JPS60150920A - 締結用ねじの自動締緩装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 し発明の利用分野〕 本−Ｉ１３明は長尺物の長手方向に並んだ締結用ねじの
自動締緩袈装置に・糸る。

〔発明の背景〕

コンクリートバイリやコノクリート域柱などの製造工程
の一部にある長尺型枠の分割面締結用ねじｌｌｌ１ｉ結
装置の締緩作業はＸ軸方向に多数のねじが有シ、コンベ
ア上で作業するたとえば型開き、製品取出し等の製造工
程に比べ作業時間が長くかかるためコンベアとの係合を
一時離脱してクレー７等によシ別に指定さ牡た場所に搬
送、設置され人手によシ作業金行っていた。又、ねず締
結装置のボルト、ナツトの締緩作、覇には、通虐エアイ
／バクトレ／チが使用されているが、イノパクトレ７チ
はねじ締結の反力として激しい萄撃的な＆励を発するた
め作業員の人体に与える影響を配慮し、多数の交替作業
要員が必要であった。又多数のボルト、ナツトの締緩作
業は単純作業のため作業員の確保が困難となジつつめ９
本作栗の無人化、自動化が急がれていた。

次にねじ締結装置のボルト、ナツトの締緩装置の自動化
に当っては以下に示す設計的配慮が必要となる。すｌわ
ち、前ｄ己に述べた如くインパクトレンチばねじの１蹄
１砧の反力として激しい衝撃的振動を兜することは周知
の辿りであり、この衝撃的振動がボルト、ナツトの位置
検出センサーに云わしないようにすることが自動締緩装
置の実現にとって一番目のキーボルトとｆｘ　、６ｏさ
らに、コンベアラインで流れる池の作業工・−に同期し
て７Ｑじ締結装置、ＩｔのＪ緩作ｉｔ行う必要があり、
要訣１固めるねじの締緩作業を少数のレンチで行４Ｊ？
Ｑとすると１本当９のねじの締緩作業のために割当てら
れる′丈イクルタイムは例えば２〜３秒のように謳めて
１４かい時間に制約されてし、１．う。

詑来のボルト自動締緩装置ではＸ軸方向に移動するレン
チと一本にＸ軸方向の移動を行うセンサーＶこよってボ
ルトの位置の検出を行うのが一般的であったが、これで
はレンチがボルトの位置の近傍迄一旦移動してセンサー
でボルト位置全一かめた後にボルトとレンチの位置合せ
制御を行なう必髪があり、サイクルタイム短縮の障害に
なっていた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、かかる事情に鑑みなされたもので６Ｄ
鉄筋コンクリートパイルや１．決筋コ／クリート成柱な
どの製造用長尺型枠の分、ｌ１ｌｌｆｒ締結用ねじの自
励締緩装置を提供するものである。

〔発明の概要〕

本発明は、コンベアによυ長手方向（Ｘ軸方向）に搬送
されて来る長尺物の締結用ねじを諦暖するものにおいて
、コンベアの移動孟を計数する装置と、コンベア上を移
動中の長尺物の例えば端面のような基準点および締結用
ねじの位置を予め盈況検出する装置を設け、移動するコ
ンベア上のＸ４＋１１１方向の相対座標全媒介として上
記の長尺物の基準点と締結用ねじのＸ軸方向の距離を演
算してめる制御装置を設け、長尺物がコンベアとの７詰
合金離脱してＸ軸方向に停止した段階で長尺物の基準点
全検知する装置を設け、この長尺物基準点と締結用ねじ
のｘｌ］ｌｉ１方向の予め演算してめられている距離清
報に従ってねじ締緩用ＶンチトＸａＩ］方向に駆動して
位置合わせを行う装置を設けたことを特徴とするもので
るる。

