JPS5988198A - 自動縫製方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、裁断された多数の生地片に対し同一縫製を行
なうに当り、その生地片の１枚宛の取出し、取出した生
地片の位置修正、修正された生地片を把持してミシン縫
製部を通過させて縫製を行なう一連の縫製作業を、全自
動的に行なえるようにしたものに関する。

各種生地片に対する自動縫製手段としては、既に各種の
方法乃至装置が開発されているが、その多くは部分的な
自動化に止まるか、あるいけ特定の縫製内容のみに限定
されて汎用性に乏しい等の欠点があり、あるいはマニュ
アル縫製に当って左右両手によって生地片を操作する微
妙な内容に追随し得ないため、比較的単純な縫製内容に
のみ可能である等の問題点がある。

本発明はこのような問題点を解消し、ロボットアーム機
構の教示再生によって曲、直線縫製の何れにも対応でき
、かつ人間の左右両手に相当するロボットアーム機構に
より各種裁断生地にも広く対応できるようにして、生地
片の１枚宛供給からその位置姿勢の規制、更にけ規制さ
れた生地片を目的の縫製に）致するようにミシン縫製部
を通過させる一連の縫製作業を、円滑確実に連続自動化
したものであり、本発明の要旨とするところは、多数の
生地片を積層しかつその積層上端が常に一定位置にある
ように調整可能とされた材料供給準備部シておける前記
上端より、生地片杷持用ノ・ンドを具備し／ヒ教示再生
型マニプレークより成るピックアップ移送部によって１
枚宛取出し移送し、移送された生地片を前後左右に摺動
しかつ回転可能な位置決め用押え部材を具備した位置修
正部によってその位置を修正し、修正された生地片を少
なくとも一対のかつミシン縫製部に沿って平行移動可能
であると＃に犬々単独に移動可能な生地片え部材を具備
した教示再生型マニプレータによる縫製送り部によって
ミシン縫製部を通過させることにより、生地片の連続縫
製を自動的に行なう点にある。

以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第１
図は本発明方法を、例えばメリヤス生地による裁断生地
片の一部に対して、曲線ラツノＲ縫工程を施すものに示
した１例であって、同図について本発明に係る一連の縫
製作業内容を説示すれば、材料供給準備部（１）におい
て、所定高さて積層されかつその積層上端が常に一定位
置に自動的に維持されるようにした生地片（Ａ）群は、
その積層上端から１枚の生地片（５）がピックアップ移
送部（２）によって、ワークペース（９上の位置修正部
（３）に取出し移送され、同修正部（３）においてその
位置決め修正が行なわれて縫製ミシン（６）に向う姿勢
が規制され、次いで縫製送り部（４）によって位置修正
された生地片（Ａｌはミシン（５）の縫製部を通過する
ことによって、所要のラッパ生地添付下のラッパ縫いが
施され、次いでテープカット部（６１においてラッパ生
地端の自動切断が行なわれて後、スタッキング部（７）
に縫製完了生地片が送られて、スクッキングボックス等
に積層収容されるのである。勿論これは曲線ラッパ縫工
程の場合であり、ｍ製を行なう生地片は目的に応じて多
種多様であり、例えば直線ラッパ綽工程のものもあれば
、またラッパ生地を併用しない処の各種裾引き、合せ縫
あるいはかがり縫等の縫製工程が存在する。従ってラッ
パ生地を併用しないものにおいては、前述したテープカ
ット部（６）は不要もＬ　＜はミシン糸の綽着糸端切断
用七して用いるように変更があり、更にスクッキン部（
７）においても、単純な１枚宛を同位置に積層収容する
ものもあれば、２枚の生地片を一組として振り分けるよ
うなスクッキングシステムを用いる事もあり、これらテ
ープカット部（６１およびスクツ舟ング部（７）は、生
地片の種類捷た縫製目的、内容によってその使用形態の
変更は不可避である。

即ち本発明方法の特徴は、前記のように被縫製対象物に
よって機構の変更を要しない処の、材料供給部（１）、
ピックアップ移送部（２）、位置修正部（３）、＃ｌ製
送り部（４）及び縫製ミシン（６）によって、生地片（
Ａｌの１枚宛を自動的に取出し移送し、その位置決め修
正を行ｉってミシン縫製部を自動的に通過させて目的の
縫製を行なう点にあり、以下前記各部（１）〜（６）に
ついて順次説示する。

