KR200144237Y1

KR200144237Y1 - 로보트용 이상전원검출장치

Info

Publication number: KR200144237Y1
Application number: KR2019950052595U
Authority: KR
Inventors: 장두수
Original assignee: 김재복; 기아중공업주식회사
Priority date: 1995-12-29
Filing date: 1995-12-29
Publication date: 1999-06-15
Also published as: KR970028022U

Abstract

본 고안은 다관절로보트용 과전류검출장치에 관한 것으로 더 자세하게는 과전류를 감지하여 사전에 차단시키는 주문작 직접회로를 구성하여 로보트용 구동모터에 과전류를 차단하며 장치의 공간축소와 여러 장치에 응용설치가능하게 하는 장치에 관한 것이다.

기준전압과 입력전압을 비교하여 출력하는 비교기(B,B1,30)와, 상기 비교기(B,B1,30)의 입력을 위한 저항(R1∼R7)과, 전압의 안전성을 위해 연결한 콘덴서(C1∼C4)와, 비교기(B,B1,30) 출력전압이 없을 때 외부로 보내기 위한 포토커플러(40,41)와, 제품의 특성에 따라 주문 제작한 집적회로(custom IC)핀번호(4∼7,11)과 연결되어 다관절 로보트에 적용되는 과전류검출장치로서 제작주문형 집적회로(custom IC)를 사용하여 제품 구성을 소형화로 실행되어 공간을 축소하게 되며 과전류를 미연에 방지하게 되므로 강전압과 강전류를 필요로 하는 로보트의 구동모터에 과전류가 전도되지 않아 압전사고를 방지할 수 있으며, 저항(R1) 변경으로 여러 종류의 콜렉터 전류검출입력에 사용가능한 효과를 제공하는 신규 유용의 고안이다.

Description

로보트용 이상전원검출장치

제1도는 본 고안의 로보트용 이상전원검출장치 개략적인 회로구성도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 서보모터 20 : 전원인가장치

30 : 이상전원검출회로 31 : 비교부

32 : 기준전압공급부 40 : 실행장치

본 고안은 로보트용 이상전원검출장치에 관한 것으로 더 자세하게는 로봇의 동작을 자유롭게 구동시키기 위한 서보모터에 전류의 흐름상태를 검출할 수 있는 회로를 구성하여 과전류발생을 미연에 검출하고자 하는 로보트용 이상전원검출장치에 관한 것이다.

종래의 모터제어구동장치는 비교기의 저항과 연결된 비교기의 출력이 저항을 통하여 출력되게 구성되고 미분회로와 연결된 증폭기를 통해 구동되는 모터로 구성되어 있다.

이러한 종래의 모터제어구동장치의 구성은 비교기를 통한 전압의 비교에 의해 저항으로 전압을 다운(down)시켜 증폭시켜 모터를 제어하게 되는 구동장치는 다관 절로된 로보트의 모터를 구동하는 데에 있어서 많은 전류와 높은 전압을 필요로 하는 구동장치에 과전류에 의한 부품손상과 로보트의 고장으로 인한 유지보수비가 드는 문제점이 있다.

이와 같은 종래의 제반문제점을 해결하기 위한 본 고안의 목적은 로보트의 서보모터에 과전류검출회로를 연결하여 서보모터에 인가된 전류가 과전류인지를 검출하여 제품을 가공하는 로보트로부터의 인명피해 및 로보트를 보호하고자 하는데 있다.

이하 첨부된 도면에 의해 본 고안의 기술적 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 고안은 로보트용 서보모터에 인가되는 전원을 검출하여 과전류가 인가되지 않도록 하는 검출장치에 관한 것으로서, 로보트를 구동하기 위해 전원을 인가하여 동작하는 서보모터(10)의 출력단에 통전되는 전류를 입력하고 로보트에 기준전압을 인가하는 전원인가장치(20)의 출력단에 연결되어 입력된 전압을 비교하여 서보모터(10)의 과전류 및 과전압 발생에 대한 동작상태를 알려주는 실행장치(40)의 입력단에 연결되는 이상전원검출회로(30)를 구성한다.