〔発明の実施例〕

以下本発明の実施例を図を参照して説明する。

パルスジェネレータ１を内蔵する減速機付コノベアモー
タ２はチェーン３、スプロケット４を介してコンベアス
ゲロケット５を駆動する。このコンベアスゲロケット５
に係合してＸ軸方向ｒこ型枠１０を搬送するコンベアチ
ェーン６の一部にはドッグ７が取付けられてｊ？Ｄ　、
コンベアフレーム８の案内レールに沿って滑動するスキ
ッド９を引掛けてスキッド９の上に設置した型枠１（Ｉ
Ｘ軸方向に搬送する。型枠１０は第２図に示すように上
。

下に二分割されて２シ、その分割面７２／ジ部には締緩
作業の対象となる締結ボルト１１がＸ軸方向に多Ｖ、配
列されている。１２．１２’は前記の締結ボルトのＸ軸
方向位置を検出するとｘａ方向ボルト検出装置でめシ、
本実施例では視覚センサーで締結用ボルト１１０画融を
検出する方式となってＪ？９、演出した画１象清報を画
家処理用マイクロコンピュータ１３に与える。１４は型
枠の太さを検出するｙ軸方向型枠検出用センサーで検出
信号を運動制御用マイク日コンピュータ１５に送信する
。１６は型枠端面検出センサーで検出信号を運動制御用
マイクロコンピュータ１５に送信する。

これらのセンサーはコ／ベアフＶ−ム８を跨ぐセンザー
架台１７に取付けられている。１８は前記型枠の締結ボ
ルトを締緩するための型枠用架台であυ、型、伜はＸ軸
方向に搬送するコンベアラインとの結合を離脱して、ク
レー７等によジ戯忰架台１８には型枠の長手方向に当該
ボルトを締緩する自励締緩装置３０ｆＩ：案内走行する
ための案内レール１９が設けられている。

次にボルト自動締緩装置３０について説明する。

キャリッジ２０．２０’にはインパクトレンチ２１．２
１’がｙ軸方向に案内移動できるように保持されて：＆
シ、又、キャリッジ２０．２０’は比較的長いスライド
レール２３，２３’に架装されてＸ軸方向に移動する。

２４はキャリッジ２０゜２０’をＸ軸方向に移動するＸ
ｍｇ動用バルスモ−タでめる。ス之イドレール２３，２
３’はｙ、油方向に案内、多動できるように型枠ｆ：＃
いで型枠用架台に設けた案内レール１９に案内さＪＬで
走行するボルト締緩装置架む２５に案内支持され、Ｘ軸
駆動用パルスモータ２６によりｙＩ＋４１方向に、駆動
されて移動する。ボルト締緩装置架ひ２５は走行用パル
スモータ２７により型枠架台に設けた案内レールに案内
されてＸ軸方黒に走行する。２８は型枠架台上で型枠の
端面金検出する端面検出センサーでろり、ボルト締緩装
置架台２５に賊付けられてボルト締緩装ｄ架台と共に走
行する。２９はボルト締緩装置の締緩動作状況を監睨す
るモニター装置である。

