JPS597575A - 油圧作動型産業用ロボツトの駆動回路 - Google Patents
油圧作動型産業用ロボツトの駆動回路Info
- Publication number
- JPS597575A JPS597575A JP11650382A JP11650382A JPS597575A JP S597575 A JPS597575 A JP S597575A JP 11650382 A JP11650382 A JP 11650382A JP 11650382 A JP11650382 A JP 11650382A JP S597575 A JPS597575 A JP S597575A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic
- axis
- flow rate
- robot
- drive circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
との発明は、油圧作動型産業用ロボットの駆動回路に関
する。
する。
第１図に従来のいわゆる記憶再生方式の産業用ロボット
における駆動回路の一部としての油圧回路の一例を示す
。こｎは第２図にも示すようにａ軸、ｂ軸、ａ軸、ｄ軸
、ａ軸の合計５つの軸を持ったスポット溶接用の産業用
ロボットｌの場合にて例示しており、油圧ポンプ２から
圧送された作や油はアキュームレータ３に一旦蓄圧され
、ここで蓄圧された作動油は各軸の油圧サーボ弁４にで
その流量が制御されたのちシャットオフ弁たる各電磁弁
５を経て油圧アクチュエータ６ ａ ＋ ６ ｂ ＊６
ｃ、６ｄ、６ｅｒ供給さｎ、それによってこれら各油圧
アクチュエータｓａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ。
における駆動回路の一部としての油圧回路の一例を示す
。こｎは第２図にも示すようにａ軸、ｂ軸、ａ軸、ｄ軸
、ａ軸の合計５つの軸を持ったスポット溶接用の産業用
ロボットｌの場合にて例示しており、油圧ポンプ２から
圧送された作や油はアキュームレータ３に一旦蓄圧され
、ここで蓄圧された作動油は各軸の油圧サーボ弁４にで
その流量が制御されたのちシャットオフ弁たる各電磁弁
５を経て油圧アクチュエータ６ ａ ＋ ６ ｂ ＊６
ｃ、６ｄ、６ｅｒ供給さｎ、それによってこれら各油圧
アクチュエータｓａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ。
６ｅを個々に必要なる速度で作動させる構成となつてい
も上 尚、第２図中の７はロボット１の周囲に立設さｎたが全
種、８は安全柵７にヒンジ９を介して取り付ゆられた扉
、１０はｌ４ＩｌＩ御盛、１１はロボットハンド１ａに
取着されたスポット浴接ガンである。
も上 尚、第２図中の７はロボット１の周囲に立設さｎたが全
種、８は安全柵７にヒンジ９を介して取り付ゆられた扉
、１０はｌ４ＩｌＩ御盛、１１はロボットハンド１ａに
取着されたスポット浴接ガンである。
ところで、この種の産業用ロボットにあっては、実作業
としての通常のロボット作業（以下、これをリピートと
いう）を行なわせるＩＦ ｉｌｌしてはフルパワーに近
いかたちで比較的高速にて各軸を作動させる一方、ティ
ーチング（教示作業）を行なうＫＫｋしては、前述の安
全柵７内のロボット１の作動領域内ｒ作高者が入ってい
ることもあって、各軸の作動速度Ｙ ＩＪビート運転時
に比べて着しく押さえて低速にて運転するのが一般的で
あり、これらの速度制御は全て各軸の油圧サーボ弁４に
対するサーボアンプ（図示省略）からの相位に基づｈて
行なわｎている。そして、サーボ制御系を流れる電流値
を常に監視し、例えば油圧回路を流れる作動油流量が増
大したような場合にはその電流値変化から異常として検
出するようになっている。
としての通常のロボット作業（以下、これをリピートと
いう）を行なわせるＩＦ ｉｌｌしてはフルパワーに近
