JPS60143199A - 入出渠機構の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、船体に吸着盤を吸着させ、船渠の側壁に活
って移動して船舶を入出渠させる入出渠機構の制御装置
に関する。

〔従来技術〕

従来、船体に吸着盤を吸着させ、船渠の側壁に沿って移
動して船舶を入出渠させる入出渠機構を制御する場合、
前記入出渠機構から離れた地点に前記入出渠機構の作動
制御用の複数個の操作釦を有する制御手段が装備された
中央操作室を設け、ｏｉＪ記制呻手段とｍｌ記入出渠機
構とを複数の信号ケーブルによ多接続し、前記各操作釦
の押圧によりｉｉＩ記制御手段から前記各ケーブルを介
して入力される各制御信号にもとづき、前記入出渠機構
が作動側−４１されるようになっている。

しかし、前記入出渠機構と前記中央操作室との間の距離
が非常に長く、前記ケーブルを伝送される信号が前記ケ
ーブルの減衰等により弱められるだめ、とくに伝送され
る信号が微弱である場合に前記微弱信号の減衰による損
失を補償する損失補償手段が必要になるという欠点があ
る。

さらに、ｉＩＪ記人黒人出渠機構ものが梁壁に清って走
行するだめ、前記ケーブルに余分な張力が加わって損傷
することのないように、ＭｉＪ記人小人出渠機構記中央
操作室との間の距ｇ１ｔに応じてｉＪ記ケーブルを巻き
取り、送り出すケープフレリールを設けなければならず
、前記ケーブルＩＪ−ｚしの１川転軸に装着されたクリ
ップリングにより、前記ケーブルリールに巻回されたケ
ーブルからの信号を取り出す際に、前記クリップリング
の接触不良等により信号を正確に取り出すことができず
、誤動作を招来するという欠点がある。

また、ｆｉｉＪ記入畠槃機構が１恨られたヌベーヌしか
移動できないため、ＡｉＪ記信号ケーブルが動カケーブ
ルに近接して配設されることになり、前記信号ケーブル
に前記動カケーブルによる誘導障害が発生し易いという
欠点がある。

さらに、伝送すべき［言号量が増加すると、ＡｉＪ記各
記号信号送するための信号ケーブルの数が増加し、前記
各ケーブルの敷設面積も増大し、１１Ｊ記人出渠機構の
走行に伴う前記ケーブルの占有］］￥１債を広く確保し
ておかなければならないという間頌が生じる。

〔発明の目的〕

この発明は、前記の点に留息してなされたものであり、
各信号を伝送系により光信号として各手段に伝送するよ
うにし、従来のように損失補償手段を設けることもなく
、誤動作の発生を防止し、各入出渠機構を遠隔制御でき
るようにすることを目的とする。

〔発明の構成〕

この発明は、それぞれ船渠の側壁に泪い走行自在に設け
られ、船体に吸着して船舶を入出渠させる移動自在の吸
着盤を有する複数の入出渠機構と、ｎＩＪ記各人出渠機
構にそれぞれ設けられ前記各入出渠機構の走行、停止お
よびｏｉＪ記各手段盤の移動。

停止を行なう駆動手段と、前記各入出渠機構にそれぞれ
設けられ前記船体を撮像して撮像信号を出力する撮像手
段、および前記船体の位置を検出して検出信号を出力す
る検出手段と、前記各入出渠機構から硬れた地点に設け
られ前記検出信号が入力され１ｊｉＪ記駆動手駆動制菌
信号を出ツノする制御手段と、核制薗手段に並設されｆ
ＪｔＪ記撮像記号像信号画像を表示するモニタ用画像表
示手段と、前記各信号を光信号としてｉ１Ｊ記各手段に
伝送する伝送系とを１弗えたことを特徴とす為入出渠機
構の制御装置である。

〔発明の効果〕

したがって、この発明の入出渠機構の制御装置によると
、各入出渠機構にそれぞれ駆動手段、撮像手段および検
出手段を設けるとともに、＠手段人出渠手段から託ＩＬ
れた地点に側斜手段およびモニタ用画像表示手段を設け
、各信号を光信号としてｎｔ＋記各手段に伝送する伝送
系を設けたことにより、従来のように損失補償手段を設
けることもなく、誤動作の発生を防止することができ、
前記各入出渠機構を清度よく遠隔制御することが可能と
なり、信頼性の向上を図ることができる。

