JPS60103410A - 無人誘導車の制御方法 - Google Patents
無人誘導車の制御方法Info
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- JPS60103410A JPS60103410A JP58210390A JP21039083A JPS60103410A JP S60103410 A JPS60103410 A JP S60103410A JP 58210390 A JP58210390 A JP 58210390A JP 21039083 A JP21039083 A JP 21039083A JP S60103410 A JPS60103410 A JP S60103410A
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- guided vehicle
- signal
- guide
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は無人誘導車に係り、特に、制御範囲の拡大と
制御精度の高度化とを図った無人誘導車の制御方法に関
する。
制御精度の高度化とを図った無人誘導車の制御方法に関
する。
周知のように、工場、倉庫などにおいて荷物の搬送を行
う無人誘導車は、走行路に埋設あるいは貼付された誘導
線の発する磁力線等を検出しながら走行するようになっ
ている。すなわち、無人誘導車上に取り付けられたコイ
ル等の検出手段（ガイドセンサ）から得られるエラー信
号に基づいて、誘導線からの偏位と偏位方向とを検出し
、偏位が零になるように自動制御しながら走行する。こ
のエラー信号は、第１図（イ）に符号ｙｍで示すもので
、偏位方向が誘導線ｅの右方か左方かに応じて正負の値
をとり、偏位が零のとき零で、偏位が増加するのに応じ
て絶対°値の増大する信号であり、無人誘導車はこのエ
ラー信号ｖＩＤが零となるように自動走行している。
う無人誘導車は、走行路に埋設あるいは貼付された誘導
線の発する磁力線等を検出しながら走行するようになっ
ている。すなわち、無人誘導車上に取り付けられたコイ
ル等の検出手段（ガイドセンサ）から得られるエラー信
号に基づいて、誘導線からの偏位と偏位方向とを検出し
、偏位が零になるように自動制御しながら走行する。こ
のエラー信号は、第１図（イ）に符号ｙｍで示すもので
、偏位方向が誘導線ｅの右方か左方かに応じて正負の値
をとり、偏位が零のとき零で、偏位が増加するのに応じ
て絶対°値の増大する信号であり、無人誘導車はこのエ
ラー信号ｖＩＤが零となるように自動走行している。
このような走行制御において、無人誘導車は通常誘導線
ｅから逸脱しないで走行するが、走行路面の状態変化、
例えば床面の材質（床タイル、コンクリート等）または
水、油などの付着による走行抵抗の変動、さらにｔｉ旋
回部での誘導線ｅの曲折などにより、誘導線ｌから逸脱
することがあった。このような不都合（オフルート）が
発生すると、無人誘導車は自動停止し、システム管理者
による手動操作で復帰作業が行われるようになっている
。
ｅから逸脱しないで走行するが、走行路面の状態変化、
例えば床面の材質（床タイル、コンクリート等）または
水、油などの付着による走行抵抗の変動、さらにｔｉ旋
回部での誘導線ｅの曲折などにより、誘導線ｌから逸脱
することがあった。このような不都合（オフルート）が
発生すると、無人誘導車は自動停止し、システム管理者
による手動操作で復帰作業が行われるようになっている
。
ここで、上記オフルートの検出は、第１図（ロ）に示す
基準信号ＶＮＫ尤づいて行われる。この基進信号ＶＮは
、無人誘導車が誘導線ｌの真上にあるとき、すなわちｉ
ｓ位が零のとき最大となり、偏位が増加するのに応じて
減少する信号であり、前述したガイドセンサから出力さ
れるものである。そして、基準信号ＶＮが所定値以下に
