JPS60101601A - ロボツト制御装置の保安回路 - Google Patents
ロボツト制御装置の保安回路Info
- Publication number
- JPS60101601A JPS60101601A JP21021683A JP21021683A JPS60101601A JP S60101601 A JPS60101601 A JP S60101601A JP 21021683 A JP21021683 A JP 21021683A JP 21021683 A JP21021683 A JP 21021683A JP S60101601 A JPS60101601 A JP S60101601A
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- JP
- Japan
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- signal
- relay
- safety
- robot
- capacitor
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- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明ｉｑ、マイクロコンピュータ応用のロボット制御
装置の保安回路に関するものである。
装置の保安回路に関するものである。
従来例の構成とその問題１点
従来のロボット制御装置では、第１図のフローチャート
に沿って制御ブローダラムの一箇所で保安信号の発生を
行い、第２図の保安回路を使用していた。
に沿って制御ブローダラムの一箇所で保安信号の発生を
行い、第２図の保安回路を使用していた。
スナワチ、マイクロコンピュータ応用の制御演算部１か
ら出力される指示信号２によってモータ制御部３が駆動
される。一方、前記制御演算部１から保安信号４も出力
され、リレードライバ６がリレー６を駆動する。そして
リレー６のＡ接点６Ａが閉じられると、サーボモータ７
がモータ制御部３で駆動される。
ら出力される指示信号２によってモータ制御部３が駆動
される。一方、前記制御演算部１から保安信号４も出力
され、リレードライバ６がリレー６を駆動する。そして
リレー６のＡ接点６Ａが閉じられると、サーボモータ７
がモータ制御部３で駆動される。
ところが、前記制御演算部１が異常動作を行った場合、
指示信号２のみならず、保安信号４の状部も保証されず
、前記保安信号４が論理１（第１図）になると、前記サ
ーボモータ７が駆動され・ロボットが暴走する欠点を有
していた。
指示信号２のみならず、保安信号４の状部も保証されず
、前記保安信号４が論理１（第１図）になると、前記サ
ーボモータ７が駆動され・ロボットが暴走する欠点を有
していた。
発明の目的
本発明に、前記従来の欠点を除去するもので、制御プロ
グラムが正常な動作を行っている場合にのみ、サーボモ
ータを駆動し、暴走を防ぐこ、と金目的とするものであ
る。
グラムが正常な動作を行っている場合にのみ、サーボモ
ータを駆動し、暴走を防ぐこ、と金目的とするものであ
る。
発明の構成
この目的を達成するために本発明に、ロボット制御プロ
グラムの内部に保安信号発生プログラムを有し矩形波列
の保安信号を発生させる制御演算部と、前記保安信号の
変化を検知する微分回路と、前記微分回路の出力信号を
正信号のみにする整流用ダイオードと、前記正信号を充
電する平滑コンデンサと、前記平滑コンデンサに充電さ
れた電荷を放電する放電抵抗とを有し、この放電抵抗の
出力電圧によってサーボモータのリレーを開閉するもの
でらる。
グラムの内部に保安信号発生プログラムを有し矩形波列
の保安信号を発生させる制御演算部と、前記保安信号の
変化を検知する微分回路と、前記微分回路の出力信号を
正信号のみにする整流用ダイオードと、前記正信号を充
電する平滑コンデンサと、前記平滑コンデンサに充電さ
れた電荷を放電する放電抵抗とを有し、この放電抵抗の
出力電圧によってサーボモータのリレーを開閉するもの
でらる。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例につき図面の第３図〜ラムを前
半、後半の２つに分割し、前半分の終了後に正常かどう
かの判定を行って正常な場合のみ保安信号を論理１に、
正常でない場合には保安信号をそのままの論理に保つプ
ログラムモジュールと、後半の終了後には正常な場合に
論理ｏ１正常でない場合Ｋｉｄそのままの論理に保つプ
ログラムモシュー／Ｌ／ｆ追加する。これにより制御プ
ロクラムが異常を検出した場合には、保安信号げ論理１
