JPS5990114A - レゾルバによる位置決め装置 - Google Patents
レゾルバによる位置決め装置Info
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- JPS5990114A JPS5990114A JP57200081A JP20008182A JPS5990114A JP S5990114 A JPS5990114 A JP S5990114A JP 57200081 A JP57200081 A JP 57200081A JP 20008182 A JP20008182 A JP 20008182A JP S5990114 A JPS5990114 A JP S5990114A
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- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 16
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 claims description 6
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 abstract description 12
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 10
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 10
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 229920003987 resole Polymers 0.000 description 1
- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
- G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
- G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/353—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/912—Pulse or frequency counter
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、レゾルバを用いて回転駆動系を位置決めする
レゾルバによる位置決め装置に関するものである。
レゾルバによる位置決め装置に関するものである。
従来、レゾルバを用いて回転駆動系を位置決めするには
、クロック／ぐルスから分周カウンタを用いて正弦波ま
たは矩形波の励磁電圧信号を発生させ、この励磁電圧信
号を回転駆動系に連結されたレゾルバの１次側へ供給す
る一方、前記クロックパルスおよび送シパルスからアッ
プダウンカウンタを用いて基準信号を発生させ、この基
準信号とレゾルバの２次側に発生する出力との位相差に
基づいて回転駆動系を所定量駆動させるようにしている
。
、クロック／ぐルスから分周カウンタを用いて正弦波ま
たは矩形波の励磁電圧信号を発生させ、この励磁電圧信
号を回転駆動系に連結されたレゾルバの１次側へ供給す
る一方、前記クロックパルスおよび送シパルスからアッ
プダウンカウンタを用いて基準信号を発生させ、この基
準信号とレゾルバの２次側に発生する出力との位相差に
基づいて回転駆動系を所定量駆動させるようにしている
。
このような方式の場合、クロックツ９ルスの周波数とア
ップダウンカウンタによって、レゾル／ぐの分解能が決
まるため、分解能を向上させるにはクロックパルスの周
波数を上げなければならない。
ップダウンカウンタによって、レゾル／ぐの分解能が決
まるため、分解能を向上させるにはクロックパルスの周
波数を上げなければならない。
しかしながら、使用できるクロックパルスの周波数にも
上限があるため、おのずと分解能の向上にも限度がある
。
上限があるため、おのずと分解能の向上にも限度がある
。
本発明の目的は、クロックツ卆ルスの周波数が大きなも
のを用いなくても、レゾルバの分解能を向上させること