いかたちで比較的高速にて各軸を作動させる一方、ティ
ーチング（教示作業）を行なうＫＫｋしては、前述の安
全柵７内のロボット１の作動領域内ｒ作高者が入ってい
ることもあって、各軸の作動速度Ｙ ＩＪビート運転時
に比べて着しく押さえて低速にて運転するのが一般的で
あり、これらの速度制御は全て各軸の油圧サーボ弁４に
対するサーボアンプ（図示省略）からの相位に基づｈて
行なわｎている。そして、サーボ制御系を流れる電流値
を常に監視し、例えば油圧回路を流れる作動油流量が増
大したような場合にはその電流値変化から異常として検
出するようになっている。
しかしながら、前述したようにロボット】ヲ低速にて作
動させてティーチング等を行なっている場合に、例えば
油圧サーボ弁４のスプールＶＣ異物等が付着して機械的
な異常が発生したときには。
動させてティーチング等を行なっている場合に、例えば
油圧サーボ弁４のスプールＶＣ異物等が付着して機械的
な異常が発生したときには。
先の電流値が正濱であっても油田サーボ弁の作動油流喰
調整機能が損われて不意に高速運転状態に移行すること
が予想されることから、そｎＫよって作業者に危ざをカ
ロえる等の不慮の災害？招くおそれがあり、ｍ＝５＋に
安全性を確保することができないという問題がある。
調整機能が損われて不意に高速運転状態に移行すること
が予想されることから、そｎＫよって作業者に危ざをカ
ロえる等の不慮の災害？招くおそれがあり、ｍ＝５＋に
安全性を確保することができないという問題がある。
この発明は以上のような点に鑑みてなされたもので、サ
ーボバルブの異常等を原因とするロボットの娯作りを未
然に回避するため、各軸の油圧アクチュエータに供給さ
れる作動油流量が設定流醍を越えたときに異常信号を発
する護葉センサーな各軸ごとの供給側管路に介装したこ
とを特徴とし ・ている。
ーボバルブの異常等を原因とするロボットの娯作りを未
然に回避するため、各軸の油圧アクチュエータに供給さ
れる作動油流量が設定流醍を越えたときに異常信号を発
する護葉センサーな各軸ごとの供給側管路に介装したこ
とを特徴とし ・ている。
以下、この発明の実施例を前記従来例と同一部′Ｉ＋に
は同一符号を付して図面ＶＣ基づき説明する。
は同一符号を付して図面ＶＣ基づき説明する。
すなわち本発明においては、第３図に示すように油圧源
たる油圧ポンプ２と各々の油圧アクチュエータ６ ａ
＊ ６ ｂ＋ ６０ ＊ ６４ ＊ ６０とを結ぶ供給
側管路Ｐ＋ 、 Ｐ２ ＊ Ｐｇ ＊ Ｐａ ｅ Ｐｇ
内に、各軸の油圧サーボ弁４よりも前段に位置する
ようにそれぞれに流量センサーとしての電気接点付流量
計２゜を介装し、これら流量計２０により各軸ごとの油
圧アクチュエータ６ａ、１ｔｆｉ、６ｃ、６ｄ、６ｅｒ
それぞれ流入する作動油流量を個別にホ１１足し、後述
するように各々の供給側管路Ｐｌ ＊ Ｐ２ ＊ Ｐｇ
＊Ｐａ ＊ Ｐｇを流れる作動油流量が設定値を越え
た時にこれを異常事態として電気的に出力するようにし
である（尚、ここにいう供給側管路とはもどり側管路に
対する対語の意である）。
たる油圧ポンプ２と各々の油圧アクチュエータ６ ａ
＊ ６ ｂ＋ ６０ ＊ ６４ ＊ ６０とを結ぶ供給
側管路Ｐ＋ 、 Ｐ２ ＊ Ｐｇ ＊ Ｐａ ｅ Ｐｇ
内に、各軸の油圧サーボ弁４よりも前段に位置する
ようにそれぞれに流量センサーとしての電気接点付流量
計２゜を介装し、これら流量計２０により各軸ごとの油
圧アクチュエータ６ａ、１ｔｆｉ、６ｃ、６ｄ、６ｅｒ
それぞれ流入する作動油流量を個別にホ１１足し、後述
するように各々の供給側管路Ｐｌ ＊ Ｐ２ ＊ Ｐｇ
＊Ｐａ ＊ Ｐｇを流れる作動油流量が設定値を越え
た時にこれを異常事態として電気的に出力するようにし
である（尚、ここにいう供給側管路とはもどり側管路に
対する対語の意である）。
そして、前記の各流量計２０は例えば第４図および第５
図に示すように構成されている。すなわち、本体２１内
