JPS6013948B2 - エレベ−タの着床位置制御装置 - Google Patents
エレベ−タの着床位置制御装置Info
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- JPS6013948B2 JPS6013948B2 JP50040862A JP4086275A JPS6013948B2 JP S6013948 B2 JPS6013948 B2 JP S6013948B2 JP 50040862 A JP50040862 A JP 50040862A JP 4086275 A JP4086275 A JP 4086275A JP S6013948 B2 JPS6013948 B2 JP S6013948B2
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- Japan
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- circuit
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- elevator
- deceleration
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
- B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
- B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
- B66B1/16—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements with means for storing pulses controlling the movements of a single car or cage
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
-
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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- B66B1/00—Control systems of elevators in general
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- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はェレベータの着床位置制御装置に関する。
従釆、着床制御装置には幾つかの種類があるが、その代
表的なものとしては第１図ａに示すように各階における
ェレベータの減衰過程中に多くの位置検出スイッチは，
，ＬＳ２・・・・・・・・…・・・・は３を設けその各
位層検出スイッチに対応する速度を事前に設定して位置
に対応する速度パターンとしての減速パターン（第１図
ｂ）を作り、ェレベータが減速開始点まで降下して来た
時に該減速パターンに追従させて着床位置制御を行うも
のがある。
表的なものとしては第１図ａに示すように各階における
ェレベータの減衰過程中に多くの位置検出スイッチは，
，ＬＳ２・・・・・・・・…・・・・は３を設けその各
位層検出スイッチに対応する速度を事前に設定して位置
に対応する速度パターンとしての減速パターン（第１図
ｂ）を作り、ェレベータが減速開始点まで降下して来た
時に該減速パターンに追従させて着床位置制御を行うも
のがある。
しかし、この装置では多くの位置検出スイッチが必要と
され、コストが高くなる外、各位層における速度の調整
が困難になるなどの欠点がある。また、ェレベータの減
速中の実際の速度は一定の変化率で変化せず、例えばか
ごに乗っている人が動くと振動を生じ、速度変化率が変
化する。例えば特開昭５１一６９８５５では、実際の速
度を速度発電機で検出して指令位置信号に変換し、この
指令位置信号と実際の位置信号との誤差によって速度パ
ターンを修正しているため、今実際の位置信号がある時
点で発生し丁度このときに人がかごの中で動いて速度変
化率が変化したとするとこの指令位置信号と実際の位置
信号との誤差が大きなものになり、この誤差に従って速
度パターンを修正するのでェレベータは所定の位置で停
止できない恐れが大となる。つまり、この公開公報のよ
うに実際の速度を検出して速度パターンを修正するもの
は外乱によって大きな影響を受け、安定性の良い制御が
不可能になる。又、外乱による影響は検出点数を増せば
ある程度防止できるが、この場合には本願の第１図に示
したものと同様な欠点が生じる。更に、この公開公報で
は実際の速度を速度発電機によって検出しているが、こ
の速度発電機は大きなリツプルを有していて瞬時値に大
きな差があり、やはり位置信号は不安定なものとなり誤
差も不安定なものとなる。
