力する。
位置制御部１０３は、例えば、位置偏差にポジションゲインＫｐを乗じた値を、速度指令値ｖ＊として速度減算部１０５に出力する。
速度減算部１０５は速度指令値ｖ＊とエンコーダ１５１で検出された位置ＦＢ値に基づいて速度算出部１０４において算出された速度フィードバック（速度ＦＢ）としてのモータ速度との差を求め、その差を速度偏差として速度制御部１０６に出力する。
速度制御部１０６は、例えば、伝達関数ＣＶ（ｓ）で示された処理を行い、作成されるトルク指令値ＴＭをモータ１５０に出力してモータ１５０を駆動する。
制御装置４００は、加工プログラムにより指定される加工形状となるように、加工プログラムに基づいて送り速度を設定して位置指令値ｙ＊を作成し、作成した位置指令値ｙ＊をモータ制御部１１０に入力する。より具体的には、位置指令値ｙ＊は、位置減算部１０２に入力される。位置減算部１０２は位置指令値ｙ＊と、別置検出器１５４によって位置フィードバックされたフィードバック位置情報としての機械位置との差を求め、その差を位置偏差として位置制御部１０３に出力する。
位置制御部１０３は、例えば、位置偏差にポジションゲインＫｐを乗じた値を、速度指令値ｖ＊として速度減算部１０５に出力する。
速度減算部１０５は速度指令値ｖ＊とエンコーダ１５１で検出された位置ＦＢ値に基づいて速度算出部１０４において算出された速度フィードバック（速度ＦＢ）としてのモータ速度との差を求め、その差を速度偏差として速度制御部１０６に出力する。
速度制御部１０６は、例えば、伝達関数ＣＶ（ｓ）で示された処理を行い、作成されるトルク指令値ＴＭをモータ１５０に出力してモータ１５０を駆動する。
次に、セミクローズド制御の場合について説明する。図３は本実施形態に係るモータ制御装置１００がセミクローズド制御をする場合の概略を示す。図３に示すとおり、この場合、位置ＦＢ切り換えスイッチ１２１は、エンコーダ１５１側の接点１２１ｂに接続され、速度ＦＢ切り換えスイッチ１２２は、エンコーダ１５１側の接点１２２ｂに接続される。
セミクローズド制御は、前述したフルクローズド制御の説明において、「別置検出器１５４によって位置フィードバックされたフィードバック位置情報」を、「エンコーダ１５１によって位置フィードバックされたフィードバック位置情報」に読み換えることで説明される。
セミクローズド制御は、前述したフルクローズド制御の説明において、「別置検出器１５４によって位置フィードバックされたフィードバック位置情報」を、「エンコーダ１５１によって位置フィードバックされたフィードバック位置情報」に読み換えることで説明される。
最期に、別置検出器のみによる制御の場合について説明する。図４は本実施形態に係るモータ制御装置１００が別置検出器のみによる制御をする場合の概略を示す。図４に示すとおり、位置ＦＢ切り換えスイッチ１２１は、別置検出器１５４側の接点１２１ａに接続され、速度ＦＢ切り換えスイッチ１２２は、別置検出器１５４側の接点１２２ａに接続されている。
別置検出器のみによる制御は、前述したフルクローズド制御の説明において、「エンコーダ１５１で検出された位置ＦＢ値に基づいて速度算出部１０４において算出された速度フィードバック情報」を、「別置検出器１５４によって速度フィードバックされた速度フィードバック情報」に読み換えることで説明される。
別置検出器のみによる制御は、前述したフルクローズド制御の説明において、「エンコーダ１５１で検出された位置ＦＢ値に基づいて速度算出部１０４において算出された速度フィードバック情報」を、「別置検出器１５４によって速度フィードバックされた速度フィードバック情報」に読み換えることで説明される。
次に、別置検出器１５４又はエンコーダ１５１のいずれかに異常が発生した場合に、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換えるための構成及び処理について説明する。
図１に示すように、モータ制御部１１０は、前述した切り換え部１１１に加えて、第１異常検出部１１５と、第２異常検出部１１６と、位置情報記録部１１７と、補正値算出部１１８と、を備える。また、モータ制御部１１０は、記憶部１２０を備える。
図１に示すように、モータ制御部１１０は、前述した切り換え部１１１に加えて、第１異常検出部１１５と、第２異常検出部１１６と、位置情報記録部１１７と、補正値算出部１１８と、を備える。また、モータ制御部１１０は、記憶部１２０を備える。
第１異常検出部１１５は、別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１の異常を検出する。具体的には、第１異常検出部１１５は、別置検出器１５４から位置検出不能等で異常信号が出力されていないか、又は別置検出器１５４に不具合が生じ断線アラーム等の異常信号が出力されていないか、といった信号又は位置情報の不通から別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１の異常を判断し検出する。