において仕切板２２にて画成された一方の寥Ｒ１内には
Ｖ字状の切欠部２３を有する抵抗板２４が回動可能に軸
支されている一方、他方の室Ｒ２内には抵抗板２４と同
軸一体となった第１のマグネット２５が配役さｎている
。そして。
図に示すように構成されている。すなわち、本体２１内
において仕切板２２にて画成された一方の寥Ｒ１内には
Ｖ字状の切欠部２３を有する抵抗板２４が回動可能に軸
支されている一方、他方の室Ｒ２内には抵抗板２４と同
軸一体となった第１のマグネット２５が配役さｎている
。そして。
このマグネット２５を含む抵抗板２４はねじりコイルば
ね２６にて纂５図の時計方向に回動付勢されている。ま
た、β体２７の上方には電気接点としてのマイクロスイ
ッチ２８が取着されているほか１回転体２９が回動可能
に軸支さｎている。そしてこの回転体２９は、蓋体２７
を挾んで第１のマクネット２５と相対向する第２のマグ
ネット３０と、前記マイクロスイッチ２８を作動させる
ドッグとしてのカム３１が取着されており、室Ｒ１内を
流入ボート３２から吐出ボー）３３１Ｃ向がって流れろ
作動油流量に応じて抵抗板２４が回動することから、そ
の回転トルクを第１．第２のマグネツ）２５．３０同士
の吸着力によりカム３１に伝達してこれを回転させ、そ
れによりマイクロスイッチ２Ｂを作動させる構成となっ
ている。そして。
ね２６にて纂５図の時計方向に回動付勢されている。ま
た、β体２７の上方には電気接点としてのマイクロスイ
ッチ２８が取着されているほか１回転体２９が回動可能
に軸支さｎている。そしてこの回転体２９は、蓋体２７
を挾んで第１のマクネット２５と相対向する第２のマグ
ネット３０と、前記マイクロスイッチ２８を作動させる
ドッグとしてのカム３１が取着されており、室Ｒ１内を
流入ボート３２から吐出ボー）３３１Ｃ向がって流れろ
作動油流量に応じて抵抗板２４が回動することから、そ
の回転トルクを第１．第２のマグネツ）２５．３０同士
の吸着力によりカム３１に伝達してこれを回転させ、そ
れによりマイクロスイッチ２Ｂを作動させる構成となっ
ている。そして。
気量路は各軸ａ ＋ ｂ ＋ ｃ ＊ ｄ＋ ｅの合計
５つのマイクロスイッチ２８ｒ対らする接点Ｒａ −Ｒ
ｅを従来の非常停止釦３５を含めて直列に接続し、その
結果、５軸のうちのいずれかの軸のマイクロスイッチ２
８がたとえ１つでもＯＮされたときには緊急停止回路が
作動してロボット全体が直ちに停止するよ’＋ｌ／ｒし
てある。
５つのマイクロスイッチ２８ｒ対らする接点Ｒａ −Ｒ
ｅを従来の非常停止釦３５を含めて直列に接続し、その
結果、５軸のうちのいずれかの軸のマイクロスイッチ２
８がたとえ１つでもＯＮされたときには緊急停止回路が
作動してロボット全体が直ちに停止するよ’＋ｌ／ｒし
てある。
したがって以上の構成によれば１例えはリピート運転の
Ｖ口くロボツ）１を高速運転する場合には第２図および
第６図に示すように制御盤１ｏのモード切換スイッチ１
８を操作して「リピート」位置を選択すると、アキュー
ムレータ３側より送られろ作動油が各軸ごとに流量計２
０を経て油圧サーボ弁４へと供給され、この油圧サーボ
弁４にて流ｉ調整がなされたのち各油圧アクチュエータ
６ ａ ＋ｓ ｂ ＊ ６ｃ ｅ ６ａ ＊ ｓ ｅに
供給され、その結果ロボットｌの各軸ａ ＋ ｂ ＊
Ｃ＋ ｄ ＋ ｆ３が高速運転に必要な所定の速度で作
動する。この時、前述したように各軸の油圧アクチュエ
ータ６ ａ ＊ ６ｈ ＊ ６ Ｃ。
Ｖ口くロボツ）１を高速運転する場合には第２図および
第６図に示すように制御盤１ｏのモード切換スイッチ１
８を操作して「リピート」位置を選択すると、アキュー
ムレータ３側より送られろ作動油が各軸ごとに流量計２
０を経て油圧サーボ弁４へと供給され、この油圧サーボ
弁４にて流ｉ調整がなされたのち各油圧アクチュエータ
６ ａ ＋ｓ ｂ ＊ ６ｃ ｅ ６ａ ＊ ｓ ｅに
供給され、その結果ロボットｌの各軸ａ ＋ ｂ ＊