され、コストが高くなる外、各位層における速度の調整
が困難になるなどの欠点がある。また、ェレベータの減
速中の実際の速度は一定の変化率で変化せず、例えばか
ごに乗っている人が動くと振動を生じ、速度変化率が変
化する。例えば特開昭５１一６９８５５では、実際の速
度を速度発電機で検出して指令位置信号に変換し、この
指令位置信号と実際の位置信号との誤差によって速度パ
ターンを修正しているため、今実際の位置信号がある時
点で発生し丁度このときに人がかごの中で動いて速度変
化率が変化したとするとこの指令位置信号と実際の位置
信号との誤差が大きなものになり、この誤差に従って速
度パターンを修正するのでェレベータは所定の位置で停
止できない恐れが大となる。つまり、この公開公報のよ
うに実際の速度を検出して速度パターンを修正するもの
は外乱によって大きな影響を受け、安定性の良い制御が
不可能になる。又、外乱による影響は検出点数を増せば
ある程度防止できるが、この場合には本願の第１図に示
したものと同様な欠点が生じる。更に、この公開公報で
は実際の速度を速度発電機によって検出しているが、こ
の速度発電機は大きなリツプルを有していて瞬時値に大
きな差があり、やはり位置信号は不安定なものとなり誤
差も不安定なものとなる。
従って「不安定な誤差に基いて速度パターンを修正した
場合には高精度の着床位置制御を行うことは不可能であ
る。尚、リツプル除去のためにフィル夕を設ける場合、
フィル外ま大きなものとなり現実的ではない。このよう
な従来技術の問題則こかんがみ本発明の目的は、外乱や
速度検出回路としての回転計発電機のリップルの出力の
影響を受けずに、多数の位置検出スイッチを用いて常に
正確な着床位置が得られるようなェレベータの着床位置
制御装置を提供することである。
場合には高精度の着床位置制御を行うことは不可能であ
る。尚、リツプル除去のためにフィル夕を設ける場合、
フィル外ま大きなものとなり現実的ではない。このよう
な従来技術の問題則こかんがみ本発明の目的は、外乱や
速度検出回路としての回転計発電機のリップルの出力の
影響を受けずに、多数の位置検出スイッチを用いて常に
正確な着床位置が得られるようなェレベータの着床位置
制御装置を提供することである。
本発明においては、ェレベータの減速開始点より着床位
置までの速度パターンを時間対速度パターンとして予め
作成し、それにェレベータを追従制御させて着床させる
ようにするが、その場合、ェレベータの負荷の大４・に
より速度パターンに対して追従特性が変化し着床位置も
変化する。
置までの速度パターンを時間対速度パターンとして予め
作成し、それにェレベータを追従制御させて着床させる
ようにするが、その場合、ェレベータの負荷の大４・に
より速度パターンに対して追従特性が変化し着床位置も
変化する。
従って、着床の精度を上げるためには、着床位置の上方
一定の高さに基準点を設けて誤差が零の着床すべき基準
速度を予め設定しておきェレベータが実際にその基準点
を通過する時の瞬時速度、速度指零の何れか（特に速度
指令）を基準速度と比較し、比較の結果誤差が存する場
合にはその誤差の大きさに応じその時点から時間対速度
パターンを修正制御する。以下、本発明の一実施例の図
面について説明する。
一定の高さに基準点を設けて誤差が零の着床すべき基準
速度を予め設定しておきェレベータが実際にその基準点
を通過する時の瞬時速度、速度指零の何れか（特に速度
指令）を基準速度と比較し、比較の結果誤差が存する場
合にはその誤差の大きさに応じその時点から時間対速度
パターンを修正制御する。以下、本発明の一実施例の図
面について説明する。
第２図ａに示すように、本発明においては、各種のスイ
ッチは基本的には２個でよい。第２図ｂに示した本発明
の装置１０ａは、減速開始指令スイッチＬＳから減速指
令を受けて動作を開始し原則的に所定時間に零まで線形
に減少する出力を発生する時間藤回路１２ａと、この回
路の出力を受けて原則的に同所定時間に着床を円滑にす
るようにェレベータの速度パターンを変換する速度パタ
ーン変換回路１４ａを有している。
ッチは基本的には２個でよい。第２図ｂに示した本発明
の装置１０ａは、減速開始指令スイッチＬＳから減速指
令を受けて動作を開始し原則的に所定時間に零まで線形
に減少する出力を発生する時間藤回路１２ａと、この回
路の出力を受けて原則的に同所定時間に着床を円滑にす
るようにェレベータの速度パターンを変換する速度パタ
ーン変換回路１４ａを有している。
更に本発明の装置には後者の回路１４ａの出力を受ける
比較回路亀６ａと、この回路の出力を受けて駆動電動機
Ｍの速度を制御する制御増幅器を含す遠制御回路１８ａ
と、駆動電動機Ｍの速度を検出する回転計発電機２０ａ
が設けられている。更に本発明の装置では駆動電動機Ｍ
の速度を目標値に維持するため回転計発電機２０ａの出
力を比較回路１６ａへ帰還し速度パターン変換回路１４
ａの出力と突合わすようになっている。また、基準速度
設定値２２ａが設けられており、この出力と速度パター
ン変換回路１４ａ出力と速度パターン変換回路１４ａ出