〔実施例〕

つぎにこの発明を、その１実施例を示した図面とともに
詳細に説明する。

まず入出渠機構が設置されたＩｌｘ＋渠を示す第１図に
おいて、（１）は船渠、（２ａ）〜（２ｄ）は第１〜第
４人出渠機構であり、船渠（１）の側壁（１）′に敷設
されたレールに沿って移動自在に側壁（１）′の両端部
にそれぞれ設けられており、渠口（１）より船舶を＋’
＋＋）渠（１）に入渠させるとともに、船渠（１）内の
１ｉｌｊ）舶を出渠させる。

つぎに、第１人出渠機構（２ａ）を示す第２図について
説明する。

同図において、（３）は前記船渠（１）の側壁（１）′
の上部および下部に敷設されたレール、（４）はレール
（３）に摺接する複数個のガイド車輪（５）および駆動
車輪（５丁を備えレール（３）に沿って走行自在の基体
、１６）は基体（４）に回転自在に設けられた支持部、
（７）は一端が支持部（６）に回転自在に支持され油圧
シリンダ（８）によ多回転されるジグ、（９）は足場で
あり、ジブ（７）の他端に回転自在に装着されており、
足場（９）に作業者が乗り、船体のさび落しや部分塗装
が行なわれる。

（１０は基体（４）の右端部に右方に延出して設けられ
た保持体、Ｕυは保持体ｆｌｃｌに装着されレール（３
）に摺接する［扛輸（１１）’を１ｉｉｉえた枠体、（
１つは枠体（ｌ］）の右端部に回ｌ獣自在に設けられた
支柱、（１３は一端が支柱０功に回１１云自在に取りイ
＼Ｊけられ油圧シリンダ０４）により回転されるアーム
、０υは吸着盤であり、アーム（ｌ■の他端に取りイ＝
１けられ、船体に吸着して基体（４）の走行により前記
船体を入出渠させるようになっており、基体（４）、ジ
ブ（７）、保持体ｔｌｏ）　、枠体（１１）　、アーム
ｕ３および吸着盤ｕＯにより第１人出渠機構（２ａ）が
構成されるとともに、駆動車輪（５）′および油圧シリ
ンタ亘８）により第１人出渠機構（２ａ）の走行、停止
すなわち基体（４）の走行、停止およびアーム曹の回転
。

停止すなわち吸着盤０■の移動、停止を行なう駆動手段
（Ａ）が構成され、第Ｊ人出渠機構（２ａ）と同様に第
２〜第４人出渠機構（２１））〜（２ｄ）が構成されて
いる。

なお、図示されていないが、アーム（１■の他端。

すなわち吸着盤（１＄の近辺に、船体と吸着盤ＱＯとの
距離を検出して第１検出信号を出力する第１距離センサ
が設けられるとともに、アームＱ３の一端。

すなわち支柱Ｑ２の近辺に、船体と側壁（１）との距離
を検出して第２検出信号を出力する第２距離センサが設
けられ、さらに各駆動車輪（５）のいずれかに。

該車輪（５）の回転数により基体（４）の走行距離、走
行速度を検出して第３検出信号を出力するエンコーダが
設けられるとともに、船渠（１）の側壁（１）および梁
底に、船体の位置を検出して第４検出信号を出力する船
位センサが設けられ、前記各センサおよびエンコーダに
より検出手段（Ｂ）が構成されている。　＊一 つき′に、各入出渠機構（２ａ）〜（２ｄ）の制御装置
を示す第３図および第４図について説明する。

まず第３図において、０ゆは第１人出渠機構（２ａ）の
基体（４）等に設置され入出渠される船体を撮像して撮
像信号を出力する撮像手段であるテレビジョンカメラ、
Ｑ力は駆動手段（Ａ）の動力用電源Ｑ８）の手動制御用
制御盤、Ｑりは第１０．ＰＵであシ、光電。