第２異常検出部１１６は、エンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常を検出する。具体的には、第２異常検出部１１６は、エンコーダ１５１から位置検出不能等で異常信号が出力されていないか、又はエンコーダ１５１に不具合が生じ断線アラーム等の異常信号が出力されていないか、といった信号又は位置情報の不通からエンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常を判断し検出する。
位置情報記録部１１７は、フルクローズド制御中もセミクローズ制御時の位置情報を更新して記録する。具体的には、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報（以下、「フルクローズド制御位置ＦＢ情報」ともいう）を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報として、フルクローズド制御をしている場合、同時にエンコーダ１５１によって検出された位置情報（以下、「セミクローズド制御位置ＦＢ情報」ともいう）を取得し、フルクローズド制御位置ＦＢ情報とともに記憶部１２０に常に最新の情報となるように更新して記憶する。
なお、位置情報記録部１１７は、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報（フルクローズド制御位置ＦＢ情報）を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報として、フルクローズド制御をしている場合に、エンコーダ１５１によって検出された位置情報（セミクローズド制御位置ＦＢ情報）を取得し、例えば、フルクローズド制御位置ＦＢ情報からセミクローズド制御位置ＦＢ情報を減算した値（以下、「位置ＦＢ情報差分」ともいう）を記憶部１２０に常に最新の情報となるように、更新して記憶するようにしてもよい。
なお、位置情報記録部１１７は、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報（フルクローズド制御位置ＦＢ情報）を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報として、フルクローズド制御をしている場合に、エンコーダ１５１によって検出された位置情報（セミクローズド制御位置ＦＢ情報）を取得し、例えば、フルクローズド制御位置ＦＢ情報からセミクローズド制御位置ＦＢ情報を減算した値（以下、「位置ＦＢ情報差分」ともいう）を記憶部１２０に常に最新の情報となるように、更新して記憶するようにしてもよい。
前述したように、フルクローズ制御時において、位置ＦＢ切り換えスイッチ１２１は別置検出器１５４側の接点１２１ａに接続され、速度ＦＢ切り換えスイッチ１２２はエンコーダ１５１側の接点１２２ｂに接続されている。
切り換え部１１１は、フルクローズ制御時において、第１異常検出部１１５により、別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１の異常が検出されると、位置ＦＢ切り換えスイッチ１２１をエンコーダ１５１側の接点１２１ｂに接続することで、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報に換えて、エンコーダ１５１によって検出された位置情報を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報として、位置減算部１０２に入力するように切り換える。こうすることで、フルクローズド制御からセミクローズド制御に速やかに移行することができる。
なお、前述したように、エンコーダ１５１によって検出された信号を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報とする場合、テーブル１５３の位置を直接、別置検出器１５４で読み取り、位置フィードバック（位置ＦＢ）情報とする場合と異なり、モータ１５０とテーブル１５３との間に存在する、連結機構１５２におけるギヤのバックラッシ、ボールねじのピッチ誤差、ボールねじのねじれ、伸び、熱膨張等による誤差が存在する。このため、位置フィードバック情報を別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報から、エンコーダ１５１によって検出された位置情報に変更するとき、当該誤差がフィードバック制御時のショックを発生する可能性がある。
このため、第１異常検出部１１５により、別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１の異常が検出されると、補正値算出部１１８は、記憶部１２０に記憶された切り換え直前の位置ＦＢ情報差分に基づいて、切り換え直後のエンコーダ１５１によって検出される位置情報を補正した値を、切り換え部１１１に出力する。切り換え部１１１は、補正値算出部１１８により補正された補正値を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報として、位置減算部１０２に入力する。こうすることで、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報に換えて、エンコーダ１５１によって検出された位置情報を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報として、位置減算部１０２に入力する切り換え時のショックを軽減することが可能となる。
