JPS60117303A - 教示再生型ロボットの教示方法 - Google Patents
教示再生型ロボットの教示方法Info
- Publication number
- JPS60117303A JPS60117303A JP22563883A JP22563883A JPS60117303A JP S60117303 A JPS60117303 A JP S60117303A JP 22563883 A JP22563883 A JP 22563883A JP 22563883 A JP22563883 A JP 22563883A JP S60117303 A JPS60117303 A JP S60117303A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- memory
- teaching
- speed
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、多関節を有する教示再生型（ティーチングプ
レイバンク方式）ロボットの教示方法に関するものであ
る。
レイバンク方式）ロボットの教示方法に関するものであ
る。
技術の背景
最近、各種製造産業において１．多自由度を奔する多関
節型の教示再生方式ロボットが使用されている。
節型の教示再生方式ロボットが使用されている。
従来技術と問題点
この場合、ロボットの手先、の軌跡制御をめない生きに
は、各関節がそれぞれ同時に各目標位置に到達するよう
に、本願出願人は同日出願の特許願において、最も時間
のかかる関節に合わ、せて各関節の速度を計、暮し、そ
の速度によりロボット全体を駆動するように制御するこ
とを提案している。
は、各関節がそれぞれ同時に各目標位置に到達するよう
に、本願出願人は同日出願の特許願において、最も時間
のかかる関節に合わ、せて各関節の速度を計、暮し、そ
の速度によりロボット全体を駆動するように制御するこ
とを提案している。
しかしながら、ロボットの移動毎にこのような計算を行
なうのは、演算に時間を要するため、次ψ動、作に移る
まで軒間がおいてしまうという欠点がある。
なうのは、演算に時間を要するため、次ψ動、作に移る
まで軒間がおいてしまうという欠点がある。
発明の目的
本発明の目的は、上記の場合の欠点を克服し、教示再生
型ロボットを駆動する際、比較的時間がかかうてもよい
教示動作時に、位置とともに速度を、計算して記憶させ
ることにより、再生時の無駄な待ち時間を省くことがで
きる、改善された教示方法を提供することにある。
型ロボットを駆動する際、比較的時間がかかうてもよい
教示動作時に、位置とともに速度を、計算して記憶させ
ることにより、再生時の無駄な待ち時間を省くことがで
きる、改善された教示方法を提供することにある。
奪明の構成
この目的を達成する。ため、本発明は、多関節を有する
教示再生型ロボットの教示動作時に１、各関節の現在位
置を記憶させるとともに、一つ前の位置から現在位置に
到達するまでの各関節の速度を計算して、その速度をも
記憶させるようにしたことを特徴とするものである。
教示再生型ロボットの教示動作時に１、各関節の現在位
置を記憶させるとともに、一つ前の位置から現在位置に
到達するまでの各関節の速度を計算して、その速度をも
記憶させるようにしたことを特徴とするものである。
発明の実施例
以下、図によって本発明を具体的に説明する。
第１図は本発明の記憶方法の全体的な構成を示すブロッ
ク図、第２図はそのフローチャートである。
ク図、第２図はそのフローチャートである。
第１図において、１は各関節（動作部）、２は演算部、
３はメモリ、および４は演算部３に指示を与えるための
記憶用スイッチである。
３はメモリ、および４は演算部３に指示を与えるための
記憶用スイッチである。
ティーチング時に、記憶用スイッチ４を押すことにより
演算部３に「記憶せよ」との指示が与えられると、各関
節の現在位置が位置センサ（図示せず）によって検知さ
れ、その値がメモリ３に記憶される。
演算部３に「記憶せよ」との指示が与えられると、各関
節の現在位置が位置センサ（図示せず）によって検知さ
れ、その値がメモリ３に記憶される。
次に、いま記憶させたばかりの各関節の現在位置と、一
つ前に記憶させておいた各関節の位置とをメモリ３から
引き出して、演算部２において各関節の速度を計算する
。
つ前に記憶させておいた各関節の位置とをメモリ３から
引き出して、演算部２において各関節の速度を計算する
。
すなわち、まず現在位置から一つ前の位置を減算するこ
とにより、各関節の移動距離がめられる。次に、各関節
の移動時間をめ、その最大値をＴｍａｘとする。そのＴ
ｍａｘに係る関節（最も時間のかかる関節）の移動距離
をＴｍａｘで除したものを、最高移動速度とする。
とにより、各関節の移動距離がめられる。次に、各関節
の移動時間をめ、その最大値をＴｍａｘとする。そのＴ
ｍａｘに係る関節（最も時間のかかる関節）の移動距離
をＴｍａｘで除したものを、最高移動速度とする。
そして、最大移動時間Ｔ ｍ ａ ｘで各関節の移動距
離を除することにより、各関節の移動速度が計算される
ので、これらをメモリ３の速度領域に格納する。
離を除することにより、各関節の移動速度が計算される
ので、これらをメモリ３の速度領域に格納する。
その結果、いま記憶された各関節の現在位置が、再生時
には一つ前に記憶されていた各関節の位置からの目標位
置になるので、メモリ３の現在位置の下の領域に格納さ
れた各関節の移動速度に基づいて、演算部２を経て各関
節１に指令が出され、各関節１は各目標位置に同時に到
達するように駆動される。
には一つ前に記憶されていた各関節の位置からの目標位
置になるので、メモリ３の現在位置の下の領域に格納さ
れた各関節の移動速度に基づいて、演算部２を経て各関
節１に指令が出され、各関節１は各目標位置に同時に到
達するように駆動される。
すなわち、本発明によれば、ティーチング時に位置とと
もに速度をも計算して記憶させるので、再生時の無駄な