第２図は材料供給準備部）ＩＩの詳細を示しており、図
示のように固定台（Ｉｌｌ上に生地ガイド（＋２）の複
数本を介して昇降ベースｆ１３）＆昇降自７ｆに１没置
し、同ベース（１３）上に前記ガイド１Ｊ２１の側面接
支によりブロック状に多数積層された生地片ｆＡ）群を
載置し、１１１記昇降ベース（喝を例えば固定台（１１
）側に設；置したモータ（１弔によって回動昇降可能な
スクリュ軸等による昇降軸（１５）に支持させることに
よって、モータ（１４）の正逆回動を介しベース（１３
）を昇降させるようにし、固定台（１１）側に生地高さ
検出部材（フォトセンザーそ°の他による）　（ＩＱＩ
を定位置に設置するのであり、生地高さ検出部材α６）
により＠慝された生地片（４）群の積層上端の高低を検
知し、これによりモータ（１４）を正逆駆動して昇降軸
（１５）の上下全弁し昇降ベース（１３）を昇降し、こ
れにより常に同じ積層上端位置力・ら１枚宛生地片囚の
取出しが可能であるようにしたものである。但し昇降＠
造は図例のみに限定されることなく自由に設計角−能で
ある。

前記材料供給準備部（１）における昇降ベース（１３）
上に載置された生地片（Ａｔ群の、最上位の１枚ケ自動
的に取出し移送するピックアップ移送部１２）は第６図
に示す通９て゛あって、公知の円筒座標型マニプレーク
等によるロボット装置Ｉ２１）における作動アーム（２
力の先端に生地片（Ａｌの把持用ハンドク）全取付はロ
ボット装置（２１１に予じめ組込まれた作動プログラム
の教示再生による作動アーム（２２１の動きにより、把
持用ハンド（２３）により、最上位の生地片（Ａ）を把
持し、これ全ワークベース（１３）における位置修正部
（３）上に運ぶようにしたものである。図例では作動ア
ーム（２２１は装置机側より突出する旋回兼昇降自在な
駆動軸蝕上のアーム本体（浚より進退自在に設けられて
、上下、回転、前後の複合的な運動が与えられるのであ
り、同アームｔ２Ｚの先端に付設される把持用ハンドＩ
２３１の下面には、例えば針布等を用いた生地片ｆＡ）
の止着係合部材ｉ２印が敷設されて、生地片（Ａ）を確
実に把持てきるようにしである。但し生地片（Ａｌの把
持に当っては、生地片（Ａ）の材質、厚薄等によって、
針布等の他に、例えば吸着保持等の手段を用いることも
できる一図例の場合、作動アーム硅の旋回によって材料
供給準備８Ｂｔｌｌと位置修正部（３）の往復運動が得
られ、また作動アーム聞の進退によって生地片（３）に
対する把持位置及び位置修正部（３）上への載置位置の
適正な選択が得られると共に、作動アームの上下運＠ｌ
Ｊによって生地世人）に対する把持解放が適切に得られ
ることにｌる一位置修正部（３）は第４図に例示するよ
うに、前述のピックアップ移送部（２）によって運ばれ
た１枚の生地片（３）に対し、縫製ミシン（５）におい
て正しい縫製姿勢が得られるように、生地片全体の位置
決めを行なうものであって、生地片（Ａ）の載置される
位置修正台１３０）と、同修正台上もしくけ台−ヒ方に
所定に配置されたフォトセンサー等による位置修正用感
知部材（３１ａ１〜（、’１ｌｆｊ群と、載置された生
地片（／１前記感知部材（３１ａ’＋〜（３１ｆ３の指
示によって所要に移動修正するだめの可動の生地押え部
材’３２１とから構成されるのである。位置修正用感知
部材（３１ａ）イ３１ｆ）の配設に当っては、生地片Ｆ
Ａ）の形状またその縫製部分の位置等によって適切に設
定されるのであるが、図例のものでは位置修正の基準線
（仮想線であって台上に標記されるものではない）（Ｘ
）の両側においてその長さ方向に亘り、感９１］部材（
３１ａＭ３１ｂ）の組及び感知部材（３１ｃＭ　３１ｄ
）の組が対置されることによって、生地片（Ａｌの長さ
方向の一辺ｃ主として縫製部分に該当する）が前記感知
部材（３１ａド３１ｄ）群の範囲（■内に入ることによ
って修正されるようにし、更に生地片（Ａｌの長さ方向
の前端位置を検出規制する位置修正用感知部材（３１ｅ
）が図示位置に設けられ、また縫製ミシン（６）への生
地咬ませ部の位置を規制する位置修正用感知部材（３１
ｆ）を図示のように設けるのであり、（イ）は生地片（
３）の前端、（ロ）は生地咬ませ部を大々示している。