切り換え部１１１は、フルクローズ制御時において、第１異常検出部１１５により、別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１の異常が検出されると、位置ＦＢ切り換えスイッチ１２１をエンコーダ１５１側の接点１２１ｂに接続することで、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報に換えて、エンコーダ１５１によって検出された位置情報を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報として、位置減算部１０２に入力するように切り換える。こうすることで、フルクローズド制御からセミクローズド制御に速やかに移行することができる。
なお、前述したように、エンコーダ１５１によって検出された信号を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報とする場合、テーブル１５３の位置を直接、別置検出器１５４で読み取り、位置フィードバック（位置ＦＢ）情報とする場合と異なり、モータ１５０とテーブル１５３との間に存在する、連結機構１５２におけるギヤのバックラッシ、ボールねじのピッチ誤差、ボールねじのねじれ、伸び、熱膨張等による誤差が存在する。このため、位置フィードバック情報を別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報から、エンコーダ１５１によって検出された位置情報に変更するとき、当該誤差がフィードバック制御時のショックを発生する可能性がある。
このため、第１異常検出部１１５により、別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１の異常が検出されると、補正値算出部１１８は、記憶部１２０に記憶された切り換え直前の位置ＦＢ情報差分に基づいて、切り換え直後のエンコーダ１５１によって検出される位置情報を補正した値を、切り換え部１１１に出力する。切り換え部１１１は、補正値算出部１１８により補正された補正値を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報として、位置減算部１０２に入力する。こうすることで、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報に換えて、エンコーダ１５１によって検出された位置情報を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報として、位置減算部１０２に入力する切り換え時のショックを軽減することが可能となる。
また、切り換え部１１１は、フルクローズ制御時において、第２異常検出部１１６により、エンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常を検出した場合、速度ＦＢ切り換えスイッチ１２２を別置検出器１５４側の接点１２２ａに接続することで、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報に基づいて算出される速度情報を速度フィードバック（速度ＦＢ）情報として、速度減算部１０５に入力するように切り換える。なお、速度情報については、移行に伴う補正は行う必要はない。
また、モータ制御装置１００は、フルクローズド制御及びセミクローズド制御のいずれの構成も備えており、いずれでも制御することができる。このため、最初から、フルクローズド制御ではなく、セミクローズド制御によりフィードバック制御をするようにしてもよい。この場合、第２異常検出部１１６により、エンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常が検出されると、切り換え部１１１は、位置ＦＢ切り換えスイッチ１２１を別置検出器１５４側の接点１２１ａに接続するとともに、速度ＦＢ切り換えスイッチ１２２を別置検出器１５４側の接点１２２ａに接続することで、別置検出器のみによる制御に切り換えることができる。
なお、補正値算出部１１８は、記憶部１２０に記憶された切り換え直前の位置ＦＢ情報差分に基づいて、切り換え直後の別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報をエンコーダ１５１によって検出された位置情報に補正した値を、切り換え部１１１に出力するようにしてもよい。それにより、切り換え部１１１は、補正値算出部１１８により補正された補正値を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報として、位置減算部１０２に入力することができる。こうすることで、エンコーダ１５１によって検出された位置情報に換えて、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報として、位置減算部１０２に入力する切り換え時のショックを軽減することが可能となる。