力との突合せ比較が行なわれる比較回路２４ａがある。
この比較回路の出力は、ェレベータ走行路に面し減速開
始指令スイッチはの下方で床面よりＬの高さに設けられ
た基準位置検出スイッチＬＳ−Ｓａを介してメモリ回路
２６ａに至りつている。このメモリ回路は、減速開始指
令スイッチＬＳからの減速指令に応答して動作可とされ
、基準位置検出スイッチＬＳ−Ｓａが動作した瞬間に得
られる比較器２４ａからの誤差出力を記憶する一方、そ
の記憶値を時間軸回路１２ａに加える。
比較回路亀６ａと、この回路の出力を受けて駆動電動機
Ｍの速度を制御する制御増幅器を含す遠制御回路１８ａ
と、駆動電動機Ｍの速度を検出する回転計発電機２０ａ
が設けられている。更に本発明の装置では駆動電動機Ｍ
の速度を目標値に維持するため回転計発電機２０ａの出
力を比較回路１６ａへ帰還し速度パターン変換回路１４
ａの出力と突合わすようになっている。また、基準速度
設定値２２ａが設けられており、この出力と速度パター
ン変換回路１４ａ出力と速度パターン変換回路１４ａ出
力との突合せ比較が行なわれる比較回路２４ａがある。
この比較回路の出力は、ェレベータ走行路に面し減速開
始指令スイッチはの下方で床面よりＬの高さに設けられ
た基準位置検出スイッチＬＳ−Ｓａを介してメモリ回路
２６ａに至りつている。このメモリ回路は、減速開始指
令スイッチＬＳからの減速指令に応答して動作可とされ
、基準位置検出スイッチＬＳ−Ｓａが動作した瞬間に得
られる比較器２４ａからの誤差出力を記憶する一方、そ
の記憶値を時間軸回路１２ａに加える。
時間軸回路１２ａはメモリ回路２６ａの出力値に応じて
時間軸回路１２ａの出力波形を変化させるようになって
いる。次に動作について説明する。
時間軸回路１２ａの出力波形を変化させるようになって
いる。次に動作について説明する。
ェレベータが降下して床面より一定の高さＬ，まで釆る
と減速開始指令スイッチＬＳが指令を発する。
と減速開始指令スイッチＬＳが指令を発する。
これにより第２図ｂに示した本発明の装置の時間軸回路
１２ａは動作を開始させられる。この時間軸回路１２ａ
は一定の時間に所定の値から零まで線形に減衰する出力
を発生する。この時間軸回路１２ａの出力は速度パター
ン変換回路１４ａにより、着床を円滑かつ居心地よくす
るための速度指令パターンに変換される。この速度パタ
ーン変換回路１４ａは、比較回路１６ａ、速度制御回路
１８ａを介してェレベータの駆動電動機Ｍに加えられ該
電動機Ｍの追従制御を行なわせる。ェレベータが更に降
下して目的の床面よりＬ２の高さまで釆ると基準位置検
出スイッチＬＳ−Ｓａが動作してメモリ回路２６ａへの
通路を閉じる。従って速度パターン変換回路１４ａによ
り得られたは‐Ｓａの位置における指令速度値は基準速
度設定器２２ａにより設定された基準速度値と突き合わ
され、かくして、誤差があればその誤差をメモリ回路２
６ａが記憶すると共に、この記憶した誤差を修正量とし
て時間軸回路１２ａに加える。かくして時間軸回路１２
ａの出力波形を変化させて目標着床位置で速度が零にな
るように修正する。すなわち、第２図ｃ，ｄに２点銭線
Ｐでそれぞれ示したような誤差修正の着床特性曲線に従
ってェレベータは目標の理想的な着床をなし得る。なお
、第２図ｃで、ｑは基準速度指令曲線、ｒは追従遅れな
どが無修正の場合の着床特性曲線である。減速中のェレ
ベー夕の速度は時々刻々変化するが、基準位置検出スイ
ッチＬＳ−Ｓａが動作した瞬間に得られる誤差値のみが
メモリ回路２６ａのメモリ内容となる。
１２ａは動作を開始させられる。この時間軸回路１２ａ
は一定の時間に所定の値から零まで線形に減衰する出力
を発生する。この時間軸回路１２ａの出力は速度パター
ン変換回路１４ａにより、着床を円滑かつ居心地よくす
るための速度指令パターンに変換される。この速度パタ
ーン変換回路１４ａは、比較回路１６ａ、速度制御回路
１８ａを介してェレベータの駆動電動機Ｍに加えられ該
電動機Ｍの追従制御を行なわせる。ェレベータが更に降
下して目的の床面よりＬ２の高さまで釆ると基準位置検
出スイッチＬＳ−Ｓａが動作してメモリ回路２６ａへの
通路を閉じる。従って速度パターン変換回路１４ａによ
り得られたは‐Ｓａの位置における指令速度値は基準速
度設定器２２ａにより設定された基準速度値と突き合わ
され、かくして、誤差があればその誤差をメモリ回路２
６ａが記憶すると共に、この記憶した誤差を修正量とし
て時間軸回路１２ａに加える。かくして時間軸回路１２
ａの出力波形を変化させて目標着床位置で速度が零にな
るように修正する。すなわち、第２図ｃ，ｄに２点銭線
Ｐでそれぞれ示したような誤差修正の着床特性曲線に従
ってェレベータは目標の理想的な着床をなし得る。なお
、第２図ｃで、ｑは基準速度指令曲線、ｒは追従遅れな
どが無修正の場合の着床特性曲線である。減速中のェレ
ベー夕の速度は時々刻々変化するが、基準位置検出スイ
ッチＬＳ−Ｓａが動作した瞬間に得られる誤差値のみが
メモリ回路２６ａのメモリ内容となる。