即ち先に述べたピックアップ移送部（２）によって位置
修正台間上に置かれた生地片（Ａ）に対し、同生地片（
２）における先に述べた長さ方向の一辺し→が感知部材
（３１ｂＭ　３１ｄ）及び（３１ａ　）（３１ｃ　）に
よって囲まれた範囲ｆＹ内に入るように規制し、更に前
端Ｕ）が感知部材（３１ｅ　）の位置にくると共にその
咬ませ部（ロ）が感知部材（３１ｆ　）の位置にくるよ
うに移動させて位置修正を行なうのであり、これによっ
て置かれた生地片（Ｎが縫製ミシン（５）における縫製
部に対し、適ｔ７１７な縫製姿勢の下に位置決めされる
ようにするものである。前記生地片（ＡＪに対しての修
正径！１］ヲ行なうものとして、生地押え部材’３２１
が設けられるのであり、生地片（Ｎを押えてかかる修正
運！！ＩＩＩを行なわせるために、生地押え部材’３Ｚ
　Ｋは前後、左右、回転等の自在な動作が可能であるよ
うに、図例ではスライドレール＋３３＋　を介してスラ
イダー（３４ａ）全前後方向ヘスライＦ自在ＶＣ設ける
と共に、同スライダー（３４ａ）上にスライド力。

イド（３４ｃ）　′ｆｆ：介してスライダー（３４ｂｌ
を同じく前後方向へ進退自在に設け、このスライダー（
３４ｂ）上に別のスライダー（３４ｄ）’ｉ、スライダ
ー（３４ａ）（３４ｂ）とは直交方向、即ち左右方向へ
スライド自在に架装１同スライダー（３４ｄ）上に大ホ
ルダー’３５１ｅ固定すると共に、大ホルダー１３５１
に生地押え部材’３２１　’７Ｊ支持軸’３６１をモー
タ（３′７１等によって回動自在兼上下動自在に支持さ
せ、同支持軸１（４）の一部にエアシリンダ（３８）等
によって大ホルダー卵に対して昇降自在に嵌装した昇降
軸ｆ３９）の二叉グラケット（３９ａ）　’ｉ保合させ
たものであり、これによってスライダー（３４ａ）（３
４ｂ）　ｋ介して押え部材１３７に対して前後方向の動
きを与え、またスライダー（３４ｄ）によって押え部材
Ｉ３２に対して左右方向の動きを与え、更に支持軸＋３
６１によって押え　。

部材３洲で対して軸１３６１　ｋ支点とする回動を与え
ると共に昇降軸（３９）てよって押え部材′３ｚに対し
て上ド動を与えるようにするのである１、従って、位置
修正台’３０１上に置かれた生地片（Ａ）　ｊ・で対し
、生地押え部材′３ｚ全下降させて押支するとともに、
同θ（、材′３ｚの前後、左右方向への進退移動、また
回動を介して、先（Ｃ述べた生地片（Ｎの一辺（ノ→を
位置修正用感知部材（３］、ａ）〜（３１ｄ）の範囲（
■内に入るようにし、また、その前端（イ）を感知部材
（３１ｅ）の位置に進め、生地咬ませ部（ロ）を感知部
材（３１ｆ）の位置に適合させる所要の位置修正部！ｉ
ＩＪが自動的りで行なわれることになるのであり、この
修正が完了すれば生地押え部材’３２１を生地面上より
上昇させ、更に位置修正台１３０）上から後退させて待
機させるのである。このさい、前記修正運動に当っては
、生地押え部材’３２１によって生地片（Ａ）を押えた
ま°までの運動、また、押え部材？ｚを一旦上昇させ−
Ｃ１同部材−３ｚの向きを変更して後、再び生地片（Ａ
）を押えて移動させるように、連続並びに間欠的な修正
動作のいずれもが可能である。

前記位置修正部（３）によって位置決めされた生地片（
Ａ）を、縫製ミシン（５）の練製品へ送ｒ）込むだめの
縫製送り部（４）は、第５図に例示するよう々構成を持
つものである。この縫製送り部（４）は人間の左右の手
によって生地片（Ａ）　’に押え、先に示した生地片（
５）の咬ませ部（ロ）をミシン縫製部下に挿入する動作
、又必要に応じて縫製時における生地片（Ａ）へσノテ
ンション付与を機械的に行なうものであって、左手に当
る生地押え（４１１と、右手に当る生地押え１４ｚの一
対と、生地押え（４１３ｔ４りを作動させる機構とから
収るもので、左手に当る生地押え（４１１は、エアシリ
ンダ。