Ｃ＋ ｄ ＋ ｆ３が高速運転に必要な所定の速度で作
動する。この時、前述したように各軸の油圧アクチュエ
ータ６ ａ ＊ ６ｈ ＊ ６ Ｃ。
６ｄ、６ｅｉＣ流れる作動油流量が流量計２０を通過し
ており、しかも高速運転のためにその流量が比較的大き
いことから各流量計２０のマイクロスイッチ２ＢがｏＮ
％れることが予想されるが、第６図に示すようにモード
切換スイッチ１８にて「リピート」という高速運転を選
択した時には接点ＣＲ＋がＯＮとなることから、前述し
たマイクロスイッチ２８に対応する接点Ｒ，−Ｒ，がＯ
ＮであるかＯＦＦであるかは高速運転時には何ら問題と
ならない。
ており、しかも高速運転のためにその流量が比較的大き
いことから各流量計２０のマイクロスイッチ２ＢがｏＮ
％れることが予想されるが、第６図に示すようにモード
切換スイッチ１８にて「リピート」という高速運転を選
択した時には接点ＣＲ＋がＯＮとなることから、前述し
たマイクロスイッチ２８に対応する接点Ｒ，−Ｒ，がＯ
ＮであるかＯＦＦであるかは高速運転時には何ら問題と
ならない。
一方、ティーチング等に際してロボットｌを低速にて運
転する場合には、前述したように制御盤ｌＯのモード切
換スイッチ１８を操作して「ティーチング」位置を選択
すると、各軸ごとに油圧サーボ弁４にて流量調整がなさ
れて作動油が油圧アクチュエータ６ａ、６ｂ、６ｃ、６
ｄ＋６８に供給され、それによってロボッｌ−１の各軸
が低速運転Ｖｒ必要なる所定の速度で作動する。この時
にも各軸の油圧アクチュエータ６ａ、６ｈ＋６ｃｏ６ｔ
ｈ６ｅに流れる作動油流量が流量計２０を各別に通過し
ているが、この鑞駄計２０は低速運転時における正常な
流量ではマイクロスイッチ２８をＯＮ動作させることの
ないようにねじりコイルばね２６のばね力等が調節され
ており、したがって各軸の油圧アクチュエータ６ ａ
、 ６ ｂ 、 ６ ｃ 、 ６ ｄ、６ｅに流れる流
電が低速運転時の設定流量以下であれば第６図の接点Ｒ
ａ−Ｆｌｏが全てＯＮ状爬にあり。
転する場合には、前述したように制御盤ｌＯのモード切
換スイッチ１８を操作して「ティーチング」位置を選択
すると、各軸ごとに油圧サーボ弁４にて流量調整がなさ
れて作動油が油圧アクチュエータ６ａ、６ｂ、６ｃ、６
ｄ＋６８に供給され、それによってロボッｌ−１の各軸
が低速運転Ｖｒ必要なる所定の速度で作動する。この時
にも各軸の油圧アクチュエータ６ａ、６ｈ＋６ｃｏ６ｔ
ｈ６ｅに流れる作動油流量が流量計２０を各別に通過し
ているが、この鑞駄計２０は低速運転時における正常な
流量ではマイクロスイッチ２８をＯＮ動作させることの
ないようにねじりコイルばね２６のばね力等が調節され
ており、したがって各軸の油圧アクチュエータ６ ａ
、 ６ ｂ 、 ６ ｃ 、 ６ ｄ、６ｅに流れる流
電が低速運転時の設定流量以下であれば第６図の接点Ｒ
ａ−Ｆｌｏが全てＯＮ状爬にあり。
ロボット１はその低速運転状態を続行する。
これに対して、低速運転中においていずれかの油圧サー
ボ弁４に異常が発生して、その流陵制御が不能となって
高速運転に移行したようなかたちとなった場合には、そ
の軸の油圧アクチュエータに流れる作か油流量が設定流
量を越えろことから流量計２０の抵抗板２４が人達り１
司動してマイクロスイッチ２８９ＯＮさせる。すると、
このマイクロスイッチ２Ｂに対応する接点Ｒ，−％−Ｒ
ｅのうちのい−ｆｎかがＯＦＦとなり、ロボットｌは異
常事態として直ちに停止することになる。
ボ弁４に異常が発生して、その流陵制御が不能となって
高速運転に移行したようなかたちとなった場合には、そ
の軸の油圧アクチュエータに流れる作か油流量が設定流
量を越えろことから流量計２０の抵抗板２４が人達り１
司動してマイクロスイッチ２８９ＯＮさせる。すると、
このマイクロスイッチ２Ｂに対応する接点Ｒ，−％−Ｒ
ｅのうちのい−ｆｎかがＯＦＦとなり、ロボットｌは異
常事態として直ちに停止することになる。
つまり本実施例によれば、低速運転中において各軸のい