が可能なレゾルバによる位置決め装置を提供することに
ある。
のを用いなくても、レゾルバの分解能を向上させること
が可能なレゾルバによる位置決め装置を提供することに
ある。
そのため、本発明では、回転駆動系に連結されたレゾル
バの１次側に供給される矩形波または正弦波の励磁電圧
信号をクロックパルスから第１の分周カウンタを用いて
発生させる励磁信号発生回路と、前記クロックパルスか
ら所定周期の基準信号を発生させる基準信号発生回路と
、この基準信号発生回路に送ｐノｅルスを与え前記基準
信号の位相を変化させる回路と、前記レゾルバの２次側
出力の波形整形出力を前記基準信号発生回路からの基準
信号にて同期整流する位相検波回路と、この位相検波回
路からの出力を平均値化するフィルタ回路と、このフィ
ルタ回路からの出力を増幅し前記回転駆動系へ与えるサ
ーボアンプとを具備したものにおいて、前記基準信号発
生回路へ与えられる送Ｊ） ｚ４ルスを分周し、かつ送
ｆｉ ／ｆルスのカウント数をデジタル信号として出力
する第２の分周カウンタを設けるとともに、この第２０
分周カウンタからのデジタル信号をアナログ信号に変換
しサーボアンプへ与える回路を設けることによシ、上記
目的を達成しようとするものである。
バの１次側に供給される矩形波または正弦波の励磁電圧
信号をクロックパルスから第１の分周カウンタを用いて
発生させる励磁信号発生回路と、前記クロックパルスか
ら所定周期の基準信号を発生させる基準信号発生回路と
、この基準信号発生回路に送ｐノｅルスを与え前記基準
信号の位相を変化させる回路と、前記レゾルバの２次側
出力の波形整形出力を前記基準信号発生回路からの基準
信号にて同期整流する位相検波回路と、この位相検波回
路からの出力を平均値化するフィルタ回路と、このフィ
ルタ回路からの出力を増幅し前記回転駆動系へ与えるサ
ーボアンプとを具備したものにおいて、前記基準信号発
生回路へ与えられる送Ｊ） ｚ４ルスを分周し、かつ送
ｆｉ ／ｆルスのカウント数をデジタル信号として出力
する第２の分周カウンタを設けるとともに、この第２０
分周カウンタからのデジタル信号をアナログ信号に変換
しサーボアンプへ与える回路を設けることによシ、上記
目的を達成しようとするものである。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本実施例の回路構成を示している。同図におい
て、回転１駆動系としてのモータ１の出力軸には、レゾ
ルバ２の回転子軸が連結されている。
て、回転１駆動系としてのモータ１の出力軸には、レゾ
ルバ２の回転子軸が連結されている。
レゾルバ２には、固定子側に励磁信号発生回路３から９
０度位相の異なる励磁電圧信号が与えられる２つの１次
巻線２Ａ、２Ｂが配置されているとともに、回転子側に
２次巻線２Ｃが配置されている。前記励磁信号発生回路
３は、クロック・ぐルス発生回路３Ａと、このクロック
パルス発生回路３Ａからのクロック・ぐルスＣＰを分周
し所定分周数毎に出力を反転する第１０分周カウンタ４
と、この第１の分周カウンタ４からの出力に基づいて前
記１次巻線２Ａ、２Ｂに９０度位相の異なる正弦波の励
磁電圧信号を与える励磁回路５とから構成されている。
０度位相の異なる励磁電圧信号が与えられる２つの１次
巻線２Ａ、２Ｂが配置されているとともに、回転子側に
２次巻線２Ｃが配置されている。前記励磁信号発生回路
３は、クロック・ぐルス発生回路３Ａと、このクロック
パルス発生回路３Ａからのクロック・ぐルスＣＰを分周
し所定分周数毎に出力を反転する第１０分周カウンタ４
と、この第１の分周カウンタ４からの出力に基づいて前
記１次巻線２Ａ、２Ｂに９０度位相の異なる正弦波の励
磁電圧信号を与える励磁回路５とから構成されている。
また、前記クロック／（′ルス発生回路３Ａがらのクロ
ックパルスＣＰは、前記第１の分周カウンタ４のほかに
、オアー回路６を通じてアップダウンカウンタ７のＵＰ
端子に入力されているとともに、ダート制御回路８を通
じて９０度位相が変化された後ダート回路９へ与えられ
ている。ダート回路９は、前記ダート制御回路８がら９
０度位相変化されたクロックパルスＣＰが与えられてい
る間開数され、送シパルス制御回路１０から与えられる
ＣＡＲＲＹ、−１’ルスを前記オアー回路６を通じて前
記アップダウンカウンタ７のＵＰ端子に、送ジノぐルス