電光変換器等を備え、検出手段（Ｂ）からの各検出信号
、カメラαゆからの撮像信号および制御盤０７）。

電源（１の、駆動手段（Ａ）の状態に応じて出力される
状態検知信号が入力されるとともに、後述の中央制用１
手段からの各制御信号を制御盤ａη、電源ａ８）。

駆動手段（Ａ）に出力するようになっており、検出手段
（Ｂ）、カメラＵゆ、制御盤０η、電＃（１８）、駆動
手段（Ａ）および第１’ＣＰ　Ｕ　Ｑｌによシ第１人出
渠機構（２ａ）の第１制呻回ＦＮ！Ｊ（７）が構成され
ている。

１２１）は各入出渠機構（２ａ）〜（２ｄ）のカメラ（
ｌにより樟像された１１１１体の画像を表示する復斂個
のモニタ用画像表示手段であるモニタ用テレビジョン受
像機、（２２１は複斂閘の入カキ−を有し盤面に受像機
（２１）が埋め込まれた操作盤、（２３）は第２０ＰＵ
であり、操作盤（２２１のキー操作によるテータ信号お
よび制御回路（４からの各信号が入力されるとともに、
制御回路轡および操作盤ρ２に各制御信号を出力するよ
うになっておジ、操作盤ａ２１および第２　ＣＰ　Ｕ　
＋２３１によシ中央制御手８　（２４１が構成されてい
る。

（２５）は動力用コネクタ（２６）および光信号用コネ
クタ（２）からなる第１中継手段、（２８）はクリップ
リング＋２９）およびロータリージヨイント（３ｏ）か
らなるケープ７レリールにより構成された第２中継手段
であシ、両中継手段ｉ２５＋　、　（２８）がケープフ
レトンネル内に配設された光フアイバ複合平形キャブタ
イヤケーブル’３１）によシ接侯され、両中継手琢ｔ２
５１　、　＋２８１により各信号を光信号として伝送す
る第１伝送系１（２）が構成されている。

そして、側斜回路イ（イ）と同様に構成された第２〜第
４人男渠機構（２ｂ）〜（２ｄ）の第２〜第４制御回路
（３８ａ）〜（３８０）が、それぞれ前記第１．第２中
継手段砺１　、　＋２８１と同様に構成された第３〜第
８中継手段（３４Ｂ）〜（３４Ｇ）　、　（３５ａ）　
〜（３５０）からなる第２〜第４伝送系（３６ａ）　（
３６Ｃ）によシ、中央制御手段（２４Ｉに接、読されて
いる。

つぎに、第１制御回路彌および中央制御手段（２４）の
詳細な構成を示す第４図について説明する。

同ｌ￥Ｉにおいて、１３ηは処理回路、ｆ簀はカメラｔ
ｌｆ）からの電気信号である撮像信号を光信号１ｃ変換
するテレビ用電光変換器、（３９）は処理回路（３７）
を介した検出手段（Ｂ）等からの各信号を多重化する多
重化部、１４０］は多重化部（３９）からの多重化電気
信号を多重化光信号に変換する電光変換器、（４１）は
中央制御手段・２４１から光信号として伝送された制御
信号を電気信号に変換する光電変換器、１４匈は光電変
換器（４１）からの多重化画号を分離出力する分離部、
（４３）は定電圧電源であり、テレビ用醒光変換ａｗ　
’３８）　＋多重化部（３９）。

電光、光電変換器１４１１１　＋　ｊ４］１　＋分離部
（４りおよび電源（４３）からなる光端局回路（４４）
と、処理回路＋３７）とによシ第１ＣＰ［ＪＱりが構成
され、前記第１０ＰＩＩＪ（ｌりと同様に第２〜第４制
御回路（３３ａ）〜（３３Ｃ）ノ各ＣＰ（Ｊが構成され
ている。

＋４５）　Ｖｉ処畦叩回路１４６）は第１伝送系＋３２
）を介して入力されるテレビ用覗光変換Ｈｇ　＋３８１
からの光信号を電気は号に変換するテレビ用光電変換器
、（４７）は第１伝送系１３２１を介して入力される直
光変換ｇ？ｒ　１４０１からの多重化光信号を多重化′
電気信号に変換する光′暇変換器、（４８）は光電変換
器（４７）からの多重化光信号を分唾出ツノする分婿部
、（４９）は処理回路（４５）を介した操作盤（２２１
等からの各側（財）信号を多重化する多重化部、（５０
）は多重化部（４９）からの多重化電気信号を多重化光
信号に変換する電光変換器、（５υは定電圧電源であシ
、テレビ用光嵯斐撲器＋４６）　、光電、電光変換器（
４７１。