ずれか一つの油圧サーボ弁ａｉｃ＊常が発生し、その流
ｉｔ副制御不能となって不意に高速運転に移行したよう
な場合に、それを異常事態として流量計２０にで直ちに
検出し、その検出出力に基づいてロボットｌを停止させ
ているものであり、よってティーチング等を行なうに際
して、作業者がロボットに近付いて低速運転を行なって
いる場合にも不慮の災百を受けろようなおそれはない。
ずれか一つの油圧サーボ弁ａｉｃ＊常が発生し、その流
ｉｔ副制御不能となって不意に高速運転に移行したよう
な場合に、それを異常事態として流量計２０にで直ちに
検出し、その検出出力に基づいてロボットｌを停止させ
ているものであり、よってティーチング等を行なうに際
して、作業者がロボットに近付いて低速運転を行なって
いる場合にも不慮の災百を受けろようなおそれはない。
なおａｔセンサーとしてはどんなものでもよく。
例えば面積式流量針を用いて電気的に取出した信号値が
一定匝を越えたら異常信号として発するようにしてもよ
い。
一定匝を越えたら異常信号として発するようにしてもよ
い。
このようｒ本発明によれば、油圧回路内を流れる作動油
の流量変化を直接的に検出して異常信号を発するように
したものであり、それによって作業者の安全性を十二分
に確保することができるという効果がある。
の流量変化を直接的に検出して異常信号を発するように
したものであり、それによって作業者の安全性を十二分
に確保することができるという効果がある。
第１図は従来の産業用ロボットにおけろ蛎勧回路の一例
を示す回路図、第２図＆家第１図に基づいて駆動される
産業用ロボ・ソトの説明図、第３図を１この発明の一実
施例としてその駆動回路な示す回路図、第４図は第３図
中の流量計の一伊ｊを示す断面図、第５図は第４図のＶ
−Ｖ線断面天視図、第６因は第３図の制御系の一部を
示す説明図である。 ｌ・・・＠集用ロボット°、２・・・油圧ポンプ（圧力
源）。 ４・・・油圧サーボ弁、６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅ
・・・油圧アクチュエータ、２０・・・電気接点付流葉
言十、Ｐｌｍ Ｐ２ ＊ ＰＨ＊ Ｐａ ＊ ｐ４．
・・’供給１ｌｌｌｌＷ路、２Ｂ・・・マイクロスイ
ッチ。 手続補正書（自発） １．事件の表示 昭和６７年特許願第１１６６０８号 ２、発明の名称 油圧伸動型産業用Ｕボットの駆動回路 ３、補正をする者 事件との関係 出願人 （８９９）日産自動車株式会社 ４、代理人〒１０４ 東京都中央区明石町１番２９号 液済仝ビル電話０３（
５４５）２２５Ｎ代表） 弁理士（６２１９）志賀富士弥 ５、補正の対象 （１） ｇＡ細書の発明の詳細な説明の欄（２）図面 仕補正の内容 （１）（）） 明細書第８頁第８行目から同第４行目に
かけて「従来の非常停止釦Ｊｊを含めて直列に接続し、
」とあるのを「既存の非常停止釦３Ｓに対し常閉接点Ｏ
Ｒ□、常閉接点ＯＲ，とともに直列Ｖｃｗｃ続し、」に
補正する。 （イ）８Ａ細細路第９第１１行目から同第１２行目にか
けて「接点ＯＲ１が」とあるのを「常閉接点ＯＲ，が」
に補正する。 ｔｆＡ 明細書第１１頁第２行目に「第６図の接点Ｒ
ａ ＝ Ｒｅが」とあるのを「第６図の常閉接点ＯＲ１
のほか、常開接点ＯＲ，および接点Ｒａ〜ＲｅがＪ４Ｃ
補正する。 （２） 図面の第８図を別紙の通ｐ補正する。
を示す回路図、第２図＆家第１図に基づいて駆動される
産業用ロボ・ソトの説明図、第３図を１この発明の一実
施例としてその駆動回路な示す回路図、第４図は第３図
中の流量計の一伊ｊを示す断面図、第５図は第４図のＶ
−Ｖ線断面天視図、第６因は第３図の制御系の一部を
示す説明図である。 ｌ・・・＠集用ロボット°、２・・・油圧ポンプ（圧力
源）。 ４・・・油圧サーボ弁、６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅ
・・・油圧アクチュエータ、２０・・・電気接点付流葉