このように、モータ制御部１１０は、１つの検出器の異常が発生した場合に、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換えることができる。
なお、補正値算出部１１８は、記憶部１２０に記憶された切り換え直前の位置ＦＢ情報差分に基づいて、切り換え直後の別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報をエンコーダ１５１によって検出された位置情報に補正した値を、切り換え部１１１に出力するようにしてもよい。それにより、切り換え部１１１は、補正値算出部１１８により補正された補正値を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報として、位置減算部１０２に入力することができる。こうすることで、エンコーダ１５１によって検出された位置情報に換えて、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報を位置フィードバック（位置ＦＢ）情報として、位置減算部１０２に入力する切り換え時のショックを軽減することが可能となる。
このように、モータ制御部１１０は、１つの検出器の異常が発生した場合に、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換えることができる。
次に、１つの検出器の異常が発生した場合に、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換えた後の処理について説明する。
前述したように、１つの検出器の異常が発生した場合に、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換えることで、制御装置４００は、実行中の加工プログラムを、切り換え後も引き続き実行することができる。
また、モータ制御部１１０は、切り換え後に実行中の加工処理を停止させるようにすることもできる。具体的には、例えば、モータ制御部１１０（切り換え部１１１）は、制御装置４００からの位置指令に換えて、予め設定された、所定パターンの減速速度制御指令で速度制御を行って機械可動部（テーブル１５３等）を停止するための位置指令を位置減算部１０２に入力することで、停止するようにしてもよい。
また、切り換え後に停止させる場合、モータ制御部１１０（切り換え部１１１）は、位置制御に換えて、速度制御に切り換えて、切り換え時の速度から所定パターンで減速して速度が０になる速度指令を速度減算部１０５に入力することで速度制御するようにしてもよい。この場合、速度フィードバックは、異常の発生していない検出器、例えばパルスコーダにより検出される速度フィードバック情報を使用することができる。
なお、停止させるか、又は加工を続けるかの選択は、予め設定されたパラメータ値に基づいて、行うようにしてもよい。
前述したように、１つの検出器の異常が発生した場合に、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換えることで、制御装置４００は、実行中の加工プログラムを、切り換え後も引き続き実行することができる。
また、モータ制御部１１０は、切り換え後に実行中の加工処理を停止させるようにすることもできる。具体的には、例えば、モータ制御部１１０（切り換え部１１１）は、制御装置４００からの位置指令に換えて、予め設定された、所定パターンの減速速度制御指令で速度制御を行って機械可動部（テーブル１５３等）を停止するための位置指令を位置減算部１０２に入力することで、停止するようにしてもよい。
また、切り換え後に停止させる場合、モータ制御部１１０（切り換え部１１１）は、位置制御に換えて、速度制御に切り換えて、切り換え時の速度から所定パターンで減速して速度が０になる速度指令を速度減算部１０５に入力することで速度制御するようにしてもよい。この場合、速度フィードバックは、異常の発生していない検出器、例えばパルスコーダにより検出される速度フィードバック情報を使用することができる。
なお、停止させるか、又は加工を続けるかの選択は、予め設定されたパラメータ値に基づいて、行うようにしてもよい。
次に、モータ制御装置１００（モータ制御部１１０）の動作を説明する。図５Ａから図５Ｄは、モータ制御装置１００（モータ制御部１１０）が、位置、速度ループ処理周期毎に実施する処理の流れを説明するフローチャートである。なお、ここでは、フルクローズド制御中に、１つの検出器の異常が発生した場合に、モータ制御装置１００において異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換えることで、制御装置４００が実行中の加工プログラムを、切り換え後も引き続き実行する場合の処理フローを説明する。
図５Ａを参照すると、ステップＳ１において、第１異常検出部１１５は、別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１の異常の有無を検出する。異常を検出していない場合、ステップＳ２に移る。異常を検出した場合、ステップＳ１１に移る。
ステップＳ２において、第２異常検出部１１６は、エンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常の有無を検出する。異常を検出していない場合、ステップＳ３に移る。異常を検出した場合、ステップＳ２１に移る。