上述のように、本発明のものは、第２図ｂに示すように
、ェレベータが所定位置に達した時点で指令速度（速度
パターン変換回路の出力）と設定基準速度との誤差によ
り速度パターンを修正するものであるから、外乱やりッ
プルによる変動を生じる回転計発電機の出力とは特に関
係はなく、速度パターン変換回路の出力は電子回路によ
って作られるので外乱による影響は少く、ェレベータは
目標位置に正しく停止できる。
、ェレベータが所定位置に達した時点で指令速度（速度
パターン変換回路の出力）と設定基準速度との誤差によ
り速度パターンを修正するものであるから、外乱やりッ
プルによる変動を生じる回転計発電機の出力とは特に関
係はなく、速度パターン変換回路の出力は電子回路によ
って作られるので外乱による影響は少く、ェレベータは
目標位置に正しく停止できる。
なお、第２図ａでは基準位置を減速途中の１個所（基準
位置検出スイッチＬＳ−Ｓａの点）で示したが、減速距
離が長い場合、および着床精度を特に良くしたい場合等
には基準位置を数点に増加することにぐり、更に安定着
実な着床精度を得ることができる。
位置検出スイッチＬＳ−Ｓａの点）で示したが、減速距
離が長い場合、および着床精度を特に良くしたい場合等
には基準位置を数点に増加することにぐり、更に安定着
実な着床精度を得ることができる。
本発明においては減速パターンの基準が時間軸回路の時
間軸である。
間軸である。
従って、着床位置は時間軸を可変要素にしてお仇よ簡単
に調整し得る。本発明ではェレベータの走行中の位置に
修正に一定走行距離にわたる誤差積分値を用いている。
従って、制御増幅器の追従制御精度が悪くても良好な着
床位置精度が得られる。また、本発明では位置の検出点
数が少ないかり、コストが安く、また保守点検等も簡単
であり、故障が少なくなる。
に調整し得る。本発明ではェレベータの走行中の位置に
修正に一定走行距離にわたる誤差積分値を用いている。
従って、制御増幅器の追従制御精度が悪くても良好な着
床位置精度が得られる。また、本発明では位置の検出点
数が少ないかり、コストが安く、また保守点検等も簡単
であり、故障が少なくなる。
第１図ａは減速過程中に多数の位置検出スイッチを設け
た従来方式によるヱレベータの着床制御方式の説明図、
第ｉ図ｂは第１図ａの方式により設定された追従速度曲
線のグラフ、第２図ａは本発明によりェレベータ走行路
に沿い各階に配列した２個のスイッチの略図、第２図ｂ
は本発明の装置の一実施例の略式構成図、第２図ｃ，ｄ
は誤差修正をしない場合、した場合等を示す時間対速度
の特性図である。 １２ａ・・・・・・時間軸回路、竃４ａ・・・・・・速
度パターン変換回路、１８ａ・・・・・・速度制御回路
、Ｍ・・・・・・駆動電動機、１６ａ…・・・メモリ回
路、ＬＳ・・・・・・減速開始指令スイッチ、ＬＳ−Ｓ
ａ……基準位置検出スイツチ。 第１図 第２図
た従来方式によるヱレベータの着床制御方式の説明図、
第ｉ図ｂは第１図ａの方式により設定された追従速度曲
線のグラフ、第２図ａは本発明によりェレベータ走行路
に沿い各階に配列した２個のスイッチの略図、第２図ｂ
は本発明の装置の一実施例の略式構成図、第２図ｃ，ｄ
は誤差修正をしない場合、した場合等を示す時間対速度
の特性図である。 １２ａ・・・・・・時間軸回路、竃４ａ・・・・・・速
度パターン変換回路、１８ａ・・・・・・速度制御回路
、Ｍ・・・・・・駆動電動機、１６ａ…・・・メモリ回
路、ＬＳ・・・・・・減速開始指令スイッチ、ＬＳ−Ｓ
ａ……基準位置検出スイツチ。 第１図 第２図
Claims (1)
- １ エレベータの走行路に設定された減速開始点通過時
に減速指令を発生させ、この減速指令発生時に予め定め
られた速度パターンによって運転されるエレベータの制
御装置において、前記減速開始点とエレベータの着床位
置との間に基準位置検出スイツチを設け、且つ前記減速
指令出力時に動作を開始し所定時間を経て零まで線形に
減少する出力を発生する時間軸回路と、この時間軸回路
の出力を時間に対し円滑正確な着床を達成し得る所望の
形状に関数変換してエレベータの駆動電動機の速度制御
に速度指令として与える速度パターン変換回路と、この
速度パターン変換回路の出力と基準速度設定値とを比較
して誤差を得る比較回路と、前記基準位置検出スイツチ
の出力発生時に比較回路より前記誤差を導入して記憶し
この記憶値を前記時間軸回路に修正量として加えるメモ
リ回路とを備えたことを特徴とするエレベータの着床位
置制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50040862A JPS6013948B2 (ja) | 1975-04-03 | 1975-04-03 | エレベ−タの着床位置制御装置 |
| GB1231976A GB1524298A (en) | 1975-04-03 | 1976-03-26 | Control apparatus for an elevator system |