またげ０に固定されるため外部回路によって検知できる
。
半、後半の２つに分割し、前半分の終了後に正常かどう
かの判定を行って正常な場合のみ保安信号を論理１に、
正常でない場合には保安信号をそのままの論理に保つプ
ログラムモジュールと、後半の終了後には正常な場合に
論理ｏ１正常でない場合Ｋｉｄそのままの論理に保つプ
ログラムモシュー／Ｌ／ｆ追加する。これにより制御プ
ロクラムが異常を検出した場合には、保安信号げ論理１
またげ０に固定されるため外部回路によって検知できる
。
これに従来とほぼ同様の効果を得るものであるが、さら
に制御プログラム自身の動作が異常になり、保安信号発
生プログラムモジュー）Ｖを通過しなくなると、保安信
号は論理１または論理○に固定されるため外部回路で検
知可能である。検出用の外部回路に保安信号９を微分回
路１ｏで微分し、信号の変化のみヲ取り出し、整流用ダ
イオード１１によって正信号のみにし、平滑コンデンサ
１２を充電する。一方、平滑コンデンサ１２に充電され
た電荷は放電抵抗１３によって放電りされ、出力電圧１
４は充電、放電が等しくなったところで平砺する。そし
て平滑コンデンサ′１２と放電抵抗１３の値を適切に選
べば制御演算部８が正常な場合ニのみリレードライバ１
５がリレー１６に駆動する。
に制御プログラム自身の動作が異常になり、保安信号発
生プログラムモジュー）Ｖを通過しなくなると、保安信
号は論理１または論理○に固定されるため外部回路で検
知可能である。検出用の外部回路に保安信号９を微分回
路１ｏで微分し、信号の変化のみヲ取り出し、整流用ダ
イオード１１によって正信号のみにし、平滑コンデンサ
１２を充電する。一方、平滑コンデンサ１２に充電され
た電荷は放電抵抗１３によって放電りされ、出力電圧１
４は充電、放電が等しくなったところで平砺する。そし
て平滑コンデンサ′１２と放電抵抗１３の値を適切に選
べば制御演算部８が正常な場合ニのみリレードライバ１
５がリレー１６に駆動する。
また、リレー１６のＡ接点１６Ａが閉じると、サーボモ
ータ１７はサーボモータ制御部１８により駆動される。
ータ１７はサーボモータ制御部１８により駆動される。
このため、制御演算部８が異常状態にｆ？、す、指示信
号１９の正当性が保証されないときにサーボモータ１７
に、モータ制御部１８と遮断され、ロポッ１−ニ停止す
る。第４図は保安信号発生プログラムのフローチャート
ラ示している。
号１９の正当性が保証されないときにサーボモータ１７
に、モータ制御部１８と遮断され、ロポッ１−ニ停止す
る。第４図は保安信号発生プログラムのフローチャート
ラ示している。
さらに第６図により本実施例を詳細に説明する。
制御演算部８げ、マイクロコンピュータモジュー／ｌ／
８Ａ 、８Ｂ 、８Ｇ 、８Ｄがらなり、保安信号９と
指示信号１９を出力する。そして保安信号９げＴＴＬバ
ッファ２０、負荷抵抗２１で増巾され、コンデンサ１０
Ａと抵抗１ｏＢからなる微分回路１０に入力される。
８Ａ 、８Ｂ 、８Ｇ 、８Ｄがらなり、保安信号９と
指示信号１９を出力する。そして保安信号９げＴＴＬバ
ッファ２０、負荷抵抗２１で増巾され、コンデンサ１０
Ａと抵抗１ｏＢからなる微分回路１０に入力される。
壕だ、ＴＴＬインバータ２２、電流制限抵抗２３テフォ
ｌ−カフラ２４を駆動し、その出力でリレードライバ１
６のトランジスタ２６を働かせる。
ｌ−カフラ２４を駆動し、その出力でリレードライバ１
６のトランジスタ２６を働かせる。
なお、２６，２７ｉ抵抗である。アンプ部［１−ランス
２８とサーボアンプ電源部２９とサーボアンプ制御部３
０とから構成され、異常時にはリレー１６のＡ接点１６
Ａがサーボモータけの電源を遮断する。 − 発明の効果 本発明によれば、マイクロコンピュータ（７）フｌ：’
ダラムが動作しない場合でもロボットの暴走を防止し、
安全に停止させることができ、そのだめの保安回路を抵
抗、コンデンサ等の部品で安価に構成できる優れた効果
を奏するものである。
２８とサーボアンプ電源部２９とサーボアンプ制御部３
０とから構成され、異常時にはリレー１６のＡ接点１６
Ａがサーボモータけの電源を遮断する。 − 発明の効果 本発明によれば、マイクロコンピュータ（７）フｌ：’
ダラムが動作しない場合でもロボットの暴走を防止し、
安全に停止させることができ、そのだめの保安回路を抵
抗、コンデンサ等の部品で安価に構成できる優れた効果
を奏するものである。
第１図は従来の保安信号発生ブロクラムのフローチャー
ト、第２図に従来のロボット制御装置の保安回路のブロ
ック図、第３図は本発明の一実施例におけるロボット制
御装置の保安回路のブロック図、第４図に同保安回路の
保安信号発生プロクラムのフローチャート、第５図に第