ステップＳ３において、モータ制御部１１０は、当該処理周期において、フルクローズド制御に基づく位置制御、速度制御を行う。
ステップＳ４において、位置情報記録部１１７は、当該処理周期におけるフルクローズド制御位置ＦＢ情報とともに、セミクローズド制御位置ＦＢ情報を取得し、フルクローズド制御位置ＦＢ情報とともに記憶部１２０に常に最新の情報となるように更新して記憶する。その後、次の周期における位置、速度ループ処理を行うため、ステップＳ１に移る。
なお、ステップＳ３とステップＳ４とは、順番を逆にしてもよい。
こうすることで、別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１及びエンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常が検出されない限り、フルクローズド制御がなされ、処理周期毎に、モータ１５０を駆動し、テーブル１５３を移動させる処理がなされる。
ステップＳ４において、位置情報記録部１１７は、当該処理周期におけるフルクローズド制御位置ＦＢ情報とともに、セミクローズド制御位置ＦＢ情報を取得し、フルクローズド制御位置ＦＢ情報とともに記憶部１２０に常に最新の情報となるように更新して記憶する。その後、次の周期における位置、速度ループ処理を行うため、ステップＳ１に移る。
なお、ステップＳ３とステップＳ４とは、順番を逆にしてもよい。
こうすることで、別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１及びエンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常が検出されない限り、フルクローズド制御がなされ、処理周期毎に、モータ１５０を駆動し、テーブル１５３を移動させる処理がなされる。
次に、図５Ｂを参照すると、ステップＳ１１において、第２異常検出部１１６は、エンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常の有無を検出する。異常を検出しない場合、ステップＳ１２に移る。異常を検出した場合、ステップＳ３１に移る。
ステップＳ１２において、フルクローズド制御からセミクローズド制御に切り換えるために、補正値算出部１１８は、記憶部１２０に記憶された切り換え直前のフルクローズド制御位置ＦＢ情報とセミクローズド制御位置ＦＢ情報との差分を切り換え時の補正値として算出する。
ステップＳ１３において、切り換え部１１１は、位置ＦＢ切り換えスイッチ１２１をエンコーダ１５１側の接点１２１ｂに接続することで、フルクローズド制御からセミクローズド制御に切り換える。その際、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報に換えて、エンコーダ１５１によって検出された位置情報をステップＳ１２において算出された補正値に基づいて補正した位置フィードバック（位置ＦＢ）情報を位置減算部１０２に入力する。
ステップＳ１４において、モータ制御部１１０は、当該処理周期において、セミクローズド制御による位置制御、速度制御を行う。その後、Ｓ１５に移る。
ステップＳ１５において、第２異常検出部１１６は、エンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常の有無を検出する。異常を検出しない場合、ステップＳ１４に移る。異常を検出した場合、ステップＳ３１に移る。
こうすることで、異常の発生していないエンコーダ１５１に基づくフィードバック制御に切り換えることで、制御装置４００は実行中の加工プログラムを、切り換え後も引き続き実行することができる。
こうすることで、異常の発生していないエンコーダ１５１に基づくフィードバック制御に切り換えることで、制御装置４００は実行中の加工プログラムを、切り換え後も引き続き実行することができる。
次に、図５Ｃを参照すると、ステップＳ２１において、フルクローズド制御から別置検出器のみの制御に切り換えるために、切り換え部１１１は、速度ＦＢ切り換えスイッチ１２２を別置検出器１５４側の接点１２２ａに接続することで、別置検出器１５４により検出されるテーブル１５３の位置情報に基づいて算出される速度情報を速度フィードバック（速度ＦＢ）情報として、速度減算部１０５に入力する。
ステップＳ２２において、モータ制御部１１０は、当該処理周期において、別置検出器のみによる位置制御、速度制御を行う。その後、Ｓ２３に移る。
ステップＳ２３において、第１異常検出部１１５は、別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１の異常の有無を検出する。異常を検出していない場合、ステップＳ２２に移る。異常を検出した場合、ステップＳ３１に移る。
こうすることで、異常の発生していない別置検出器１５４に基づく速度フィードバック制御に切り換えることで、制御装置４００は実行中の加工プログラムを、切り換え後も引き続き実行することができる。