＋５０）　、分離部１４８１　、多重化部１４９）およ
び電源・；ｉＪ）からなる光端局回路１５つと、処理回
路（４５）とにより第２０ＰＵ（２３ｊが構成されてい
る。

そして船舶が船渠（１）の渠口に曳市しされると、各入
出渠機構（２ａ）〜（２ｄ）に設置されたカメラｕ０に
より目ｉＪ記ｊｐ、ｊＪ舶が撮像されて撮像信号が出力
され、各伝送系ｃ３２１．　（３６ａ）　〜（３６ｃ）
を介して中央制御手段（２４ｊに前記撮像信号が伝送さ
れ、各受像機（２１）により前記船舶の船体画像が表示
される。

つぎに、各受像機＋２１１の表示画像にもとづき、操作
者がＳｉＪ記船体を確認して操作盤１２２）の入渠準備
の確認キーを押圧すると、第２０　Ｐ　Ｕ　＋２３１に
より入渠制御信号が各伝送系１３２］　、　（３５ａ）
〜（３６Ｃ）を介して各駆動手段（Ａ）に伝送され、各
駆動手段（Ａ、）の油圧シリンダ（１４）により各入出
渠機構（２ａ）〜（２ｄ）のアーム０坤が船渠（１）の
内側へ振シ出され、各アーム（ｌ■に取り付けられた第
１距離センサによりそれぞれ前記船体と各吸着盤ＯＯと
の距離が検出され、前記船体の鉛直形状に合わせた各吸
着盤Ｕυの角度修正が行なわれたのち、船首部分に各吸
着盤ａ５が吸着する。

さらに、各アームθ艷に敗り付けられた第２距離センサ
により、船渠（１）の側壁（１）とｌ１ｌＱ　体との距
離が検出されて検出信号が第２０ＰＵ＋２３１に出力さ
れ、１」ＩＪ記１ｊｌ１体の中心線が１ｉｌｊ３渠（１
）の中心線に重なるように、各アーム（１３によシ前記
船体が押引される。

そして、各吸着盤００が前記船体に吸着したことが第２
０　Ｐ　Ｕ　［２３１により確認されると、第２　、Ｃ
Ｐ　Ｕ因ｊからの入渠走行制御信号により各駆動手段（
Ａ、）の駆動重輪（５）が走行を開始し、駆動車輪（５
）に設けら九たエンコーダにより各基体（４）の走行距
離、走′ｒ〒速度が検出されて検出信号が＠　２　ＣＰ
　Ｕ　ｔ２３＋に出力され、各基体（４）が操作盤（２
２１のキー操作により入力された設定速度で走行するよ
うに制御卸され、船渠（１）の梁底、側壁（１）′等に
設けられた船位センサによりＭｉＪ記船体の位置が検出
されて検出信号が第２０ＰＵＩ２３Ｈに出力され、　＝
゛＝　第２０　Ｐ　Ｕ　１２３１によシ前記船体が船渠
（１）内の所定の位置まで入渠されたと判断されると、
第２ＣＰＯＮ２３１から停止制御信号が出力され、各基
体（４）の走行が停止するとともに、各吸着盤四が前記
船体から離脱し、前舵船舶の入渠が完了する。

つぎに、船渠（りに入渠されたｆｉｌ！！舶を出渠する
場合、各カメラ（１（勺からの撮像信号による各受像機
１２１）の表示画像にもとづき、操作者が船渠（１）内
の船体を確認して操作盤（２２１の出渠準備確認キーを
押印すると、第２０　Ｐ　Ｕ　＋２３１により出渠制萌
］信号が各伝送系イ３２１　、　（３６ａ）　〜（３ｆ
３Ｃ）を介して各駆動手段（Ａ）に伝送され、各駆動手
段（Ａ）の油圧シリンダ（Ｉ４）にょシ各人出渠機構（
２ａ）〜（２ｄ）のアーム（１３が前記ｒｉＩ＋＋体方
向へ振り出され、前記第１距離センザによりそれぞれ前
記船体と各吸着盤（１０との距離が検出され、前記船体
の船首形状に合わせた各吸着盤（瓜の角度修正が行なわ
れだのち、船灯部分に各吸着盤（Ｊｏが吸着する。