制御回路１０から与えられるＢＯＲＲＯＷ−”ルスをア
ップダウンカウンタ７のＤＯＷＮ端子にそれぞれ入力さ
せる。アップダウンカウンタ７は、ＵＰ端子に入力され
たパルス数からＤＯＷＮ端子に入力されたパルス数を引
いた値が、前記第１の分周カウンタ４の分周数と等しく
なった際、その出力レベルが反転されるようになってい
る。
ックパルスＣＰは、前記第１の分周カウンタ４のほかに
、オアー回路６を通じてアップダウンカウンタ７のＵＰ
端子に入力されているとともに、ダート制御回路８を通
じて９０度位相が変化された後ダート回路９へ与えられ
ている。ダート回路９は、前記ダート制御回路８がら９
０度位相変化されたクロックパルスＣＰが与えられてい
る間開数され、送シパルス制御回路１０から与えられる
ＣＡＲＲＹ、−１’ルスを前記オアー回路６を通じて前
記アップダウンカウンタ７のＵＰ端子に、送ジノぐルス
制御回路１０から与えられるＢＯＲＲＯＷ−”ルスをア
ップダウンカウンタ７のＤＯＷＮ端子にそれぞれ入力さ
せる。アップダウンカウンタ７は、ＵＰ端子に入力され
たパルス数からＤＯＷＮ端子に入力されたパルス数を引
いた値が、前記第１の分周カウンタ４の分周数と等しく
なった際、その出力レベルが反転されるようになってい
る。
また、前記送シパルス制御回路１０は、送りＡルス発生
回路１１と、この送りノクルス発生回路１１からの送シ
ハルスＦＰをそれぞれ一方の入力端に入力させた２つの
アンド回路１２．１３と、アンド回路１２からの出力を
ＵＰ端子に接続するとともにアンド回路１３からの出力
をＤＯＷＮ端子に接続した第２の分周カウンタ１４と、
この第２の分周カウンタ１４からのデジタル信号をアナ
ログ信号に変換するＤ／Ａ変換回路１５とから構成され
ている。前記アンド回路１２．１３の他方の入力端には
、モード切換回路１６から互いに異なるレベルの信号が
与えられている。モード切換回路１６は、スイッチ１７
Ａとインバータ１７Ｂとにより構成されている。また、
前記第２の分周カウンタ１４は、ＵＰ端子へ入力された
送ｐ Ａ？ルスＦＰ数をカウントし、そのカウント数を
デジタル信号として前記Ｄ／Ａ変換回路１５へ出力する
とともに、そのカウント数が所定数にカウントアツプさ
れる毎に１つのＣＡＲＲＹパルスを前記ダート回路９お
ヨヒオアー回路６を通じて前記アップダウンカウンタ７
のＵＰ端子へ与える。一方、ＤＯＷ、Ｎ端子に送シ・ぐ
ルスＦＰが与えられると、カウント数を減算１．、−ｔ
ノカウント数が所定数までカウントダウンされる毎に工
つのＢＯＲＲＯＷパルスを前記ダート回路９を通じて前
記アップダウンカウンタ７のＤＯＷＮ端子へ与える。
回路１１と、この送りノクルス発生回路１１からの送シ
ハルスＦＰをそれぞれ一方の入力端に入力させた２つの
アンド回路１２．１３と、アンド回路１２からの出力を
ＵＰ端子に接続するとともにアンド回路１３からの出力
をＤＯＷＮ端子に接続した第２の分周カウンタ１４と、
この第２の分周カウンタ１４からのデジタル信号をアナ
ログ信号に変換するＤ／Ａ変換回路１５とから構成され
ている。前記アンド回路１２．１３の他方の入力端には
、モード切換回路１６から互いに異なるレベルの信号が
与えられている。モード切換回路１６は、スイッチ１７
Ａとインバータ１７Ｂとにより構成されている。また、
前記第２の分周カウンタ１４は、ＵＰ端子へ入力された
送ｐ Ａ？ルスＦＰ数をカウントし、そのカウント数を
デジタル信号として前記Ｄ／Ａ変換回路１５へ出力する
とともに、そのカウント数が所定数にカウントアツプさ
れる毎に１つのＣＡＲＲＹパルスを前記ダート回路９お
ヨヒオアー回路６を通じて前記アップダウンカウンタ７
のＵＰ端子へ与える。一方、ＤＯＷ、Ｎ端子に送シ・ぐ
ルスＦＰが与えられると、カウント数を減算１．、−ｔ
ノカウント数が所定数までカウントダウンされる毎に工
つのＢＯＲＲＯＷパルスを前記ダート回路９を通じて前
記アップダウンカウンタ７のＤＯＷＮ端子へ与える。
また、前記アップダウンカウンタ７の出力は、前記レゾ
ルバ２の２次巻線２ｃに発生した信号が波形整形回路１
８にょシｏコン・七レートされた出力とともに位相検波
回路１９へ入力されている。
ルバ２の２次巻線２ｃに発生した信号が波形整形回路１
８にょシｏコン・七レートされた出力とともに位相検波
回路１９へ入力されている。
位相検波回＃！ｒ１９は、前記波形整形回路１８からの