（４３１等によって進退自在な進退口・ンド（４３ａ）
の先端に、エアシリンダ（４４１等を介して昇降自在に
付設さｎた生地押えアーム（４５１に支持されることに
よって、生地片ｉＡ）における先に示した前端釘）の近
傍部分を押支自在としたものであり、右手に当る生地押
え１４Ｚは、公知の円筒座標型マニプレータ等のロボッ
ト装置（ト）より進退自在に突設された進退口・ソド（
４６ａ　）ノ先端ニ、エアシリンダ（４４等を介して昇
降自在に付設された生地押えアー馴伺に、モーター（４
７１等によって旋回自在な自転軸（４８Ｉを介して可回
動に支持されるのであり、ロボット装置（碕に予じめ直
、曲線縫等の縫製仕様に従って組まれた縫製プログラム
の教示再生によって、所定の運ｖＪが生地押え：４３１
１’ｍ与えられるのである。このさい両生地理え：４Ｄ
’／４りはそのエアシリンダ（４４およびロボット装置
■の両部材が、平行するガイドバーｆ４９１　ｆ４９１
に亘って架装されたリニアヘッド（６０）土に共に設置
されることによって、リニアへッドイ０）の矢印のよう
な往復移動を介して平行移動自在とされるのであり、こ
の場合ロボット装置（４６）はリニアヘッドｌ５０）上
に旋回軸（５υを介して旋回自在Ｔ／ｃ設置され、また
、エアシリンダ（４３！側もその取付位置可調整である
ようにリニアヘッド１５０１上に設置するようにしても
よい。また生地片（Ａ）　Ｋ　対して縫製時のテンショ
ンを与える必要がある場合には、旋回軸（５１）の回動
及び生地押えＩ４ｚの回転軸（４８１を介する回転によ
って、容易に張力を付加できるし、テンションを与えな
い場合は回転を停止すればよい。即ち、前記構成によれ
ば、リニア“　ヘッド００）の移Ｉ＃によって両生地理
えｔ４１１　！Ｑ　ｆ：平行移動させて、生地片（Ａ）
の曲ｆ４イ）側をその生地咬ませ部（ロ）よりミシン押
え金工に挿入し、生地押えＦ４２５側のロボット装置ニ
６）の教示再生ＶＣよる動作を弁１−で直線縫や曲線縫
の所要縫製のための生地片（Ａ）の誘導が行なえること
になる。

図例の実施例では曲線ラッパ縫工程であるため、縫製ミ
シン（５）としては公知の２木針ミシン（６）を使用す
るのであり、第６図示のようにミシン（６）の手前に配
設したラッパ管１５２１を介して所要のテープ状ラッパ
生地（ａ）を既知のように送り込むことによって、第７
図に示すように生地片（Ａ）の−辺（ハ）において、そ
の所要部分に対しラッパ生地（ａ）が同時に添接縫着さ
れた縫製が自動的に行なわれるのであり、第６．７図に
おいて（転）はミシン針、Ｉ５４け縫着部をそれぞれ示
しており、との縫着内容自体は既知であるため、その詳
細は省Ｆ＠する。勿論これ以外の縫製仕様、例えば裾引
き、合せ縫、かがり縫等のラッパ生地を用いないものに
おいては、かかるラッパ管１５ｚ等は不要であり、また
縫製ミシン自体も目的縫製に応じた各ミシン機種を用い
るものてある。