さらに、各吸着盤ｏＯがＭｉＪ記１胎体に吸着したこと
が第２０　Ｐ　Ｕ　＋２３１により確認さｉｚると、第
２ｃＰＵからの出渠走行制御信号にょシ各駆動手段（Ａ
）の駆動車輪（５）′が前記入渠時と反対方向に回転し
て各基体（４）が走行を開始し、前記第２距離センサに
ょシ検出される側壁（１）′と前記船体との距離にもと
づき、前記船１本の中心線が５１Ｋ）渠（１）の中心線
に重なるように、各アーム１臣により１２押引されつつ
、第２０　Ｐ　Ｕ　（２３１により各基体（４）が予め
設定された速度そして、第２　ＣＩ’　Ｏｆ２３１によ
シ前記１１（１（４）が出渠されて各県７ｉ＃＃　（Ｈ
；ｌを府脱してもよいと判断されると、第２０　Ｐ　Ｕ
　ｆ２３１から停止に側斜信号が出力され、各駆動車４
倫（５）の回転が停止するとともに、各アーム（■■が
それぞれ側壁（１）方向に移動して各県着盤（瓜がＭｉ
Ｊ記船体から離脱し、＋’ｉ’＋Ｊ　ｔ２船舶の出渠が
完了する。

このとき、制御卸手段１２４）と各制′＠回路ｔ２Ｑ　
、　（３３ａ）〜（３３Ｇ）との間で、各伝送系１３２
１　、　（３６ａ）　〜（３６ｃ）により光信号による
信号伝送が行なわれるため、従来のよう庁損失補償手段
を設けることもなく、クリップリングの接触不良等によ
る信号の伝送誤りの発生が防１トされる。

しだがって、ｍＪ記実施例によると、前記各［信号が各
伝送系＋３２］　、　（３６ａ）〜（３６Ｃ）により光
信号として伝送されるだめ、従来のように損失補償手段
を設けることもなく、誤動作の発生を防（１−すること
ができ、各入出渠機構（２ａ）〜（２ｄ）を渭度よく１
点隔制仰することが可能となシ、信頼性の向上を図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

図面（ｄ、この発明の入出渠機構の剣術装置の１実施例
を示し、第１図は船渠の平１１１１図、第２図は入出渠
機構を示し、同図（ａ）は平面図、同図（１］）は正面
図、同図（Ｃ）は右側面図、第３図は制′＠１装置のブ
ロック図、第４図は第３図の一部の詳ｊ縄なブロック図
である。 ｆｌ）　−ＩＩＩり渠、（１）’−・・側壁、（２ａ、
）　〜（２ｄ）　−・・入出渠機構、（Ａ）・・・駆動
手段、（Ｂ）・・・検出手段、（１０・・・テレビジョ
ンカメラ、（２１）・・・受像機、（２４）・・・制６
叩手段、＋３ｚｌ　、　（３６ａ）〜（３６Ｃ）・・・
伝送系。 代理人　弁理士　藤田服太部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ■　それぞれｌ１１ａ渠の側壁に沿い走行自在に設けら
   れ、船体に吸着して船舶を入出渠させる移動自在の吸着
   盤を有する複数の入出渠機構と、前記各入出渠機構にそ
   れぞれ設けられ前記各入出渠機構の走行、停止および前
   記各吸着盤の移動、停止を行なう駆動手段と、ｉｉｊ記
   各人出渠機構にそれぞれ設けられ前記船体を撮像して撮
   像信号を出力する撮像手段°、ｐよび前記船体の位置を
   検出して検出信号を出力する検出手段と、前記各入出渠
   機構から離れだ地点に設けられ前記検出信号が入力され
   前記駆動手段に制御信号を出力する制御手段と、該制御
   手段に並設され前記撮像信号による画像を表示するモニ
   タ用画像表示手段と、前記各信号を光信号として１ｉｉ
   Ｊ記各手段に伝送する伝送系とを備えだことを特許とす
   る入出渠機構の制御装置。