なったとき、無人誘導車が誘導線〆から所定の距離以上
逸脱したと判定し、オフルート検出を行っている。これ
忙よれば、誘導１ｇ６が断線して基準信号ＶＮが零にな
ったとき忙も自動停止させることができ、フェイル・セ
イフな構成とすることが可能である。
基準信号ＶＮＫ尤づいて行われる。この基進信号ＶＮは
、無人誘導車が誘導線ｌの真上にあるとき、すなわちｉ
ｓ位が零のとき最大となり、偏位が増加するのに応じて
減少する信号であり、前述したガイドセンサから出力さ
れるものである。そして、基準信号ＶＮが所定値以下に
なったとき、無人誘導車が誘導線〆から所定の距離以上
逸脱したと判定し、オフルート検出を行っている。これ
忙よれば、誘導１ｇ６が断線して基準信号ＶＮが零にな
ったとき忙も自動停止させることができ、フェイル・セ
イフな構成とすることが可能である。
ところで、上述した従来の無人誘導車において、無人誘
導車を誘導＃ｊ６の真上に戻す機能ｃ以下、センタリン
グ機能と称す）を高めるために、エラー信号Ｖ］Ｉ！の
振幅を大きくしようとすると、偏差が小さい時点で増幅
器が飽和してしオい、適正なフィードバック制御ができ
ないという四嘱があった。例えば、第１Ｉｆ！Ｊ（イ）
忙おいて、偏差ｄ ＝ ｄ 、のときにエラー信号ｖｍ
の振幅Ｆｉ最大値ａ、をとるが、この最大値ａｌが増幅
器の最大振幅と一致するようにすれば、上記のような不
都合は生じない。
導車を誘導＃ｊ６の真上に戻す機能ｃ以下、センタリン
グ機能と称す）を高めるために、エラー信号Ｖ］Ｉ！の
振幅を大きくしようとすると、偏差が小さい時点で増幅
器が飽和してしオい、適正なフィードバック制御ができ
ないという四嘱があった。例えば、第１Ｉｆ！Ｊ（イ）
忙おいて、偏差ｄ ＝ ｄ 、のときにエラー信号ｖｍ
の振幅Ｆｉ最大値ａ、をとるが、この最大値ａｌが増幅
器の最大振幅と一致するようにすれば、上記のような不
都合は生じない。
しかし増幅率をさらに上げると、例えば偏差ｄ＝ａ、（
＜ａｌ）の時点でエラー信号Ｖｌが増幅器の最大振幅に
達し、偏差ｄが増加してもエラー信号Ｖｌの振幅は増大
しないという現象が生じ、正しいフィードバック制御が
できなくなってしまう。
＜ａｌ）の時点でエラー信号Ｖｌが増幅器の最大振幅に
達し、偏差ｄが増加してもエラー信号Ｖｌの振幅は増大
しないという現象が生じ、正しいフィードバック制御が
できなくなってしまう。
このような不都合を避けるためには、エラー信号ＶＥｌ
Ｃ４づいてセンタリングを行う領域（以下、第１ゾーン
という）を狭めて、例えば第１図の−Ｚ、−Ｚ、の間と
し、十分増幅してもエラー信号ＶＫの振幅が増ｌｌ１ｌ
器の最大振幅を趙えない領域でセンタリング制御を行い
、無人誘導車が第１ゾーンの外側圧出たときには直ちに
オフルートと判定して自キ０１停正させればよい。しか
しながら、このような方法によれば、第１ゾーンが狭く
なるために、無人誘導車が旋回部などにおいて短時間の
間逸脱しても、オフルートと判定され、自動停止してし
壕い、その都度、システム管理者が手作業で復帰作業を
行わなければならず、極めて煩雑であった。
Ｃ４づいてセンタリングを行う領域（以下、第１ゾーン
という）を狭めて、例えば第１図の−Ｚ、−Ｚ、の間と
し、十分増幅してもエラー信号ＶＫの振幅が増ｌｌ１ｌ
器の最大振幅を趙えない領域でセンタリング制御を行い
、無人誘導車が第１ゾーンの外側圧出たときには直ちに
オフルートと判定して自キ０１停正させればよい。しか
しながら、このような方法によれば、第１ゾーンが狭く
なるために、無人誘導車が旋回部などにおいて短時間の
間逸脱しても、オフルートと判定され、自動停止してし
壕い、その都度、システム管理者が手作業で復帰作業を
行わなければならず、極めて煩雑であった。
ざらに、従来のガイドセンサは、第２図に示すように誘
導線ｅと直交するように水平に配置された基準コイルＣ
Ｎと、誘導線ｅを含む仮想垂直面上に斜めに軸心を置く