出力を前記アップダウンカウンタ７がらの出力を基準信
号として同期整流する。この同期整流出力は、ローパス
フィルタ回路２ｏで平均値化された後、加算器２１へ与
えられるようになっている。
出力を前記アップダウンカウンタ７がらの出力を基準信
号として同期整流する。この同期整流出力は、ローパス
フィルタ回路２ｏで平均値化された後、加算器２１へ与
えられるようになっている。
加算器２１は、前記ローパスフィルタ回路２０かし、そ
の結果をサーがアンプ２２へ与える。サーボアン７°２
２は、加算器２１からの出力および前記モータ１に連結
されたタコメータジェネレータ２３からの速度信号を入
力とし、これらの入力信号に基づいてモータ１の枢動を
制御する。
の結果をサーがアンプ２２へ与える。サーボアン７°２
２は、加算器２１からの出力および前記モータ１に連結
されたタコメータジェネレータ２３からの速度信号を入
力とし、これらの入力信号に基づいてモータ１の枢動を
制御する。
次に、不実施例の作用を説明する。例えば、第２図ＣＡ
）に示すクロックツぐルスＣＰが第１の分周カウンタ４
へ所定数与えられる毎に、第１０分周カウンタ４の出力
レベルが第２図（Ｂ）の如く反転される。励磁回路５は
、第１の分局カウンタ４からの出力を基にレゾルバ２の
１次巻線２Ａ、２Ｂに９０度位相の異なる正弦波の励磁
電圧信号を与える。
）に示すクロックツぐルスＣＰが第１の分周カウンタ４
へ所定数与えられる毎に、第１０分周カウンタ４の出力
レベルが第２図（Ｂ）の如く反転される。励磁回路５は
、第１の分局カウンタ４からの出力を基にレゾルバ２の
１次巻線２Ａ、２Ｂに９０度位相の異なる正弦波の励磁
電圧信号を与える。
いま、レゾル・！２の１次巻線２Ａに第２図（Ｃ）に示
す正弦波の励磁電圧信号が与えられている状態において
、回転子の回転角位置をθとすると、２次巻線２Ｃには
、第２図（Ｄ）に示す如く、前記１次巻ａ２Ａに供給さ
れる正弦波とθだけ位相がずれた正弦波が発せられる。
す正弦波の励磁電圧信号が与えられている状態において
、回転子の回転角位置をθとすると、２次巻線２Ｃには
、第２図（Ｄ）に示す如く、前記１次巻ａ２Ａに供給さ
れる正弦波とθだけ位相がずれた正弦波が発せられる。
２次巻線２Ｃに発生した正弦波は、波形整形回路１８、
においで第２図（Ｅ）に示す矩形波に波形整形される。
においで第２図（Ｅ）に示す矩形波に波形整形される。
波形整形回路１８からの出力は、位相検波回路１９にお
いて、アップダウンカウンタ７がらの出力を基準信号と
して同期整流される。ここで、送シハルス制御回路１０
からパルスが出力されていない場合には、アップダウン
カウンタ７のＵＰ端子にクロックパルスＣＰのみが与え
られているだけであるから、アップダウンカウンタ７が
らの出力は、第２図（Ｆ′ｌに示す如く、第１０分周カ
ウンタ４からの出力と同一周期の矩形波となる。すると
、位相検波回路１９がらの出力は、第２図（Ｅ）の波形
を第２図（Ｆ）の波形を基準信号として同期整流した第
２図（Ｇ）に示す波形となる。この同期整流出力は、ロ
ーパスフィルタ回路２０にょシ第２図（Ｈ）のように平
均値化された後、加算器２１を介してサーボアン７°２
２へ入力される。すると、モータ１は、サーボアンプ２
２によシ前記ローパスフィルタ回路２ｏの出方を打消す
方向へ駆動され、ロー・やスフィルタ回路２０の出力が
００位置で停止される。っまシ、第２図（Ｇ）における
正成分と負成分との割合が等しく実線の状態に切換える
と、アンド回路１２の他方の入力端にＨレベルの信号が
、アンド回路１３の他方の入力端にＬレベルの信号が与
えられているから、送シパルス発生回路１１がらの送シ
パルスＦＰはアンド回路１２を通って第２の分局カラン
の他方の入力端にＬレベルの信号が、アンド回路１３の
他方の入力端にＨレベルの信号が与えられているから、
送りパルス発生回路１１がらの送シパルスＦＰはアンド
回路１３を通って第２の分周カウンタ１４のＤＯＷＮ端
子に与えられる。これにより、第２の分周カウンタ１４
は、ＵＰ端子に送夛・クルスＦＰが与えられる毎にカウ
ントアツプする一万＼ＤＯＷＮ端子に送りパルスＦＰが
与えられる毎にカウントダウンし、そのカウント数をデ
ジタル信号化してＤ／Ａ変換回路１５へ４えるとともに
、所定数までカウントアツプされるとＣＡＲ／ＲＹパル