こうすることで、異常の発生していない別置検出器１５４に基づく速度フィードバック制御に切り換えることで、制御装置４００は実行中の加工プログラムを、切り換え後も引き続き実行することができる。
最期に、図５Ｄを参照すると、ステップＳ３１において、別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１及びエンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常が検出されたことから、位置、速度制御ループは正常に作動しないと判断され、モータ制御部１１０は、例えばモータへの動力を遮断し、モータの相間に抵抗を接続してダイナミックブレーキを作動させてモータ１５０及び機械を非常停止させる。
なお、上記処理フローは、制御装置４００が実行中の加工プログラムを、切り換え後も引き続き実行する場合の処理フローとしたが、前述したように、切り換え後に停止させるように処理をしてもよい。
なお、上記処理フローは、制御装置４００が実行中の加工プログラムを、切り換え後も引き続き実行する場合の処理フローとしたが、前述したように、切り換え後に停止させるように処理をしてもよい。
なお、前述したように、モータ制御装置１００は、フルクローズド制御及びセミクローズド制御のいずれの構成も備えており、いずれでも制御することができる。このため、最初から、フルクローズド制御ではなく、セミクローズド制御によるフィードバック制御を適用して動作させるようにしてもよい。この場合であっても、エンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１に異常が発生したときに、別置検出器のみによる制御に切り換えることで、制御装置４００が実行中の加工プログラムを、切り換え後も引き続き実行することもできる。この場合の動作処理フローについて簡単に説明する。
最初にセミクローズド制御が実行され、セミクローズド制御の処理周期毎に、第２異常検出部１１６は、エンコーダ１５１又はそのフィードバックケーブル１５１１の異常の有無を検出し、異常を検出しない場合、セミクローズド制御を行い、異常を検出した場合、別置検出器のみによる制御に切り換える。
別置検出器のみによる制御に切り換えられた後は、処理周期毎に、第１異常検出部１１５は、別置検出器１５４又はそのフィードバックケーブル１５４１の異常の有無を検出し、異常を検出しない場合、別置検出器のみによる制御を行い、異常を検出した場合、モータ制御部１１０は、例えばモータへの動力を遮断し、モータの相間に抵抗を接続してダイナミックブレーキを作動させてモータ１５０及び機械を非常停止させる。
以上で本実施形態のモータ制御装置１００において、１つの検出器の異常が発生した場合に、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換える処理フローについて説明した。
以上で本実施形態のモータ制御装置１００において、１つの検出器の異常が発生した場合に、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換える処理フローについて説明した。
上記のモータ制御装置１００のモータ制御部１１０は、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリ、入出力回路等で構成され、また、モータ制御部１１０に含まれる各構成部は、これらのハードウェア、メモリに格納された各種ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、各種プログラムを読み込んでＣＰＵ等のプロセッサにより実行することにより実現されることを意味する。
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。
上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。
＜変形例１＞
上述の実施形態では、モータ制御装置１００は制御装置４００と異なる装置としたが、これに限られない。例えば、モータ制御装置１００は制御装置４００に含まれてもよい。
上述の実施形態では、モータ制御装置１００は制御装置４００と異なる装置としたが、これに限られない。例えば、モータ制御装置１００は制御装置４００に含まれてもよい。
＜変形例２＞
上述の実施形態では、切り換え部１１１、第１異常検出部１１５、第２異常検出部１１６、位置情報記録部１１７、補正値算出部１１８は、モータ制御部１１０に含まれるとしたが、これに限られない。例えば、モータ制御部１１０がモータ１５０を駆動するだけとした場合、切り換え部１１１、第１異常検出部１１５、第２異常検出部１１６、位置情報記録部１１７、補正値算出部１１８は、制御装置４００に含まれるようにしてもよい。
上述の実施形態では、切り換え部１１１、第１異常検出部１１５、第２異常検出部１１６、位置情報記録部１１７、補正値算出部１１８は、モータ制御部１１０に含まれるとしたが、これに限られない。例えば、モータ制御部１１０がモータ１５０を駆動するだけとした場合、切り換え部１１１、第１異常検出部１１５、第２異常検出部１１６、位置情報記録部１１７、補正値算出部１１８は、制御装置４００に含まれるようにしてもよい。
＜変形例３＞