偏位検出コイルＣＥとを有し、これらの誘導起電力によ
って基準信号ＶＮ、エラー信号ＶＫを発生していたが、
偏位検出コイルＣＥには、左右方向の偏位による誘導起
電力ばかりでなく、無人誘導車と誘導線ｅとのなす角度
偏位による誘導起電力が重畳され、たとえば、ガイドセ
ンサが誘導１１１６上にあっても、無人誘導車と誘導線
Ｉが平行すなわち角度偏位が零の状態にない限り、エラ
ー信号ｖ１ｃけ必ずしも零にならず、正確なセンタリン
グ制御ができないという四項があった。
導線ｅと直交するように水平に配置された基準コイルＣ
Ｎと、誘導線ｅを含む仮想垂直面上に斜めに軸心を置く
偏位検出コイルＣＥとを有し、これらの誘導起電力によ
って基準信号ＶＮ、エラー信号ＶＫを発生していたが、
偏位検出コイルＣＥには、左右方向の偏位による誘導起
電力ばかりでなく、無人誘導車と誘導線ｅとのなす角度
偏位による誘導起電力が重畳され、たとえば、ガイドセ
ンサが誘導１１１６上にあっても、無人誘導車と誘導線
Ｉが平行すなわち角度偏位が零の状態にない限り、エラ
ー信号ｖ１ｃけ必ずしも零にならず、正確なセンタリン
グ制御ができないという四項があった。
この発明は、上記の事情に雌み、センタリング機能に自
動復帰機能を付加することにより、安定かつ高精度の自
動走行制御を行うことのできる無人誘導車の制御方法を
提供するもので、従来の偏位検出コイルの代りに、無人
誘導車の左右方向の偏位のみを検出し位置信号を出力す
る位ＩＰｆ検出コイルと、角度偏位のみを検出し角度信
号を出力する角度検出コイルとを設けるとともに、無人
誘導車が前記位置信号に基づいてセンタリング制御を行
う第１ゾーンの幅を狭めて前記第１ゾーンの外側に第２
ゾーンを設け、基？Ｖ１信号または位ＩＷ信号によって
無人誘導車がどのゾーンにあるかを判定し、２ｇ２ゾー
ン忙あるときには前記角変信号に基づいて無人誘導車を
誘導線と平行にした後、６１１記位置信号に基づいて前
記無人ｍ導−車を所定の曲率半径を有する円弧に沿って
誘導し、１５ｉｌ記第１ゾーン内に自卯！復ヅＪζせる
ことを特徴とする。
動復帰機能を付加することにより、安定かつ高精度の自
動走行制御を行うことのできる無人誘導車の制御方法を
提供するもので、従来の偏位検出コイルの代りに、無人
誘導車の左右方向の偏位のみを検出し位置信号を出力す
る位ＩＰｆ検出コイルと、角度偏位のみを検出し角度信
号を出力する角度検出コイルとを設けるとともに、無人
誘導車が前記位置信号に基づいてセンタリング制御を行
う第１ゾーンの幅を狭めて前記第１ゾーンの外側に第２
ゾーンを設け、基？Ｖ１信号または位ＩＷ信号によって
無人誘導車がどのゾーンにあるかを判定し、２ｇ２ゾー
ン忙あるときには前記角変信号に基づいて無人誘導車を
誘導線と平行にした後、６１１記位置信号に基づいて前
記無人ｍ導−車を所定の曲率半径を有する円弧に沿って
誘導し、１５ｉｌ記第１ゾーン内に自卯！復ヅＪζせる
ことを特徴とする。
以下、図面に騙づいて本発明の詳細な説明する。
第３図は本発明の一実施例のゾーンと位置信号ｖｐ、基
準信号ＶＮの関係を示す概念図である。
準信号ＶＮの関係を示す概念図である。
図において、ｅは誘うｉＸ線であり、その両側（−Ｚ１
〜ＺＩ 間）Ｋは第１ゾーンＺＮ１が１ｆンけられ、そ
の外ｉ１［１１（−Ｚ、 〜−Ｚ、 オ、！、ヒＺ、
Ｎ７１．１１１１ ） ［は第２ゾーンＺＮ２が設けら
れている。また、第２ゾーンＺＮ２の外側には第３ゾー
ンＺＮ３が設けられている。ここで、無人誘導車は、第
１ゾーンＺＮＩ内では位１ａ信号ｖｐによって、これが
零になる方向にセンタリング制御され、第２ゾーンＺＮ
２内では後述する角度信号ＶＡと位置信号ｖｐとによっ
て誘導線ｅの方向へ自記ｊ復帰制御される。
〜ＺＩ 間）Ｋは第１ゾーンＺＮ１が１ｆンけられ、そ
の外ｉ１［１１（−Ｚ、 〜−Ｚ、 オ、！、ヒＺ、
Ｎ７１．１１１１ ） ［は第２ゾーンＺＮ２が設けら
れている。また、第２ゾーンＺＮ２の外側には第３ゾー