상기 이상전원검출회로(30)는 서보모터의 통전 전압 전류를 입력하여 저항(R1∼R7)과 콘덴서(C1,C2)를 통해 입력되는 전압 전류와 기준전압을 비교하는 제1비교기(P1)를 연결하고 상기 제1비교기(P1)에서 출력하는 전압 전류의 값이 기준전압 이상일 경우에 통전되어 출력단의 실행장치에 전기적인 신호를 출력하는 포터커플러(PT1)를 연결하여 이루어진 비교부(31)와, 다른 입력단에는 전원을 공급하는 장치로부터 입력되는 기준전압을 입력하여 안정된 기준전압을 공급하기 위해 병렬로 콘덴서(C3)(C4)를 연결하고 상기 콘덴서(C3)(C4) 출력단에 제2비교기(P2)가 연결된 기준전압공급부(32)로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이와 같이 구성된 본 고안의 작용효과를 상세하게 설명하면 다음과 같다.

본 고안은 로보트를 구동시키는 서보모터에 인가되는 전원 이상을 검출할 수 있도록 한 로보트용 이상전원검출장치에 관한 것으로서, 제1도에서 보는 바와 같이 로보트를 구동시키기 위해 외부의 조작장치(미도시)를 통해 전원을 인가하고 가공시작을 입력하게 되면 미리 설정된 각도 및 순서에 따라 서보모터(10)가 동작하게 된다.

이때 서보모터(10)에 인가된 전원이 이상전원이 출력될 경우, 서보모터(10) 출력단에 연결된 이상전원검출회로(30)는 서보모터(10) 측에서 통전된 전압(1.5V)을 비교부(31)의 A 입력단에 직·병렬로 연결된 저항(R2∼R3)과 콘덴서(C1)를 거치는 동안 전압(1.25V)로 출력되어 제1비교기(P1) 비반전 입력단에 입력하고, 비교부(31)의 B 입력단은 저항(R5∼R7)과 콘덴서(C2)를 거치는 동안 입력된 전압(2.5V)가 전압(1.5V)으로 변환되어 제1비교기(P1)의 반전입력단에 입력된다.

상기 제1비교기(P1)는 반전입력단과 비반전 입력단 전압(1.25V)이거나 그 이상일 경우에는 제1비교기(P1)가 출력하는 전압이 (0V)되어 포토커플러(PT1)에 인가된 기준전압 (5V)에 의해 통전되면서 출력단의 실행장치(40)에 서보모터(10)의 이상전원발생신호와 외부의 전원을 인가하는 전원인가장치(20)로부터 기준전압을 인가받게 되는 기준전압공급부(32)의 C' 또는 D' 입력단의 기준전압을 콘덴서(C3∼C4)를 거쳐 제2비교기(P2)로부터 안전된 일정 기준전압(5V)을 동시에 실행장치(40)로 출력하여 서보모터(10)의 이상전원발생을 판단하여 사용자가 확인할 수 있도록 표시하게 되는 것이다.

그러나 제1비교기(P1)는 반전입력단에 인가된 전압이 (1.25V)이하인 경우에는 제1비교기(P2)에서 출력하는 전압이 전압 (5V)가 되어 출력단의 포토커플러(PT1)가 동작하지 않게 되므로 실행장치는 아무런 신호를 받지 못하게 되므로 서보모터(10) 측으로부터 이상전원검출신호가 없음을 확인하게 되는 것이다.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 고안은 로보트의 서보모터에 과전류검출회로를 연결하여 서보모터에 인가된 전류가 과전류인지를 검출하여 제품을 가공하는 로보트로부터의 인명피해 및 로보트 내부의 각 부품을 과전압 과전류로부터 보호될 수 있도록 하는 효과를 갖는다.

Claims

외부의 전원은 인가하는 전원인가장치의 출력단에 연결되고, 로보트용 서보모터(10)의 출력단에 연결되어 로봇의 동작상태를 알려주는 실행장치가 연결된 로보트에 있어서, 상기 서보모터(10)의 통전 전압 전류를 입력하여 저항(R1∼R7)과 콘덴서(C1,C2)를 통해 입력되는 전압 전류와 기준전압을 비교하는 비교기(P1)를 연결하고 상기 비교기(P1)에서 출력하는 전압 전류의 값이 기준전압 이상일 경우에 통전되어 출력단의 상기 실행장치(40)에 전압이상 또는 정상전압에 대한 전기적인 신호를 출력하는 포터커플러(PT1)를 연결하여 이루어진 비교부(31)와, 상기 전원인가장치(10)를 다른 입력단에 연결하여 기준전압 입력으로 안정된 기준전압을 공급받아 실행장치(40)에 인가할 수 있도록 병렬로 콘덴서(C3)(C4)를 연결하고 상기 콘덴서(C3)(C4) 출력단에 비교기(P2)가 연결된 기준전압공급부(32)를 갖는 이상전원검출회로(30)로 이루어진 것을 특징으로 한다.