上述の実施形態では、エンコーダ１５１により速度フィードバック（速度ＦＢ）情報を検出する場合、エンコーダ１５１により検出された回転位置（回転量）に基づく位置情報から速度算出部１０４により速度を算出して、算出された速度を速度フィードバック（速度ＦＢ）として利用するように構成したが、これに限られない。モータ１５０の回転速度を検出し、検出された速度を速度フィードバック（速度ＦＢ）として利用するようにしてもよい。
上述の実施形態では、エンコーダ１５１により速度フィードバック（速度ＦＢ）情報を検出する場合、エンコーダ１５１により検出された回転位置（回転量）に基づく位置情報から速度算出部１０４により速度を算出して、算出された速度を速度フィードバック（速度ＦＢ）として利用するように構成したが、これに限られない。モータ１５０の回転速度を検出し、検出された速度を速度フィードバック（速度ＦＢ）として利用するようにしてもよい。
以上を勘案すれば、本開示のモータ制御装置は、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
（１）本開示のモータ制御装置１００は、モータ制御部１１０を備え、検出器としての別置検出器１５４又は別置検出器１５４に接続されるフィードバックケーブル１５４１の異常を検出する第１異常検出部１１５と、検出器としての、モータのロータリエンコーダ１５１又はロータリエンコーダ１５１に接続されるフィードバックケーブル１５１１の異常を検出する第２異常検出部１１６と、フルクロ―ズド制御からセミクローズド制御、又は別置検出器のみの制御に切り換える切り換え部１１１と、を備え、切り換え部１１１は、第１異常検出部１１５又は第２異常検出部１１６のいずれかにおいて異常を検出したとき、異常を検出していない、いずれかの検出器のみを使用した制御に切り換える。
このモータ制御装置１００によれば、１つの検出器の異常が発生した場合に、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換えることができる。
このモータ制御装置１００によれば、１つの検出器の異常が発生した場合に、異常の発生していない検出器に基づくフィードバック制御に切り換えることができる。
（２） （１）に記載のモータ制御装置１００において、第１異常検出部１１５又は第２異常検出部１１６は、信号又は位置情報の不通から異常を検出し判断するようにしてもよい。
そうすることで、モータ制御装置１００は、検出器又はそのフィードバックケーブルの異常を検出することができる。
そうすることで、モータ制御装置１００は、検出器又はそのフィードバックケーブルの異常を検出することができる。
（３） （１）又は（２）に記載のモータ制御装置１００において、モータ制御部１１０は、さらに、ロータリエンコーダ１５１により検出される位置情報と、別置検出器１５４により検出される位置情報と、に基づいて、位置誤差を算出する補正値算出部１１８を有し、切り換え部１１１は、フルクロ―ズド制御からセミクローズド制御に切り換えるときに、補正値算出部１１８により算出した補正値に基づいて、ロータリエンコーダ１５１により検出される位置情報を補正するようにしてもよい。
そうすることで、モータ制御装置１００は、バックラッシやねじれ分のフルクローズ制御とセミクローズド制御の位置の差を補正することができ、切り換え時のショックを低減又は無くすことができる。
そうすることで、モータ制御装置１００は、バックラッシやねじれ分のフルクローズ制御とセミクローズド制御の位置の差を補正することができ、切り換え時のショックを低減又は無くすことができる。
（４） （３）に記載のモータ制御装置１００は、記憶部１２０を備え、モータ制御部１１０は、さらに、少なくともロータリエンコーダ１５１により一番最近に検出された位置情報と、別置検出器１５４により一番最近に検出された位置情報と、を記憶部１２０に記憶する位置情報記録部１１７を備え、補正値算出部１１８は、記憶部１２０に記憶された位置情報に基づいて、位置誤差を算出するようにしてもよい。
そうすることで、モータ制御装置１００は、より正確な位置誤差を算出することができる。
そうすることで、モータ制御装置１００は、より正確な位置誤差を算出することができる。
（５） （３）に記載のモータ制御装置１００は、記憶部１２０を備え、補正値算出部１１８は、ロータリエンコーダ１５１により一番最近に検出された位置情報と、別置検出器１５４により一番最近に検出された位置情報と、に基づいて算出した補正値を記憶部１２０に記憶するようにしてもよい。
そうすることで、モータ制御装置１００は、（４）と同じ効果を奏することができる。
そうすることで、モータ制御装置１００は、（４）と同じ効果を奏することができる。
１０ 制御システム
４００ 制御装置
１００ モータ制御装置
１１０ モータ制御部
１０２ 位置減算部
１０３ 位置制御部
１０４ 速度算出部
１０５ 速度減算部
１０６ 速度制御部
１１１ 切り換え部
１１５ 第１異常検出部
１１６ 第２異常検出部
１１７ 位置情報記録部
１１８ 補正値算出部
１２０ 記憶部
１２１ 位置ＦＢ切り換えスイッチ
１２１ａ 接点
１２１ｂ 接点
１２２ 速度ＦＢ切り換えスイッチ
１２２ａ 接点
１２２ｂ 接点
１５０ モータ