ンＺＮ３が設けられている。ここで、無人誘導車は、第
１ゾーンＺＮＩ内では位１ａ信号ｖｐによって、これが
零になる方向にセンタリング制御され、第２ゾーンＺＮ
２内では後述する角度信号ＶＡと位置信号ｖｐとによっ
て誘導線ｅの方向へ自記ｊ復帰制御される。
さらに１無人誘導車が第３ゾーンＺ Ｎ ５まで逸脱す
ると、メツルートと判定され自動停止されるλこの場合
、無人誘導車がどのゾーンにあるかの判定は、基準信号
ＶＮ’！たけ位置信号ｖｐによって行われる。例えば、
基準信号ＶＮがＶＮ＞Ｖ、のＪ： ’ａ ハａ １ソー
ｙ Ｚ Ｎ Ｉ Ｋｓ Ｖｔ ＜ Ｖ ” ＜ Ｖ ＋
”ときは第２シーｙＺＮ２１Ｋｓ ＶＮ（’Ｖ、 の
ときにＦ！第３ゾーンＺＮ３にあると判定される（第３
図（ロ）ｔ≧照 ）。
ると、メツルートと判定され自動停止されるλこの場合
、無人誘導車がどのゾーンにあるかの判定は、基準信号
ＶＮ’！たけ位置信号ｖｐによって行われる。例えば、
基準信号ＶＮがＶＮ＞Ｖ、のＪ： ’ａ ハａ １ソー
ｙ Ｚ Ｎ Ｉ Ｋｓ Ｖｔ ＜ Ｖ ” ＜ Ｖ ＋
”ときは第２シーｙＺＮ２１Ｋｓ ＶＮ（’Ｖ、 の
ときにＦ！第３ゾーンＺＮ３にあると判定される（第３
図（ロ）ｔ≧照 ）。
ここで、本実施例の特徴は、第１ゾーンＺＮ１の幅２Ｚ
、が従来のものより狭められている点であり、例えば従
来ＳＯ，，程度であったものが１０閂程度に設定されて
いる。
、が従来のものより狭められている点であり、例えば従
来ＳＯ，，程度であったものが１０閂程度に設定されて
いる。
また、位置信号Ｖｐは、第１ゾーンＺＮ１内で十分な振
幅を有し、これＫよって精度の高いセンタリングｆｔｌ
制御な可能としている。
幅を有し、これＫよって精度の高いセンタリングｆｔｌ
制御な可能としている。
次に、第４図は、上記実施例における無人誘導車の構成
を示すブロック図である。図において、ｌは左輪１ａを
回転駆動する左輪モータ、２は右輪２ａを回転駆動する
右輪モータであり、これらは別個に回転駆動されるよう
になっている。また、３．４社前記各そ一夕１．２０回
転を１ＩｉＩＩａする回転制御回路であり、左側の回転
制御回路３には、左輪速度指令Ｖ、ｔ＋と位置信号ｖｐ
の差ｖＩＩ−ｖｐが加え合せ点５から供給され、右側の
回転制御回路４！／ｃけ右＠速度指令ＶＲと位置信号Ｖ
ｐの和Ｖ Ｒ＋Ｖ ｐが加え合せ点６から供給される０
前記位置信号ｖｐは、ガイドセンサ７から出力され、制
御回路８によってオン／オフされるスイッチ９を介して
、加え合せ点５とインバータＩＯＫ供給され、インバー
タ１０から加え合せ点６に印加されるようになっている
。また、左右輪速度指令ｖＬ％ＶＲは制御回路８から各
加見合せ点５．６に供給されている。さら忙、ガイドセ
ンサ７から出力された位１に信号Ｖ ｐ ％基準信号Ｖ
Ｎおよび角度信号■Ａは、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル
）コンバータ１１を介して制御回路８に供給される。
を示すブロック図である。図において、ｌは左輪１ａを
回転駆動する左輪モータ、２は右輪２ａを回転駆動する
右輪モータであり、これらは別個に回転駆動されるよう
になっている。また、３．４社前記各そ一夕１．２０回
転を１ＩｉＩＩａする回転制御回路であり、左側の回転
制御回路３には、左輪速度指令Ｖ、ｔ＋と位置信号ｖｐ
の差ｖＩＩ−ｖｐが加え合せ点５から供給され、右側の
回転制御回路４！／ｃけ右＠速度指令ＶＲと位置信号Ｖ
ｐの和Ｖ Ｒ＋Ｖ ｐが加え合せ点６から供給される０
前記位置信号ｖｐは、ガイドセンサ７から出力され、制
御回路８によってオン／オフされるスイッチ９を介して
、加え合せ点５とインバータＩＯＫ供給され、インバー
タ１０から加え合せ点６に印加されるようになっている
。また、左右輪速度指令ｖＬ％ＶＲは制御回路８から各
加見合せ点５．６に供給されている。さら忙、ガイドセ
ンサ７から出力された位１に信号Ｖ ｐ ％基準信号Ｖ