本発明構成は、以上の材料供給準備部ｉｌｌ、ピックア
ップ移送部（２）、位置修正部（３）、縫製送り部（４
）及び縫製ミシン（５）によって、生地片（んの１枚宛
収出し、取出された生地片（Ａ）の縫製のための位置決
め、位置決めされた生地片（Ａ）をミシン縫製部に送り
込んで通過させる一連の作動を全自動的に行なう点に尽
きるが、実施例のように生地片（にに対してテープ状の
ラッパ生地（ａ）を添接して縫製する場合ＶＣｒｒ！、
第１図において示したテープカット部（６）及びスタッ
キング部（７）における各構成も必要とされるのであり
、以下両部［６）　＋７１についてその構造を参考的に
説示する。テープカット部（６）は第８図に例示するよ
うな構成であって、縫製ミシン＋５［おける縫製部出口
に接続して縫製済み生地片（Ａ）の送出台（６１と、同
送出合１６０１と対接して循環回走自在な第−送りベル
１−＋６１をプーリ敬ローラ（６３）を弁して設け、前
記ローラ（６３）と、同ローラ（６３）と対応して設け
たローラ曽との間に第−送りベル）＋８１）とその位置
を前後相違して第二送り上ベルト（６０を循環回走自在
に張架し、第二送り上ベルト１６５）と対接する第二送
り下ベルト田をブー１月６７）　１６７）をツトシて同
じく循環回走自在に設けるのであり、前記ローラ・６弔
プーリ（６７）をその各支持軸に設けたギヤ瞥（６９）
を介して連動自在に連結し、プーリ（６７）側をタイミ
ングベルト及びプーリ等の駆動装置りαにより駆動する
ことによって、各上下ベル）　（６５１＋６６）及びベ
ルＮ６１）を循環回走させることにより、縫製済み生地
片（Ａ）を先ず第−送りベルト（６Ｉｌ及び送出台ｉ６
１によってその一側を把持しつつ矢印方向に移送し、次
いで第二送り上下ベルトｆ６５１　：６（至）によって
、同生地片（Ａ）の他側を把持しつつ同方向に移動させ
るのであり、このさい第−送りベルｌ−！６１１側と第
二送り上下ベルトｊ６５）　ｊ６Ｅ９にｐいて、生地片
（Ａ）、の把持部分を前後相違させて持ち変えるのは、
後述するカッターによるの断に当って生地幅に余裕を持
たせるためである。従ってこのテープカット部（６）に
おいてハ、第二送り上下ベル）　＋６５１　＋６６１側
に図例のように生地片（んの矢印移送方向に沿って前後
に、第一切断カッターヴ１）と第二の断カンターヴクと
を並設するのである。各カッターウ１）σ２け何れも固
定下刃（７］、ａ）（７２ａ）と、これに対して開閉作
動する可動上刃（７］ｂ）（７２ｂ）とから成り、可動
上刃（７ｔｈ）（７ｚｂ）　ｆ　−ｔ　ｎぞれ駆動シリ
ンダ（７３１ｔ７３！　［、Ｊ：　−）　テ上下動させ
ることにより、ラッパ生地ｂ）の縫着前後端を切断する
ことになる。即ち第９図に例示するように、生地片（Ａ
）の−通い）において図示のようにラッパ生地（ａ）が
縫着されたものにおいて、縫製ミシン（５）における縫
製部を出た前端（イ）側が送出台＋６１第−送りベル）
（６１１によって把持されることにより、縫製済み生地
片（Ａ）の金体は縫製完了と共にその一辺（ハ）側の近
傍部分が前記送出台ｉ６１第−送りベル）＋６１１によ
って把持移動されることＶＣより第二送りベルトｔｅｌ
　：６ｅｌ側に移送され、同ベルト！６５１　Ｆ２Ｏ）
　Ｉｃよって一辺（ハ）と反対側が持ち変えられて移送
され、そのラッパ生地（ａ）の縫着部分が第一り断力ツ
タ−７１１を通過することによって、可動上刃（７２ｂ
）の下降によって、ラッパ生地（ａ）の始端部分は）が
切断され、次いで第二鳴断カッターσ２をラッパ生地（
ａ）の後端が通過することによって、その後端部分（ホ
））が可動上刃（７２ｂ）の下降によっての断されるこ
とになる。

こ力、らの断カッターヴ＋１　ｆｆ２１におけるの断タ
イミングの制＠に当っては、フォトスイッチ等の切断用
感知ｉ材（７３１’による通過検知によって行なうので
ある。

このようにして縫製及びラッパ生地前後端のの断処理の
完了した生地片（Ａ）／／′ｉ第二送り上下ベルト（６
（ト）ｊ６Ｑの搬出端より次のスタッキング部（７）側
に移送されて適宜スクッキングボックス等に収容される
ことになるのであるが、図例のスタッキング部（７）に
おいては、その実施例として生地片（んか、例えばブリ
ーフにおける前立襠のように、同一形状の生地片（Ａ）
（Ａ）の２枚を１組として、また、その２枚の生地片（
Ａ）　（Ａ）の表裏を組合せて次工程へ移送する場合の
スクッキングを例示しであるので、以下その構成を第１
０図及び第１１図について説示する。