待ち時間を省くことができる。
もに速度をも計算して記憶させるので、再生時の無駄な
待ち時間を省くことができる。
その教示方法の一実施例を、第３図および第４図を用い
て説明する。
て説明する。
第３図は本発明の駆動対象の一実施例である６自由度（
６関節）を有する教示再生型ロボットの概念図、および
第４図は本発明の一実施例に係るメモリの内容である。
６関節）を有する教示再生型ロボットの概念図、および
第４図は本発明の一実施例に係るメモリの内容である。
第３図において、θ１ 、θ４ 、θ６は回転型関節（
アクチュエータ）、θ２ 、θ３ 、θ５は屈曲型関節
（アクチュエータ）、およびＨは手先である。
アクチュエータ）、θ２ 、θ３ 、θ５は屈曲型関節
（アクチュエータ）、およびＨは手先である。
第４図において、Ｐｌはメモリ３に格納された一つ前の
データＤ１のうちの位置領域、ｖｌはその下に格納され
た速度領域、Ｐ２は現在のデータＤ２のうちの位置領域
、およびｖ２はその下に格納された速度領域である。
□ すなわち、メモリ３には各時点毎に、位置領域Ｐとその
下の速度領域■とが一組になって格納され、各関節θ１
〜θ６の位置と速度とが記憶されている。
データＤ１のうちの位置領域、ｖｌはその下に格納され
た速度領域、Ｐ２は現在のデータＤ２のうちの位置領域
、およびｖ２はその下に格納された速度領域である。
□ すなわち、メモリ３には各時点毎に、位置領域Ｐとその
下の速度領域■とが一組になって格納され、各関節θ１
〜θ６の位置と速度とが記憶されている。
発明の詳細
な説明したように、本発明の教示方法においては、ティ
ーチング時に各関節の現在位置を記憶させるとともに、
一つ前の位置から現在位置に到達するまでの各関節の速
度を計算して、その速度をも記憶させるように構成して
いるので、再生時には一々速度計算をする必要がなく、
無駄な待ち時間を省くことができるので、教示再生型ロ
ボットを時間効率良く駆動・使用することができる。
ーチング時に各関節の現在位置を記憶させるとともに、
一つ前の位置から現在位置に到達するまでの各関節の速
度を計算して、その速度をも記憶させるように構成して
いるので、再生時には一々速度計算をする必要がなく、
無駄な待ち時間を省くことができるので、教示再生型ロ
ボットを時間効率良く駆動・使用することができる。
第１図は本発明の教示方法の全体的な構成を示すブロッ
ク図、第２図はそのフローチャート、第３図は本発明の
一実施例に係る教示再生型ロボットの概念図、および第
４図はメモリの内容である。 １ （θ１〜θ６）・・・・・・各関節、２・・・・・
・演算部、３・・・・・・メモリ、４・・・・・・記憶
用スイッチ、Ｐ・・・・・・位置領域、■・・・・・・
速度領域。
ク図、第２図はそのフローチャート、第３図は本発明の
一実施例に係る教示再生型ロボットの概念図、および第
４図はメモリの内容である。 １ （θ１〜θ６）・・・・・・各関節、２・・・・・
・演算部、３・・・・・・メモリ、４・・・・・・記憶
用スイッチ、Ｐ・・・・・・位置領域、■・・・・・・
速度領域。
Claims (1)
- 多関節を有する教示再生型ロボットの教示動作時に、各
関節の現在位置を記憶させるとともに、一つ前の位置か
ら現在位置に到達するまでの各関節の速度を計算して、
その速度をも記憶させるようにしたことを特徴とする教
示再生型ロボットの教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22563883A JPS60117303A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 教示再生型ロボットの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22563883A JPS60117303A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 教示再生型ロボットの教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60117303A true JPS60117303A (ja) | 1985-06-24 |
Family
ID=16832436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22563883A Pending JPS60117303A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 教示再生型ロボットの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60117303A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4868284A (ja) * | 1971-12-17 | 1973-09-18 | ||
| JPS5878205A (ja) * | 1981-11-02 | 1983-05-11 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボツトのテイ−チング方法 |
-
1983
- 1983-11-30 JP JP22563883A patent/JPS60117303A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4868284A (ja) * | 1971-12-17 | 1973-09-18 | ||
| JPS5878205A (ja) * | 1981-11-02 | 1983-05-11 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボツトのテイ−チング方法 |
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