言十、Ｐｌｍ Ｐ２ ＊ ＰＨ＊ Ｐａ ＊ ｐ４．
・・’供給１ｌｌｌｌＷ路、２Ｂ・・・マイクロスイ
ッチ。 手続補正書（自発） １．事件の表示 昭和６７年特許願第１１６６０８号 ２、発明の名称 油圧伸動型産業用Ｕボットの駆動回路 ３、補正をする者 事件との関係 出願人 （８９９）日産自動車株式会社 ４、代理人〒１０４ 東京都中央区明石町１番２９号 液済仝ビル電話０３（
５４５）２２５Ｎ代表） 弁理士（６２１９）志賀富士弥 ５、補正の対象 （１） ｇＡ細書の発明の詳細な説明の欄（２）図面 仕補正の内容 （１）（）） 明細書第８頁第８行目から同第４行目に
かけて「従来の非常停止釦Ｊｊを含めて直列に接続し、
」とあるのを「既存の非常停止釦３Ｓに対し常閉接点Ｏ
Ｒ□、常閉接点ＯＲ，とともに直列Ｖｃｗｃ続し、」に
補正する。 （イ）８Ａ細細路第９第１１行目から同第１２行目にか
けて「接点ＯＲ１が」とあるのを「常閉接点ＯＲ，が」
に補正する。 ｔｆＡ 明細書第１１頁第２行目に「第６図の接点Ｒ
ａ ＝ Ｒｅが」とあるのを「第６図の常閉接点ＯＲ１
のほか、常開接点ＯＲ，および接点Ｒａ〜ＲｅがＪ４Ｃ
補正する。 （２） 図面の第８図を別紙の通ｐ補正する。
Claims (1)
- ｉｌｌ 各軸の作動制御が油圧サーボ系によってなさ
れる油圧作動型産業用ロボットにおいて、油圧源と各軸
の油圧アクチュエータとを結ぶ供給側管路のうちそれぞ
れの油圧サーボ弁よりも前段位置に、各軸の油圧アクチ
ュエータに供給される作動油流量が予め設定された流量
を越えた時に異常信号を発する流量センサーな各軸ごと
の供給側管路に介装したことを特徴とする油圧作動型産
業用ロボットの駆動回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11650382A JPS597575A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 油圧作動型産業用ロボツトの駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11650382A JPS597575A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 油圧作動型産業用ロボツトの駆動回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS597575A true JPS597575A (ja) | 1984-01-14 |
Family
ID=14688742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11650382A Pending JPS597575A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 油圧作動型産業用ロボツトの駆動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS597575A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06254927A (ja) * | 1992-01-21 | 1994-09-13 | Husky Injection Molding Syst Ltd | 射出成型装置 |
-
1982
- 1982-07-05 JP JP11650382A patent/JPS597575A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06254927A (ja) * | 1992-01-21 | 1994-09-13 | Husky Injection Molding Syst Ltd | 射出成型装置 |
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