即ちスタッキング部（７）は第１ｏ図に例示するように
、ワークペース（Ｂ）と直交状に配置されたフレーム（
Ｃ）上に、前記テープカット部（６）における嘉−送り
ベルト（６υ及び第二送り上下ベルト６（へ）１６均と
対応して、循環回走自在なかつその対接キャリヤ面が垂
直姿勢とされた一対のニップベルト（７４ａＸ７４ｂ）
　ｖｃよるニップコンベア（７弔を設け、フレーム（Ｃ
）の中央ＶＣＦ′１前記二ッグコンベア九と直交状に循
環回走自在な複数本の無端ベル）　（７６ａ）　ＶＣ、
Ｊ：る搬送ベルトコンベア＋７６）を設けるのであり、
同コンベア（７６）の搬送面における中途上方には前記
ニップコンベアＶ４Ｊにおける挟持搬送面と対ｒ１５″
′ｒる振分フラップヴηを旋回軸（７（へ）を介して、
搬送ベルトコンベア（７６１の長さ方向に沿って正逆揺
動自在に配設するのである。更ＦＦＪＱ記ベルトコンベ
ア＋７６］の長さ方向における左右両側には、同コンベ
アけｅの図矢印で示した進行方向における前半において
、コンベア＋７６１上に置かれた生地片（にのコンベア
両側に喰み出す部分を案内するガイドプレートク９）ヴ
９）が配置されると共に、後半においては、前記ガイド
プレー）Ｉ７９）（７９）と同様のプレート形状である
が、コンベアｆ７Ｑの両側において起伏自在であると共
にコンベア（寅の長さ方向に沿って旋回自在な反転フラ
ップｍ＋　（８０）を配設するのである。即ち反転フラ
ップ（８０）■）はフレーム（Ｃ）を横断して可回動に
軸架した旋回軸（８１）に設けたホルダー（８２から、
前記旋回軸−と直交状にコンベア（７■の両側に沿って
突設した一対の回動軸（８３）　（Ａ３）にそれぞれ支
持されるのであり、従って反転フラップ（８０！　（８
０！はそれぞれ回動軸（８３）　（＆（）の正逆回動を
介して、コンベア四の両側において垂直姿勢より水平姿
勢のように起伏自在とされ、かつ旋回軸（８１）の正逆
回動によって両フラップ（８０）　（８０！がコンベア
（イ）の一端側から外方に向って旋回自在と、されるの
であり、尚同図においてβ６）はテープカッ）ｉ＋６１
における第−送りベルト（６υ及び第二送り上下ベルト
（６ω；（ト）による生地片（Ａ）のテープカット用搬
送経路出側とスタッキング部（７１Ｖｃおけるニップコ
ンベア九の入側間を接続し、生地片（Ａ）のラッパ生地
（ａ）の添接された側の一辺（ハ）をニップコンベアｆ
ｆ４１における一対のニップベル）　（７４ａ）（７４
ｂ）間に導入挟持させるだめのガイドコンベアを示し、
（（６）は搬送用ベルトコンベアｆｆ６１を駆動するた
めのタイミングベルト、プーリ等による駆動装置であり
、（８５１は駆動装置（Ａ４）のための駆動用モータを
示している。また振分７ラツブクηの旋回軸ヴ（へ）及
び反転フラップ＠Ｏ）　例の旋回軸（８１）、回動軸−
一の旋回並び回動手段については図示省略しであるが、
モータ、シリンダ等慣用の駆動手段を適宜用いるのであ
る。仁のスタッキング部（７）によれば第１図において
図示し、また第１１図に図示する作動手順によって、そ
の２枚１組のスクッキング動作が得られることになる。

先に述べたテープカット部（６）において、第９図で説
示したように、その−辺（ハ）において添接縫着された
ラッパ生地（ａ）の前後両端がカットされた縫製、カッ
ト済みの生地片（Ａ）は、第−送りベル）（８１１及び
第二送り上下ベルト（６四測による生地片（にの切断移
送路喘より、第１０図で示すようなガイドコンベアーを
へて、前記−辺（ハ）がニップコンベアζ４１における
一対のニップベル）　（７４ａＸ７４ｂ）間に挿入把持
され、今迄水平姿勢で運ばれていた生地片（Ａ）は第１
図に示すように、ニップコンベアｆｆ４ｖＣよってその
一辺（ハ）側の把持された垂直状の垂下姿勢となって、
同コンベアｆｆ４１を移動することになる。力・（シて
生地片（Ａｌが同コンベアｍの中途直下に起立している
振分フラップヴηの位置までくると共に、これを適宜感
知部材で検出すると共にニップコンベアＨを停止させ、
振分フラップヴηを第１１図における最上段の図に示す
ように、同図向って左側に旋回軸回を支点として回動伏
倒させることにより、同生地片（にを同図最上段に続く
次段の図に示すように、搬送用ベルトコンベア（７〔の
図向って左側の搬送面上に落下させるのである。このさ
い図例では２枚−組の生地片（Ａ＋Ｘ／ｌＪの内、１枚
目の生地片（Ａ１）を落下させる状態を示している。こ
の生地片（Ａ１）の落下が終れげニップコンベアｍにお
ける２枚目の生地片（Ａ２）　ノ吊持移送を再開すると
共に振分フラップヴηを直立姿勢に戻し、２枚目の生地
片（Ａ２）が嘉１１図最上段の図に示す位置に〈九ば、
今度ケニツプコンベア（７４ｉを停止させると共に振分
７ラツプヴηを第１１図上から６段目の図に示すように
、図向って右方に旋回軸νａを支点として回動伏倒させ
ることに、！：す、２枚目の生地片（Ａ２）　（ｒｌ搬
送用ベルトコンベア四の図向って右側の搬送面上に落下
されるが、前記動作の間にこのベルトコンベア（７６１
は矢印方向の移動を継続しているので、先にコンベア（
７６１上に落すれた生地片（Ａ＋）　ｎ図示のように２
枚目の生地片（Ｍの落下位置に先行到達しているので、
２枚目の生地片（Ａ２）は１枚目の生地片（Ａ１）上に
重合状に落下することになる。前記搬送用コンベア（７
ＥＲ上における生地片仄）の受取搬送姿勢は第１図に図
示するように水平姿勢であると共に、生地片（Ａ）の長
手方向における両側端にコンベア（７６１の両側より喰
み出して垂下する姿勢ｒあり、このためコンベア（７６
１の両側に配設した一対のガイドプレー）　ｆｆ９）　
（７９）及び一対の反転フラップ（８０！　（８０）面
に係支されることによって、コンベア（７６１側への巻
付き等をな（し安定に搬送される。