Ｎおよび角度信号■Ａは、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル
）コンバータ１１を介して制御回路８に供給される。
ここで、上記ガイドセンサ７は、第５ｃ１４に示すよう
に、基部コイルＣＮと、これと直交し誘導線ｅと平行な
角度検出コイルＣＡと、前記両コイルにＩＵ交する位置
検出コイルＣＰとを有し、これらの誘導起電力によって
基準伺号ＶＮ、角度伯号ＶＡ。
に、基部コイルＣＮと、これと直交し誘導線ｅと平行な
角度検出コイルＣＡと、前記両コイルにＩＵ交する位置
検出コイルＣＰとを有し、これらの誘導起電力によって
基準伺号ＶＮ、角度伯号ＶＡ。
位置信号ＶＰを発生する。この場合、基準信号ＶＭは従
来と同一であるが、位置信号ＶｐＫは、従来のエラー信
号Ｖｆのよう和角度（６位による誘導起電力は一切暇畳
されず、誘導線ｅと無人誘導車との距離に応じて第３図
（そのよう圧変化する。また、角度信号ｖＡ＃′ｉ、第
６図に示す誘導線ｅと無人誘導車どのなす角度偏位θの
正弦ｓｉｎθに比例する信号である。
来と同一であるが、位置信号ＶｐＫは、従来のエラー信
号Ｖｆのよう和角度（６位による誘導起電力は一切暇畳
されず、誘導線ｅと無人誘導車との距離に応じて第３図
（そのよう圧変化する。また、角度信号ｖＡ＃′ｉ、第
６図に示す誘導線ｅと無人誘導車どのなす角度偏位θの
正弦ｓｉｎθに比例する信号である。
このような構成において、無人誘導車は通常、第１ゾー
ンＺＮ１をセンタリング制御をしながら走行する。すな
わち、制御回路８け、基部信号Ｖｙ′＞Ｖｌ（第３図（
ロ）→のときには、無人誘導車が第１ゾーンｚＮ１Ｖｃ
あると判定し、スイッチ９をオンするととも忙左右の連
麿指令ＶＬ、ＶＲを適宜コントロールしながら自動走行
制御を行う。
ンＺＮ１をセンタリング制御をしながら走行する。すな
わち、制御回路８け、基部信号Ｖｙ′＞Ｖｌ（第３図（
ロ）→のときには、無人誘導車が第１ゾーンｚＮ１Ｖｃ
あると判定し、スイッチ９をオンするととも忙左右の連
麿指令ＶＬ、ＶＲを適宜コントロールしながら自動走行
制御を行う。
この場合、無人誘導車が誘導線ｌの右方にずれると、位
置信号Ｖｐが正となり、右輪モータ２がＶＲ十Ｖｐ、左
ＩＭモー１１ カＶ ＲＶ ｐ （７）１！＜Ｎ テ。
置信号Ｖｐが正となり、右輪モータ２がＶＲ十Ｖｐ、左
ＩＭモー１１ カＶ ＲＶ ｐ （７）１！＜Ｎ テ。
回転し、無人誘導車を左方ＩＣ誘導してセンタリング制
御を行う。また、左方にずれたときには、位置信号Ｖｐ
が負となり、左輪モータ１が右輪モータ２より高速とな
って無人誘導車を右方に向ける。
御を行う。また、左方にずれたときには、位置信号Ｖｐ
が負となり、左輪モータ１が右輪モータ２より高速とな
って無人誘導車を右方に向ける。
こうして、第１ゾーンＺＮ１走行中は、位置信号ｖｐの
振幅によって左、右輪１ ａ ｓ １ ｂの速度を変え
、常に誘導線ｌの真上を走行するようにセンタリング制
御を行う。
振幅によって左、右輪１ ａ ｓ １ ｂの速度を変え
、常に誘導線ｌの真上を走行するようにセンタリング制
御を行う。
次に、無人誘導車が第２ゾーンＺＮ２に入ると、これを
誘導１ｉａｌ上に戻すべく、自動復帰制御が行われる。
誘導１ｉａｌ上に戻すべく、自動復帰制御が行われる。
すなわち、基準信号ＶＮがＶ、＜ＶＮ＜ｖｌ （第３図
（ロ）】になると、制御回路８は無人誘導車が第２ゾー
ンＺＮ２に入ったと判定し、スイッチ９をオフにし、以
下の制御を行う。
（ロ）】になると、制御回路８は無人誘導車が第２ゾー
ンＺＮ２に入ったと判定し、スイッチ９をオフにし、以
下の制御を行う。
０） 無人誘導車を誘導線ｌと平行にする（第７図３照
）。この場合、位置信号Ｖｐの極性によって偏位方向が
右か左かを判定し、偏位方向が右側の場合は左輪１＆の
速度指令ＶＬを零とし、右輪２色の速度指令ＶＲを低油
（例えば＋１５ＩｒＩｎ／１１）にし、偏位方向が左９