３図の回路の具体的な回路図でろる。 ８・・・・・・制御演算部、９・・・・・・保安信号、
１０・川・・微分回路、１１・・・・・・整流用ダイオ
ード、１２・・・・・・平１１１コンテ゛ンサ、１３・
・・・・・放電抵抗、１４・川・・出力電圧、１６・・
・・・・リレードライバ、１６・・・・・・リレー、１
７・・・・・・サーボモータ、１８・山・・モータ制？
ａ（Ｉ部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 ３図 ０ 纂４図 １６／４
ト、第２図に従来のロボット制御装置の保安回路のブロ
ック図、第３図は本発明の一実施例におけるロボット制
御装置の保安回路のブロック図、第４図に同保安回路の
保安信号発生プロクラムのフローチャート、第５図に第
３図の回路の具体的な回路図でろる。 ８・・・・・・制御演算部、９・・・・・・保安信号、
１０・川・・微分回路、１１・・・・・・整流用ダイオ
ード、１２・・・・・・平１１１コンテ゛ンサ、１３・
・・・・・放電抵抗、１４・川・・出力電圧、１６・・
・・・・リレードライバ、１６・・・・・・リレー、１
７・・・・・・サーボモータ、１８・山・・モータ制？
ａ（Ｉ部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 ３図 ０ 纂４図 １６／４
Claims (1)
- ロボット制御プログラムの内部に保安信号発生プログラ
ムを有し 矩形波列の保安信号を発生させる制御演算部
と、前記保安信号の変化を検知する微分回路と、前記微
分回路の出力信号を正信号のみにする整流用ダイオード
と、前記正信号を充電する平滑コンデンサと、前記平滑
コンデンサに充電された電荷を放電する放電抵抗とを有
し、前記放電抵抗の出力電圧によってサーボモータのリ
レーを駆動するロボット制御装置の保安回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21021683A JPS60101601A (ja) | 1983-11-08 | 1983-11-08 | ロボツト制御装置の保安回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21021683A JPS60101601A (ja) | 1983-11-08 | 1983-11-08 | ロボツト制御装置の保安回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60101601A true JPS60101601A (ja) | 1985-06-05 |
| JPH0353641B2 JPH0353641B2 (ja) | 1991-08-15 |
Family
ID=16585706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21021683A Granted JPS60101601A (ja) | 1983-11-08 | 1983-11-08 | ロボツト制御装置の保安回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60101601A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7285927B2 (en) * | 2004-02-27 | 2007-10-23 | Hitachi, Ltd. | Control apparatus for electric motor of inverter system and control apparatus for electro mechanical brake |
-
1983
- 1983-11-08 JP JP21021683A patent/JPS60101601A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7285927B2 (en) * | 2004-02-27 | 2007-10-23 | Hitachi, Ltd. | Control apparatus for electric motor of inverter system and control apparatus for electro mechanical brake |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0353641B2 (ja) | 1991-08-15 |
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