以上のようｌ溝成において、本実施列の動作を説明する
と、コンベアラインによシ搬送されてくる型枠１０は、
ｌｆｙ他万同型忰型枠セ／サー１４によシ型枠の大きさ
が検出され型枠検出信号金運・助制御用マイクロコ／ピ
ユータ１５　ニ送＃ｒる。この入力信号を受けて運動制
御用マイクロコノピユータ１５は型枠の大きさを記録す
る。次に型枠が型枠端面検出セン丈−１６によって４面
を検出され、運動制御用マイクロコンピュータ１５に信
号が送信されると、運動制御用マイクロコンピュータ１
５ｔ−ｊ：、コノベアモータのパルスジェネレータ１よ
シ送信されていたコンベアのＸ軸座標カウンターを零ク
リアーしてコンベアの位置の計数を開始する。さらに型
枠が移動してＸ軸方向ボルト位置検出センサー１２．１
２’によりボルト１１の画１象が検出されると画像処理
マイクロコンピュータ１３によシ画１ｌＪｔ演算処理し
、ボルトｌｌの中心位置信号を運、４／７制御′１４Ｐ
ｆＪマイクロコンピユータ１５に送信する。この信号を
受けた運動制御マイクロコンピュータ１５は、すでに計
数していたコンベア上のＸ軸方向の相対座標値をボルト
位置として記憶する。型枠上の締結ボルトがＸ軸方向ボ
ルト位置検出センサー１２．１２’により検出する渡に
前記動作が繰り返されて次々とボルト位置がＸ軸方向相
対座標値として記憶さＩ″Ｌでゆく。運動制御用マイク
ロコンピュータ１５にボルト位置が記憶された型枠は次
にコンベアラインかから結合全離脱してクレーン等によ
シ別に設置ｌされた型枠用架台１８上に設置される。こ
の架台上に型枠が設置されると型枠用架台１８の一端に
待機していた自動締緩装置３０が型枠に向って移動を開
始する。自動締緩装置３０は、まず、先にコンベアライ
ノ上で検出し、運動制御用マイクロコノピユータ１５に
記憶されていた型枠の大きさ情報に基づき、所定のプロ
グラムに従ってＸ軸駆動用パルスモータ２６を駆動し、
当該型枠のｙ軸方向のボルト位置の直上にキャリッジ２
０．２０’に保持されたインパクトレンチ２１．２１’
が到達するまで１駆動する自動締緩装置３０は、コンベ
ア上で検出した型枠の位置パルスに合わせるように一定
速度で型枠に向って走行しておシ、自動締緩装置３０に
取付けられた型枠の端面検出センサー２８によシ型枠４
面が検出されると、この位置を基点として、先に運動ｔ
＋ｔｔ制御用マイクロコンピュータに記録されていたＸ
軸座標上のボルト位置情報に従い、ボルトの締緩作業を
行うことになる。

その詳、浦を説明すると、第４図に示すように前述した
如く記憶されたボルト１１が締緩装置３０の走行にした
がい、締緩装置３０に対してｘＩＩＩＩ１１方向に移動
する軌跡を表わた線図でめり、型枠４面（零クリア一点
）よりＸ、たけ後方にろるイ／バクトレンチ２１．２１
’が締緩装置３０の走行と共にＡ時間後に第１木目のボ
ルト立直に到達する。

この時点でＸ軸駆動用パルスモータ２４が始動し、締緩
装置３０と同じ速度で反対方向にキャリッジ２０．２０
’を駆動する。同時にｙＩＩ４１１シリンダー２２．２
２’が１．時間作動してインパクトレンチ２１．２１’
が降下し１本目のボルトに係合する。ざらにｔ３時間イ
ンパクトレ／チが作動し、ボルトの締緩を行ない、その
ｅ　１３時間でｙ軸方向にインパクトレンチを上昇し１
本目のボルトの締緩作業を終了する。この間（ＡＩ時時
間上ャリツジは、締緩装置３０とは反対方向に同期して
移動しているため地上側に設置された型枠に対してはそ
のボルトの位置で停屯した状態で締緩作業金しているこ
とになる。インパクトレンチのｙ一方向の上昇が終了す
ると２本目のボルト金目らしてキヤリツジを迅速前進移
動し第２査目のボルト直上にインパクトレンチを移動す
る。その後は先に述べた締緩作業を行１つで次々とボル
トを＃緩していくもので必る。このようにして１本の型
枠の婿結用ボルト１１の締緩作業が終了するとキャリレ
ジ２０．２０’はｔの距離だけＸ軸方向に追い込まれる
ことにｌシ、最初の位置まで復帰して停止し、かつ締緩
伎１ｔ３０も待機位置まで後進して次の作業のために待
機する。本実施例では、型枠の型枠４面演出センサー１
６が設けてあり、これＱこよ＃）型枠端面の位置検出を
行ない否々のボルトの位置をこの型枠端面からの距離と
して表現することができるので本発明の原理は理解し易
い。また型枠端面検出セ／サー１６によりコンベア移、
ｌｄＩ量計故装置の零クリアーを行うこともでき好匣で
凌る。次にＸ１ｌ１１１１方向ボルト位置検出センサー
１２゜１２′として本実砲例では検出種度を重視して碩
覚センサーを用いているが、この代シに超音波センサー
、磁気センサーのような非接触型センサーを用いてもよ
く、まｆｃ機械的な接触型センサーを′　・、 用いてもよい。本発明の説明ではｌ室上コンベア及び自
動締緩装置３０は一定速度で、迷絖的に移動している場
合について述べているが、コンベアの距離パルスと締緩
装置３０の距離パルスが４１対的に同じでろればこの速
度は正確に一定でめる必要はなく、途中で速度変化があ
っても差支えがない。