（！ｊの場合はこれと逆にする。これによって、無人誘
導車は左輪１ ａ（右輪２ａ）を旋回中心としてζ円弧
を描きながら第１ゾーンＺＮ１の方向に進み、第７図（
イ）に示す位置から（ロ）Ｋ示す位１ｆｆｌｃ移り、無
人誘導車が誘導線ｅと平行（すなわち角度偏位θ＝０）
になると、角度信号■Ａも零九なり、これによって右＠
速度指令ＶＲを零にする。
）。この場合、位置信号Ｖｐの極性によって偏位方向が
右か左かを判定し、偏位方向が右側の場合は左輪１＆の
速度指令ＶＬを零とし、右輪２色の速度指令ＶＲを低油
（例えば＋１５ＩｒＩｎ／１１）にし、偏位方向が左９
（！ｊの場合はこれと逆にする。これによって、無人誘
導車は左輪１ ａ（右輪２ａ）を旋回中心としてζ円弧
を描きながら第１ゾーンＺＮ１の方向に進み、第７図（
イ）に示す位置から（ロ）Ｋ示す位１ｆｆｌｃ移り、無
人誘導車が誘導線ｅと平行（すなわち角度偏位θ＝０）
になると、角度信号■Ａも零九なり、これによって右＠
速度指令ＶＲを零にする。
（２） 無人誘導車を誘導線ｅｌＣ接近させる（第８図
会照）。
会照）。
＋１１の制御によって無人誘導１ｉが６か導線ｌと平行
になったなら、今度は第８図に示すように円弧状忙走行
させて、ガイドセンサ７が誘導ｍｌの真上にくるように
、すなわち位置信号Ｖｐが零になるように制御する。
になったなら、今度は第８図に示すように円弧状忙走行
させて、ガイドセンサ７が誘導ｍｌの真上にくるように
、すなわち位置信号Ｖｐが零になるように制御する。
今、無人誘導車が第９図の点Ｐを中心とする円弧上を走
行するものとし、左１１′４１ ＆の速度をＮ ｂ ｓ
右輪２＆の速度をＮＲ％旋回半径（すなわち点Ｐと左輪
１＆間の距嘔）をＲ１動輪間ピッチ（すなわち左＠１＆
と右輪２ａ間の距離）をＬＴ、ガイドセンサ７と動輪間
の距バ（ｔをＬｌｌ、ガイドセンサ７の移動猷を誘導線
ｅに沿って測った距離をＬ、ガイドセンサ７と点Ｐの移
動前、移動後の各距離をＬｌ 、ＬＨ、偏位ＩＩ４をｄ
とすれば、次の関係式が得られる。
行するものとし、左１１′４１ ＆の速度をＮ ｂ ｓ
右輪２＆の速度をＮＲ％旋回半径（すなわち点Ｐと左輪
１＆間の距嘔）をＲ１動輪間ピッチ（すなわち左＠１＆
と右輪２ａ間の距離）をＬＴ、ガイドセンサ７と動輪間
の距バ（ｔをＬｌｌ、ガイドセンサ７の移動猷を誘導線
ｅに沿って測った距離をＬ、ガイドセンサ７と点Ｐの移
動前、移動後の各距離をＬｌ 、ＬＨ、偏位ＩＩ４をｄ
とすれば、次の関係式が得られる。
ここで、Ｌ ＋ ＝ Ｌ ｔであるから、（２）、（３
）式よりＲをもとめると、 となる。この式において、距［ＬＴ、Ｌｅｔ；ｔ 一定
で偏位ｄは位１ｒ７信号ｖｐからめられるから、距■Ｌ
を予め適当な値に設定しておけば（４）式からｆ４回半
径Ｒをめることができ、このＲを＋１１弐に代入すれば
、左右輪の速度比をめることができる。こうして、例え
ば左輪ＩＩＬのｄｕＱ’Ｎｂを適当な値にとると右＠２
ａの速度ＮＲが定まり、とのＭＩＮで距＠Ｌだけ走行さ
せるとガイドセンサ７が誘導線Ｉの真上に来る。このと
き、角度偏位θが再び発生するが、これを小さくするた
めには距！ｉＡＬを大きくとり、大きな旋回半径で走行
させればよい。そして、ガイドセンサ７が誘導線ｅ上に
来たら、制御装置８Ｆｉスイツチ９を再びオンとし、左
右輪１ａ、２ａに相等しい速度指令ＶｌｌＳＶＲを出し
て、Ｃ１）で述べたセンタリング制御を行う。こうして
、第２シーｙ Ｚ Ｎ ２においては、角度信号ＶＡと
位置信号Ｖｐに基づいて速度指令ＶＬ％ＶＲをコントロ
ールし、自動復帰制御を行う。
）式よりＲをもとめると、 となる。この式において、距［ＬＴ、Ｌｅｔ；ｔ 一定
で偏位ｄは位１ｒ７信号ｖｐからめられるから、距■Ｌ
を予め適当な値に設定しておけば（４）式からｆ４回半
径Ｒをめることができ、このＲを＋１１弐に代入すれば
、左右輪の速度比をめることができる。こうして、例え