スをアップダウンカウンタ７のＵＰ端子に、所定数まで
カウントダウンされるとＢＯＲＲＯＷ、ｅルスをアップ
ダウンカウンタ７のＤＯＷＮ端子へ送ってカウント数を
リセットする。例えば、第２の分周カウンタ１４のＵＰ
端子に送シパルスＦＰが８個与えられる毎に、第２の分
周カウンタ１４がらＣＡ）ｔＲＹパルスが出力され、カ
ウント数がりでットされるとすると、Ｄ／Ａ変換回路１
５の出方は第３図（Ｂ）のように、第２の分周カウンタ
１４からアップダウンカウンタ７のＵＰ端子への出力は
第３図（Ｃ）のようになる。
いて、アップダウンカウンタ７がらの出力を基準信号と
して同期整流される。ここで、送シハルス制御回路１０
からパルスが出力されていない場合には、アップダウン
カウンタ７のＵＰ端子にクロックパルスＣＰのみが与え
られているだけであるから、アップダウンカウンタ７が
らの出力は、第２図（Ｆ′ｌに示す如く、第１０分周カ
ウンタ４からの出力と同一周期の矩形波となる。すると
、位相検波回路１９がらの出力は、第２図（Ｅ）の波形
を第２図（Ｆ）の波形を基準信号として同期整流した第
２図（Ｇ）に示す波形となる。この同期整流出力は、ロ
ーパスフィルタ回路２０にょシ第２図（Ｈ）のように平
均値化された後、加算器２１を介してサーボアン７°２
２へ入力される。すると、モータ１は、サーボアンプ２
２によシ前記ローパスフィルタ回路２ｏの出方を打消す
方向へ駆動され、ロー・やスフィルタ回路２０の出力が
００位置で停止される。っまシ、第２図（Ｇ）における
正成分と負成分との割合が等しく実線の状態に切換える
と、アンド回路１２の他方の入力端にＨレベルの信号が
、アンド回路１３の他方の入力端にＬレベルの信号が与
えられているから、送シパルス発生回路１１がらの送シ
パルスＦＰはアンド回路１２を通って第２の分局カラン
の他方の入力端にＬレベルの信号が、アンド回路１３の
他方の入力端にＨレベルの信号が与えられているから、
送りパルス発生回路１１がらの送シパルスＦＰはアンド
回路１３を通って第２の分周カウンタ１４のＤＯＷＮ端
子に与えられる。これにより、第２の分周カウンタ１４
は、ＵＰ端子に送夛・クルスＦＰが与えられる毎にカウ
ントアツプする一万＼ＤＯＷＮ端子に送りパルスＦＰが
与えられる毎にカウントダウンし、そのカウント数をデ
ジタル信号化してＤ／Ａ変換回路１５へ４えるとともに
、所定数までカウントアツプされるとＣＡＲ／ＲＹパル
スをアップダウンカウンタ７のＵＰ端子に、所定数まで
カウントダウンされるとＢＯＲＲＯＷ、ｅルスをアップ
ダウンカウンタ７のＤＯＷＮ端子へ送ってカウント数を
リセットする。例えば、第２の分周カウンタ１４のＵＰ
端子に送シパルスＦＰが８個与えられる毎に、第２の分
周カウンタ１４がらＣＡ）ｔＲＹパルスが出力され、カ
ウント数がりでットされるとすると、Ｄ／Ａ変換回路１
５の出方は第３図（Ｂ）のように、第２の分周カウンタ
１４からアップダウンカウンタ７のＵＰ端子への出力は
第３図（Ｃ）のようになる。
一方、アップダウンカウンタ７においては、第４図に示
す如く、ＵＰ端子に送りパルス制御回路１０からの・ぐ
ルスが加算されると（第４図（Ｃ））、アップダウンカ
ウンタ７の出力は、第４図（Ｄ）に示す如く、クロック
パルスＣＰのみが入力されている場合（第４図（Ｂ））
に対して位相が−ψ（ψ＝クロックパルスＣＰの１周期
）だけずれる。逆に、Ｄ ＯＷＮ端子に送シパルス制御
回路１０からのパルスが入力されると（嬉４図（Ｅ））
、アップダウンカウンタ７の出力は、第４図（Ｆ）に示
す如く、第４図（Ｂ）に対して位相が＋ψだけずれる。
す如く、ＵＰ端子に送りパルス制御回路１０からの・ぐ
ルスが加算されると（第４図（Ｃ））、アップダウンカ
ウンタ７の出力は、第４図（Ｄ）に示す如く、クロック
パルスＣＰのみが入力されている場合（第４図（Ｂ））
に対して位相が−ψ（ψ＝クロックパルスＣＰの１周期
）だけずれる。逆に、Ｄ ＯＷＮ端子に送シパルス制御
回路１０からのパルスが入力されると（嬉４図（Ｅ））
、アップダウンカウンタ７の出力は、第４図（Ｆ）に示
す如く、第４図（Ｂ）に対して位相が＋ψだけずれる。
アップダウンカウンタ７からの出力は位相検波回路１９
の基準信号となっているため、アップダウンカウンタ７
かうの出力が位相ψだけずれると、位相検波回路１９か
らは位相ψに相当する電圧が出力される。