前記のように第１１図の上から３段目の図及び最下段の
図に示すように、１枚目の生地ボＡ＋）が反転フラツグ
＠０１　Ｍ位置にぐると共に、この反転７ラツブ（８［
１１（８０）け回動軸（８３）■の回動によって垂下姿
勢から水平姿勢に起立して、垂下している生地片（Ａ１
）の両側端を起上支承し、この上ＶＣ２枚目の生地片（
Ａ２）が落下すると共に、コンベア（７６）の運転を一
旦停止または運転継続下に、両反転フラップ（財）（８
０）を旋回Ｉｌ′１１（８１）ホルダー（８謁を介して
コンベア（７６１の一端外方に旋回させることによって
、第１１図の最下段の図に示すように、コンベア（７〔
の外方に配置したスクッキングボックス（８７）内に収
納されるのであり、以下このスクッキング作業が反復さ
れる。上記は２枚の生地片（〜（Ａ）をペアの１組とし
て表裏重合状に合せてスクッキングする場合の例示であ
って、本発明によって処理した縫製、カット済みの生地
片（Ａ）は、１枚宛のスクッキングも可能であり、その
手段は図例以外でも自由に設計可能である。但し、嘉１
０図に示したスタッキング部（７）においても、その振
分フラップヴηの一方向揺動、次いで反転７ラツプ（８
０！　（８ｏ）の回動、旋回動作によって、１枚宛スク
ッキングボックス（８７）内に収容することは可能Ｔあ
る。