ば左輪ＩＩＬのｄｕＱ’Ｎｂを適当な値にとると右＠２
ａの速度ＮＲが定まり、とのＭＩＮで距＠Ｌだけ走行さ
せるとガイドセンサ７が誘導線Ｉの真上に来る。このと
き、角度偏位θが再び発生するが、これを小さくするた
めには距！ｉＡＬを大きくとり、大きな旋回半径で走行
させればよい。そして、ガイドセンサ７が誘導線ｅ上に
来たら、制御装置８Ｆｉスイツチ９を再びオンとし、左
右輪１ａ、２ａに相等しい速度指令ＶｌｌＳＶＲを出し
て、Ｃ１）で述べたセンタリング制御を行う。こうして
、第２シーｙ Ｚ Ｎ ２においては、角度信号ＶＡと
位置信号Ｖｐに基づいて速度指令ＶＬ％ＶＲをコントロ
ールし、自動復帰制御を行う。
なお、第３ゾーンＺＮ３に入ったときＫは、オフルート
とみなし、直ちに自動停止させる点は従来と同じである
。
とみなし、直ちに自動停止させる点は従来と同じである
。
以上説明したように、この発明は、センタリング制御を
行う第１ゾーンの幅を狭くしてセンタリング制御の精度
を高めるとともに、その外側に第２ゾーンを設定し、無
人誘導車がこのゾーンに入つたとき１（け、第１ゾーン
の方向に自動復帰するようにしたから、走行制御の精度
と安定性を向上させることができる。さらに従来エラー
伝号として１個のコイルで検出していた角度偏位と位＠
偏位とを別個のコイルで検出するようにしたので、ｒ’
ｒ：Ｉ １ｊ己センタリングＦＩｊＩＪ簡１と１卯１復
帰ｊ卯阿をより正確に行うことができる。また、自動復
帰の範囲を広くとれるから、操作員が手動操作で復帰さ
せる頻度を減少させることができる。
行う第１ゾーンの幅を狭くしてセンタリング制御の精度
を高めるとともに、その外側に第２ゾーンを設定し、無
人誘導車がこのゾーンに入つたとき１（け、第１ゾーン
の方向に自動復帰するようにしたから、走行制御の精度
と安定性を向上させることができる。さらに従来エラー
伝号として１個のコイルで検出していた角度偏位と位＠
偏位とを別個のコイルで検出するようにしたので、ｒ’
ｒ：Ｉ １ｊ己センタリングＦＩｊＩＪ簡１と１卯１復
帰ｊ卯阿をより正確に行うことができる。また、自動復
帰の範囲を広くとれるから、操作員が手動操作で復帰さ
せる頻度を減少させることができる。
第１南は従来の角６人誘導車に係る誘導線ｅとエラー（
４号ＶＥ、基Ｉｖ１偵号ＶＨの関係を示す概念図、第２
図は従来のガイドセンサの要部の構成を示す斜視図、第
３図は本発明の一実施例に係る各ゾーンと位ｔｒｔ （
３号Ｖｐ、基ｉい信号ＶＮの関係を示す概念図、第４−
は同実施例に係る無人誘導車の制御系の構成を示すブロ
ック図、第５図は同実施例におけるガイドセンサ７の要
部の構成を示す斜？ｆ！図、第６図は角変（ｔｌＡ位θ
を説明するための平面図、第７図、第８図は自動復帰制
御時の無人誘導車の動きを説明するための平面図、第９
図は自動復帰制御時の旋回半径Ｒ等を説明するための図
である。 ＣＡ・・・・・角ＩＷ検出コイル（第１の検出手段＋、
ｃｐ・・・・・位置検出コイル（第２の検出手段）、ｄ
・・・・・偏位置、ｅ・・・・・誘導線、ＶＡ・・・・
・角Ｉ１１′信号（第１の検出手段の出力）、ＶＫ・・
・・・エラー倫号、ＶＮ・・・・・基鴎信号、Ｖｐ・・
・・・位ｒｉＩ信号（第２の検出手段の出力）、ＺＮｌ
・・・・・第１ゾーン、ＺＮ２・・・・・第２ゾーン、
θ・・・・・角度偏位ｆＩ［。 出願人神ｆＩＩ４ｕｔ機株式会社 代理人 弁理士 志 賀 正 武 、ｌ・。 ′ｊη杉′ 第１図 第２図 第４図 １．。 第６図 第７％ｖ１２″′ Ｃ句 Ｃ口λ
４号ＶＥ、基Ｉｖ１偵号ＶＨの関係を示す概念図、第２
図は従来のガイドセンサの要部の構成を示す斜視図、第
３図は本発明の一実施例に係る各ゾーンと位ｔｒｔ （
３号Ｖｐ、基ｉい信号ＶＮの関係を示す概念図、第４−
は同実施例に係る無人誘導車の制御系の構成を示すブロ
ック図、第５図は同実施例におけるガイドセンサ７の要
部の構成を示す斜？ｆ！図、第６図は角変（ｔｌＡ位θ