の基準信号となっているため、アップダウンカウンタ７
かうの出力が位相ψだけずれると、位相検波回路１９か
らは位相ψに相当する電圧が出力される。
この位相ψに相当する電圧は、ロー・ぐスフィルタ回路
２０で平均値化された後、加算器２１でＤ／Ａ変換回路
１５からの出力と加算される。
２０で平均値化された後、加算器２１でＤ／Ａ変換回路
１５からの出力と加算される。
そこで、第３図に示す如く、Ｄ／Ａ変換回路１５からの
最大出力レベルと、アップダウンカウンタ７に送）・ク
ルス制御回路１０から１パルス入力された際ローパスフ
ィルタ回路２０から出力される電圧ｔ／ベベルを、第３
図（Ｂ） （Ｄ）のように等しくすれば、加算器２１の
出力は、第３図（Ｅ）に示す如く細分化される。これに
よシ、サーがアノｆ２２を介してモータ１が微細に駆動
制御される。
最大出力レベルと、アップダウンカウンタ７に送）・ク
ルス制御回路１０から１パルス入力された際ローパスフ
ィルタ回路２０から出力される電圧ｔ／ベベルを、第３
図（Ｂ） （Ｄ）のように等しくすれば、加算器２１の
出力は、第３図（Ｅ）に示す如く細分化される。これに
よシ、サーがアノｆ２２を介してモータ１が微細に駆動
制御される。
従って、本実施例によれば、送シ・ぐルスＰ Ｆ、を第
２の分周カウンタ１４によってカウントし、そのカウン
ト数をＤ／Ａ変換回路１５を介してアナログ信号に変換
し、かつ所定カウント数毎にカウント数をリセットする
とともに、クロックパルスＣＰを入力とするアップダウ
ンカウンタ７ヘパルスを与え、そのアップダウンカウン
タ７がう位相検波回路１９へ与えられる基準信号の位相
を変化させる一方、位相検波回路１９がらの同期整流出
力を平均値化した後、Ｄ／Ａ変換回路１５−からのアナ
ログ信号と加算し、その加算結果に基づいてモータ１の
駆動を制御するようにしたので、クロックパルスＣＰの
周波数が大きなものを用いなくても、分解能を向上させ
ることができる。
２の分周カウンタ１４によってカウントし、そのカウン
ト数をＤ／Ａ変換回路１５を介してアナログ信号に変換
し、かつ所定カウント数毎にカウント数をリセットする
とともに、クロックパルスＣＰを入力とするアップダウ
ンカウンタ７ヘパルスを与え、そのアップダウンカウン
タ７がう位相検波回路１９へ与えられる基準信号の位相
を変化させる一方、位相検波回路１９がらの同期整流出
力を平均値化した後、Ｄ／Ａ変換回路１５−からのアナ
ログ信号と加算し、その加算結果に基づいてモータ１の
駆動を制御するようにしたので、クロックパルスＣＰの
周波数が大きなものを用いなくても、分解能を向上させ
ることができる。
ちなみに、従来の回路構成では、アップダウンカウンタ
７のＵＰ端子およびＤＯＷＮ端子に直接送シ／ソルスＦ
Ｐが与えられる方式であるため、クロックパルスＣＰと
アップダウンカウンタの出力との関係で分解能が決定さ
れる。例えば、レゾルバを２ポールとすると、レゾルバ
の１回転がアップダウンカウンタ出力の１周期に相当す
るから、仮に第４図のようにその１周期にクロックパル
スＣＰが２０個入っている場合の分解能艷は、２゜Ｃ０
ＵＮＴＳ／ＴＵＲＮ となる。従って、レゾルバを５ｋ
Ｈｚで励磁し、分解能を１ｏ ＯＯｏ Ｃ０ＵＮＴＳ
／ ＴｔＪＲＮにしようとすれば、クロック・ぐルスＣ
Ｐは５×１００００ ｋＨｚ＝５０ＭＨｚ必要となるか
ら、実際の回路構成としては無理である。本実施例の場
合、第３図の関係から比較しても、分解能を８倍向上さ
せることができる。このことは、分解能が同じでられば
、クロックパルスＣＰの周波数を１／８にすることがで
きる。
７のＵＰ端子およびＤＯＷＮ端子に直接送シ／ソルスＦ
Ｐが与えられる方式であるため、クロックパルスＣＰと
アップダウンカウンタの出力との関係で分解能が決定さ
れる。例えば、レゾルバを２ポールとすると、レゾルバ
の１回転がアップダウンカウンタ出力の１周期に相当す
るから、仮に第４図のようにその１周期にクロックパル
スＣＰが２０個入っている場合の分解能艷は、２゜Ｃ０
ＵＮＴＳ／ＴＵＲＮ となる。従って、レゾルバを５ｋ
Ｈｚで励磁し、分解能を１ｏ ＯＯｏ Ｃ０ＵＮＴＳ
／ ＴｔＪＲＮにしようとすれば、クロック・ぐルスＣ
Ｐは５×１００００ ｋＨｚ＝５０ＭＨｚ必要となるか
ら、実際の回路構成としては無理である。本実施例の場
合、第３図の関係から比較しても、分解能を８倍向上さ