| US05/671,814 US4095678A (en) | 1975-04-03 | 1976-03-30 | Control apparatus for an elevator system |
| FR7609711A FR2306154A1 (fr) | 1975-04-03 | 1976-04-02 | Appareil de commande pour dispositif elevateur |
| IT4886276A IT1058077B (it) | 1975-04-03 | 1976-04-02 | Perfezionamento negli ascensori elevatori e simili |
| DE19762614386 DE2614386C3 (de) | 1975-04-03 | 1976-04-02 | Sollwertgeber für den Bremsverlauf eines Aufzugs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50040862A JPS6013948B2 (ja) | 1975-04-03 | 1975-04-03 | エレベ−タの着床位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS51116551A JPS51116551A (en) | 1976-10-14 |
| JPS6013948B2 true JPS6013948B2 (ja) | 1985-04-10 |
Family
ID=12592333
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP50040862A Expired JPS6013948B2 (ja) | 1975-04-03 | 1975-04-03 | エレベ−タの着床位置制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4095678A (ja) |
| JP (1) | JPS6013948B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4161235A (en) * | 1978-05-19 | 1979-07-17 | Westinghouse Electric Corp. | Elevator system |
| EP0294578B1 (de) * | 1987-06-12 | 1991-07-17 | Inventio Ag | Einfahrregelungseinrichtung für einen Aufzug |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5169855A (en) * | 1974-11-20 | 1976-06-16 | Fuji Tetsuku Kk | Erebeetano sokudoseigyosochi |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3783974A (en) * | 1972-05-09 | 1974-01-08 | Reliance Electric Co | Predictive drive control |
| DE2264323C3 (de) * | 1972-12-30 | 1981-02-12 | Nixdorf Computer Ag, 4790 Paderborn | Vorrichtung zur Verzögerung der Bewegung einer Last durch Steuerung der Bremsung ihres Antriebs |
| US3948357A (en) * | 1974-04-29 | 1976-04-06 | Armor Elevator Company, Inc. | Transportation system with decelerating control |
-
1975
- 1975-04-03 JP JP50040862A patent/JPS6013948B2/ja not_active Expired
-
1976
- 1976-03-30 US US05/671,814 patent/US4095678A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5169855A (en) * | 1974-11-20 | 1976-06-16 | Fuji Tetsuku Kk | Erebeetano sokudoseigyosochi |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS51116551A (en) | 1976-10-14 |
| US4095678A (en) | 1978-06-20 |
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