を説明するための平面図、第７図、第８図は自動復帰制
御時の無人誘導車の動きを説明するための平面図、第９
図は自動復帰制御時の旋回半径Ｒ等を説明するための図
である。 ＣＡ・・・・・角ＩＷ検出コイル（第１の検出手段＋、
ｃｐ・・・・・位置検出コイル（第２の検出手段）、ｄ
・・・・・偏位置、ｅ・・・・・誘導線、ＶＡ・・・・
・角Ｉ１１′信号（第１の検出手段の出力）、ＶＫ・・
・・・エラー倫号、ＶＮ・・・・・基鴎信号、Ｖｐ・・
・・・位ｒｉＩ信号（第２の検出手段の出力）、ＺＮｌ
・・・・・第１ゾーン、ＺＮ２・・・・・第２ゾーン、
θ・・・・・角度偏位ｆＩ［。 出願人神ｆＩＩ４ｕｔ機株式会社 代理人 弁理士 志 賀 正 武 、ｌ・。 ′ｊη杉′ 第１図 第２図 第４図 １．。 第６図 第７％ｖ１２″′ Ｃ句 Ｃ口λ
Claims (1)
- 無人誘導車と誘導線とのなす角度偏位量、偏位方向およ
び偏位ｈ１に関連するエラー信号を検出し、このエラー
信号に基づいて前記無人誘導車が前記 ８゜誘導線を含
む所定の第１ゾーン内を自動走行するように誘導制御す
るとともに１前記無人誘導車が前記第１ゾーンを逸脱し
たときには、前記偏位量の増加にともなって減少する１
１信号によって前記無人誘導車を自動停止するようにし
た熱入誘導１（の制御方法において、ｎｉｌ記第１ゾー
ンの幅を狭めて、この第１ゾーンの外側に第２ゾーンを
設けるとともＫ、ｉｉＪ記角関偏位量を検出する第１の
検出手段と、ｄｔｌ記偏位方向および偏位量を検出する
第２の検出手段とを別個に設け、前記基準信号または０
１１記第２の検出手段の出力に基づいて前記無人＋、’
ｉ ；４市がνのゾーンにあム≠４１１宇１−ｆｉｉ１
１７笛２ゾーンにあるときには、ｊａｉｌ記第１記構１
手段の出力に基づいて前記無人誘導車を１１■１記誘導
線と平行する方向に向けた後、前記第２の検出手段の出
力に基づいて前記無人誘導車を所定の曲率半径を有する
円弧に沿って誘導し、ｐ＋＋記第１ゾーン内に自動復ジ
；ｊさせることを特徴とする無人誘導車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58210390A JPS60103410A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 無人誘導車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58210390A JPS60103410A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 無人誘導車の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60103410A true JPS60103410A (ja) | 1985-06-07 |
| JPH0368404B2 JPH0368404B2 (ja) | 1991-10-28 |
Family
ID=16588537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58210390A Granted JPS60103410A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 無人誘導車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60103410A (ja) |
-
1983
- 1983-11-09 JP JP58210390A patent/JPS60103410A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0368404B2 (ja) | 1991-10-28 |
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