せることができる。このことは、分解能が同じでられば
、クロックパルスＣＰの周波数を１／８にすることがで
きる。
特に、本実施例では、送９・ぐルスＦＰが８個与えられ
る毎にＤ／Ａ変換回路１５からの出力がリセットされる
ため、ローパスフィルタ回路２０からの出力とＤ／Ａ変
換回路１５からの出力とを加算する際、Ｄ／Ａ変換回路
１５からの出力誤差が累積されない利点がある。
る毎にＤ／Ａ変換回路１５からの出力がリセットされる
ため、ローパスフィルタ回路２０からの出力とＤ／Ａ変
換回路１５からの出力とを加算する際、Ｄ／Ａ変換回路
１５からの出力誤差が累積されない利点がある。
なお、上記実施例では、レゾルバ２の１次巻線２Ａ、２
Ｂに与えられる励磁電圧信号を正弦波としたが、励磁電
圧信号としては矩形波であってもよ。
Ｂに与えられる励磁電圧信号を正弦波としたが、励磁電
圧信号としては矩形波であってもよ。
い。
以上の通シ、本発明によれば、クロック／やルスの周波
数が大きなものを用いなくても、レゾルバの分解能を上
けることが可能なレゾルバによる位置決め装置を提供す
ることができる。
数が大きなものを用いなくても、レゾルバの分解能を上
けることが可能なレゾルバによる位置決め装置を提供す
ることができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図な
いし第４図は各構成要素の入出力波形を示す説明図であ
る。 １・・・回転１駆動系としてのモータ、２・・・レゾル
バ、２Ａ、２Ｂ・・・１次巻線、２Ｃ・・・２次巻線、
３・・・励磁信号発生回路、４・・・第１の分周カウン
タ、７・・・基準信号発生回路としてのアップダウンカ
ウンタ、代理人 弁理士 木 下 實 三 （ほか１名）
いし第４図は各構成要素の入出力波形を示す説明図であ
る。 １・・・回転１駆動系としてのモータ、２・・・レゾル
バ、２Ａ、２Ｂ・・・１次巻線、２Ｃ・・・２次巻線、
３・・・励磁信号発生回路、４・・・第１の分周カウン
タ、７・・・基準信号発生回路としてのアップダウンカ
ウンタ、代理人 弁理士 木 下 實 三 （ほか１名）
Claims (1)
- （１１回転駆動系に結合されたレゾルバの１次側に供給
される矩形波または正弦波の励磁電圧信号をクロックツ
９ルスから第１の分周カウンタを用いて発生させる励磁
信号発生回路と、前記クロック・臂ルスから所定周期の
基準信号を発生させる基準信号発生回路と、この基準信
号発生回路に送シパルスを与え前記基準信号の位相を変
化させる回路と、前記レゾルバの２次側出力の波形整形
出力を前記基準信号発生回路からの基準信号にて同期整
流する位相検波回路と、この位相検波回路からの出力を
平均値化するフィルタ回路と、このフィルタ回路からの
出力を増幅し前記回転駆動系へ与えるサーボアンプとを
具備した位置決め装置において、前記基準信号発生回路
へ与えられる送シパルスを分周しかつ送１） ｚ４ルス
のカウント数をデジタル信号として出力する第２の分周
カウンタを設けるとともに、その第２の分周カウンタか
らのデジタル信号をアナログ信号に変換し前記サーボア
ンプへ入力させる回路を設けたことを特徴とするレゾル
バによる位置決め装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57200081A JPS5990114A (ja) | 1982-11-15 | 1982-11-15 | レゾルバによる位置決め装置 |
| US06/550,405 US4529922A (en) | 1982-11-15 | 1983-11-10 | Resolver-type rotational positioning arrangement |
| EP83111314A EP0109075B1 (en) | 1982-11-15 | 1983-11-12 | Rotary drive system positioning apparatus by means of resolvers |