本発明の前記材料供給準備部＋１＋、ピックアップ移送
部（２）、位置修正部（３ｊ１縫製送り部（４）及び縫
製ミシン（６）を用いての縫製によれば、材料供給準備
部（１）に積層状に準備された生地片（Ａ）群に対し、
その積層上端の生地片開を、ピックアップ移送部（２）
におけるロボット装置囚）における作動アーム伐２の運
動により、把持用ハンド（２３１を介して把持し、これ
を位置修正部（３）上に自動的に移動させることが、生
地高さ検出部材（１６＋による昇降ペース［１３＋の昇
降を介しての積層上端の定位保、持と相まって、常に最
上位より１枚宛反復して取出し移送できるのであり、か
ぐして位置修正部（３）上に移送された生地片（Ａ）Ｉ
ｃ対し、生地押え部材勉による同生地片（Ａ）の把持、
所定位置に配設さ九２七位置修正用感知部材（３１ａ）
〜（３］ｆ）群しこよって囲まれた範囲内Ｖこ、生地片
（Ａ）の所要部分を正しく位置させる位置決め修正動作
が、前記生地押え部材１３４の前後、左右、回転各運動
を介して自動的に行なわれるのである。かぐして縫製ミ
シン（５）の縫製部に対して適合姿勢とされた生地片（
Ａ）を、次に設置した縫製送り部ｆ４ｉにより、ミシン
縫製部に対して直線縫、曲線縫等ＶＣ応じて適切に送り
込み、その自動縫製が容易に得られるのである。即ち縫
製送り部（４１における人間）左右両手に対応すべく、
平行移動可能であると共にまた各個単独動作の可能であ
る左右一対の生地押え（４］ｌけ力、更には生地押え（
４２１におけるロボット装置（４６）におけるプログラ
ム通りの教示再生ｒでよって、生地片（ＡＪの被縫合部
分をミシン縫製部内に正確容易に導入させることカニ′
ひき、これによって縫製ミシンｆ５）Ｋよる自動運転開
始を介して所要の縫製が円滑力・つ確実に逐行できるの
である。このさい実施例のように曲線ラッパ縫工程の場
合ＶＣは、付属のテープカット装置ｔｅｌ　ＶＣおける
ラッパ生地（ａ）の自動切断を介し、またラッパ生地（
ａ）を併用しなめ縫製の場合７′も、前記テープカット
装置［６１ＶＣおける一対の切断カッター１７１）　ｔ
７２）を利用して、縫着部における始端、終喘のミシン
縫糸端切断を行なって後、スタッキング部（７）によっ
て縫製、カット済み生地片（Ａ）の自動収容が得らｉｚ
るように、生地片（Ａ）ＶＣ対する材料供給から縫製に
至る一連の作業が完全に自動化されるのである。これに
よれば各種の材料生地片（Ａ）に対して、同一内容の縫
製が無人化の下Ｋ　８１１実に行なわれ、その毘能率、
効率化けいうまでもな（、作業員は１０ツトの生地片消
費毎の新規補給と、ストックされた完成縫製品の搬送に
のみタッチすｔＬばよく、縫製コストの著しい低減化が
可能である。特にその位置修正部ｉ３１　［おいては、
位置修正用感知部材群によって構成した修正範囲内に生
地片（Ａ）の主として縫製を行なう部分並びに生地片（
Ａ）の＠端とミシン縫製部への咬ませ部を位置させるこ
とにより、その位置決め、送り込み姿勢の適正な規制が
精密かつ容易に行なえ、更にミシン縫製部への送り込み
に当っては、左右一対の生地押え＋４１１　ｎ２）　Ｋ
よって、あたかも左手で生地片の前端からミシン押え金
の下に確実に挿入し、右手によって被縫製部分の形状に
従って適ｔｙＪに変化させつつ押え金工へ案内する動作
が容易に自動化でき、また送り込み生地片に対してのテ
ンションの付用あるいはノーテンション下の送り込みも
自在に行なえ、しかもこの動作は機械的に常に均一に反
復されるので、作業員によるマニュアル操作における個
人的なバラツキも解消され、安定均斉な縫製結果が確実
に得られるのであり、人為的なミスや疲労を金〈生じな
いオートメーション化として優れたものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法実施例の全体斜面図、禰２図は同材
料供給準備部の斜面図、見６図は同ピンクアンプ移送部
の斜面図、箔４図は同位置修正部の斜面図、第５図は同
縫製送り部の斜面図、第６図は同縫製ミシンの、第７図
は同縫製内容１例の各説明図、第８図はテープカット部
斜面図、箔９図は本発明方法による縫製１例の説明図、
第１０図はスクッキング部斜面図、第１１図は同スクッ
キング部におけるスタッキング１例の作動説明図である
。 ＋１）・・・材料供給準備部、（２）・ピックアップ移
送部、（３）・・・位置修正部、（４）・縫製送り部、
（６）・・縫製ミシン、（６）・・・テープカット部、
（７）・・スタッキング部、（Ａ）・・・生地片、ｆ、
ａ）・・ラッパ生地、ｆｆ１ｌ＋・・ロボット装置、ｅ
ｚ・・・作動アーム、の）・・・生地片把持用ハンド、
１３０）・・位置修正台％　＠２１・・・生地押え部材
、（３１）・・・位置修正用感知部材、＋４１］　：ａ
・・・生地押え、１６）・・・ロボット装置、顛・・・
リニアヘッド、闘・・・第−生地送りベルト、１６句（
６６１・・・第二生地送り上下ベルト、内）つ匈・・切
断カッター、＋７６１・・・搬送用ベルトコンベア、Ｕ
η・・・ｉ分７２ツブ、（８０）・・反転フラップ。 綾部市青野町西馬場下３８番地の １グンゼ株式会社研究所内 ０発　明　者　出口哲志 綾部市青野町西馬場下３８番地の １グンゼ株式会社研究所内 ０発　明　者　平田型車 綾部市青野町西馬場下３８番地の １グンゼ株式会社研究所内 ０発　明　者　中本真 綾部市青野町西馬場下３８番地の １グンゼ株式会社研究所内 ０発　明　者　上原修 綾部市青野町西馬場下３８番地の １グンゼ株式会社研究所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、　多数の生地片を積層しかつその積層上端が常に一
   定位置にあるよう調整可能とされた材料供給準備部にお
   ける前記上端より、生地片把持用ハンドを具備した教示
   再生型マニプレータより成るピックアップ移送部によっ
   て１枚宛取出し移送し、移送された生地片を前後左方に
   摺動しかつ回転可能な位置決め用押え部材を具備した位
   置修正部によってその位置を修正し、修正された生地片
   を少なくとも一対のかつミシン縫製部に沿って平行移動
   可能であると共に夫々単独に移動可能な生地押え部材を
   具備した教示再生型マニア”Ｌ／−りによる縫製送り部
   によってミシン縫製部を通過させることにより、生地片
   の連続縫製を自動的に行なうことを特徴とする自動縫製
   方法。