また、本実施例の説明ではボルトのｙａｌ＋方向の寸法
は総て同じでるる場合と取シ上げたが、詞々のボルトの
Ｘ軸方向の寸法が異っている場合は、ボルトの位置検出
装置にｙ軸方向の位置検出装置を追加すれは良い。

〔発明の効果〕

木兄１刀によれば次のような効果が得られる。すなわち
、コンベアの移ｍｔ’ｔｔパルスジェネレータ１からの
パルス入力によシ、マイクロコンピュータとコンベア上
で移動する型枠の締結用ボルトの中心位置全地上側よシ
非接触で演出する戊覚センサーによシ予めボルト位置を
検出し、移動するコンベア上のＸ軸方向の相対座標上に
ボルトの位置を記録し、当該型枠がコンベアとの結合を
離脱して別設の締緩部所に矛送陵、前記の記録された清
報に従い締ｄ！装置ｉｔ、を駆動制御することによりイ
ンパクトレンチの衝撃的振励がボルト検出装／サーに加
わることもなく、したがって故１章や誤動作のｌい・屈
めて信頓性の高い自動締緩装置が得られる。

又、締緩作業はコンベアラインとの結合を離れて行なわ
れるため、コンベアライン上で行なわれる例えば型開き
や製品数シ出し作業は締緩作業と同期化を図る必要がな
い。したがってコンベアライ／の１％速化を図ることが
できる。さらに予めボルト位ｉｉｔ金検出記録し、その
清報にし足がって締緩装ｄｒ移動し、キャリッジがボル
トの追跡移動と締緩作業を行うのでキャリッジ部でボル
トの位置の演出を行う必要がない。したがって検出時間
が節約されザイクルの速い自動締緩装置が得られる効果
がめる。

【図面の簡単な説明】

第１図γよコンベアライン及びコンベアラインと保合分
−説した型枠に対しボルト自動締緩装置が禰援作業金行
う状態で示す投影図、第２図は型枠の構造を示す投影図
、第３図は型枠の締結ｆＡを示す詳、１図、第４図は自
励締緩装置に対し、型枠のボルトの移動軌跡とキャリッ
ジの動作を示す時間−距ａ線図でるる。 １・・・パルスジェネレータ、２・・・ｄ速（ａ付コア
　ヘアモータ、８・・・コンベアフレーム、９・・・ス
キッド、１０・・・型枠、１７・・・センサー架台、１
８・・・型枠用架台、１９・・・案内レール、２８・・
・端面検出センサー、２９・・・モニター装置、３０・
・・自動締緩装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、　コノベアによｐ長手方向（Ｘ軸方向）に搬送さＩ
   して米４１長尺吻の締結用ねじｔ締緩すゐものに♂いて
   、コンベアの移動量を計数する装置と、コンベア上を多
   動中の長尺物の列えば端面のような基準点および締結用
   ねじの位置を予め監視検出Ｊ−る表置ｒ設け、移動する
   コンベア上のＸ軸方向の相対座像（ｉｌ−媒介として上
   記の長尺物の基準点と。、ｉ’ｔｉ結用）−じのＸ１Ｌ
   １１１方向の距離を演算してめる制御卸装置金設け、長
   尺物がコンベアとの結合を離脱してＸ軸方向に停止した
   段階で長尺物の基準点ｆ：倹川用る装、＃を設け、この
   長尺物基準点と締結用１−じのＸ−軸方向の予め演算し
   てめられている距離ｌｌｉに従ってねじ締緩用レンチを
   Ｘ軸方向に、駆動して位置きわせｔ行う装置を設けたこ
   とｆ：特徴とすゐ諦結用ノスじの自励締ａ装置。