１５１ ロータリエンコーダ（エンコーダ）
１５１１ フィードバックケーブル
１５２ 連結機構
１５２１ カップリング
１５２２ ナット
１５２３ ボールねじ
１５３ テーブル
１５４ 別置検出器
１５４１ フィードバックケーブル
４００ 制御装置
１００ モータ制御装置
１１０ モータ制御部
１０２ 位置減算部
１０３ 位置制御部
１０４ 速度算出部
１０５ 速度減算部
１０６ 速度制御部
１１１ 切り換え部
１１５ 第１異常検出部
１１６ 第２異常検出部
１１７ 位置情報記録部
１１８ 補正値算出部
１２０ 記憶部
１２１ 位置ＦＢ切り換えスイッチ
１２１ａ 接点
１２１ｂ 接点
１２２ 速度ＦＢ切り換えスイッチ
１２２ａ 接点
１２２ｂ 接点
１５０ モータ
１５１ ロータリエンコーダ（エンコーダ）
１５１１ フィードバックケーブル
１５２ 連結機構
１５２１ カップリング
１５２２ ナット
１５２３ ボールねじ
１５３ テーブル
１５４ 別置検出器
１５４１ フィードバックケーブル
Claims (5)
- 工作機械、ロボット、又は産業機械のモータを制御するモータ制御装置において、
制御部を備え、
前記制御部は、
検出器としての別置検出器、又は前記別置検出器に接続されるフィードバックケーブルの異常を検出する第１異常検出部と、
検出器としての、モータのロータリエンコーダ、又は前記ロータリエンコーダに接続されるフィードバックケーブルの異常を検出する第２異常検出部と、
フルクロ―ズド制御からセミクローズド制御、又は別置検出器のみの制御に切り換える切り換え部と、を備え、
前記切り換え部は、前記第１異常検出部、又は前記第２異常検出部のいずれかにおいて異常を検出したとき、異常を検出していない、いずれかの前記検出器のみを使用した制御に切り換えることを特徴とするモータ制御装置。 - 第１異常検出部又は第２異常検出部は、信号又は位置情報の不通から異常を検出し判断することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
- 前記制御部は、さらに、
前記ロータリエンコーダにより検出される位置情報と、前記別置検出器により検出される位置情報と、に基づいて、位置誤差を算出する補正値算出部を有し、
前記切り換え部は、フルクロ―ズド制御からセミクローズド制御に切り換えるときに、前記補正値算出部により算出した補正値に基づいて、前記ロータリエンコーダにより検出される位置情報を補正することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。 - 記憶部を備え、
前記制御部は、さらに、
少なくとも前記ロータリエンコーダにより一番最近に検出された位置情報と、前記別置検出器により一番最近に検出された位置情報と、を前記記憶部に記憶する位置情報記録部を備え、
前記補正値算出部は、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、位置誤差を算出することを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。 - 記憶部を備え、
前記補正値算出部は、前記ロータリエンコーダにより一番最近に検出された位置情報と、前記別置検出器により一番最近に検出された位置情報と、に基づいて算出した補正値を前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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| JP2021-020144 | 2021-02-10 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Citations (4)
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|---|---|---|---|---|
| JPS60154110A (ja) * | 1984-01-24 | 1985-08-13 | Seiko Epson Corp | ロ−タリエンコ−ダの異常検出方法 |
| JP2007272720A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Fanuc Ltd | 電動機制御装置 |
| JP2010271854A (ja) * | 2009-05-20 | 2010-12-02 | Fanuc Ltd | デュアル位置フィードバック制御を行うサーボ制御装置 |
| JP2018207695A (ja) * | 2017-06-06 | 2018-12-27 | ファナック株式会社 | サーボモータ制御装置 |
-
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- 2022-02-03 US US18/272,212 patent/US20240088820A1/en active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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