| DE8383111314T DE3377818D1 (en) | 1982-11-15 | 1983-11-12 | Rotary drive system positioning apparatus by means of resolvers |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57200081A JPS5990114A (ja) | 1982-11-15 | 1982-11-15 | レゾルバによる位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5990114A true JPS5990114A (ja) | 1984-05-24 |
| JPH0147805B2 JPH0147805B2 (ja) | 1989-10-17 |
Family
ID=16418532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57200081A Granted JPS5990114A (ja) | 1982-11-15 | 1982-11-15 | レゾルバによる位置決め装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4529922A (ja) |
| EP (1) | EP0109075B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5990114A (ja) |
| DE (1) | DE3377818D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4673848A (en) * | 1984-12-29 | 1987-06-16 | Yoshida Kogyo K. K. | Control system for an automatic door |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS59188518A (ja) * | 1983-04-11 | 1984-10-25 | Fanuc Ltd | サ−ボ制御系の絶対位置検出方式 |
| JPS59188517A (ja) * | 1983-04-11 | 1984-10-25 | Fanuc Ltd | サ−ボ制御系の絶対位置検出方式 |
| JPS60100215A (ja) * | 1983-11-04 | 1985-06-04 | Tokyo Keiki Co Ltd | デイジタル弁制御装置 |
| JPS6194576A (ja) * | 1984-10-12 | 1986-05-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | サ−ボ装置 |
| JPH06101948B2 (ja) * | 1984-12-25 | 1994-12-12 | ソニー株式会社 | 時間情報検出装置 |
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-
1982
- 1982-11-15 JP JP57200081A patent/JPS5990114A/ja active Granted
-
1983
- 1983-11-10 US US06/550,405 patent/US4529922A/en not_active Expired - Lifetime
- 1983-11-12 EP EP83111314A patent/EP0109075B1/en not_active Expired
- 1983-11-12 DE DE8383111314T patent/DE3377818D1/de not_active Expired
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Also Published As
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| JPH0147805B2 (ja) | 1989-10-17 |
| EP0109075B1 (en) | 1988-08-24 |
| DE3377818D1 (en) | 1988-09-29 |
| EP0109075A3 (en) | 1986-01-02 |
| EP0109075A2 (en) | 1984-05-23 |
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