JPS5973291A - 着脱式結合装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、遠隔式マニプレータの従動アームの末端に
把握部材の支持トグル継手又はナックル継手の着脱式結
合装置、およびトグル又はナックル継手とその把握部材
を受ける着脱式支持装置に関し、これにより従動アーム
にトグル又はナックル継手を結合する結合装置の遠隔式
結合又は解放を自動的に保証する。

外気から絶縁しなければならないセル内で、特に有毒又
は放射性媒体のような危険媒体がセル内に含まれるため
、操作を実施するために、所謂主・従マニブレークを含
む柚々の遠隔操作又は取扱い装置を用いるのか一般の方
法である。これらのマニプレータは、セルの外側に、そ
の末端に制御ハンドルを担持する関節式および／または
出入式主アームを含み、セルの内側に主アームと同−又
は類似でかつその末端にトグル継手を介して通常はかぎ
つめによって構成される把握部材を担持する。

このような遠隔式マニプレータにおいて、従動アームの
同−又は類似の運動が使用者によって主アーム上で実施
される任意の運動に対応するように機械的又は電気的装
置が設けられる。さらに、制御ハンドルがトリガのよう
な作動部材を具備し、機械的又は電気的装置を介して把
握かぎつめ又は把握器の閉鎖を行わせ、一方その開口は
同一方式で制御され、或は把握器に組付けられた弾性装
置に依って目動的に実施される。

例えば、主アームと従動アーム間の種々の運動の伝達は
、滑車上に巻掛けられた帯環又はケーブルによって特に
実施され、その移動はキャプスタンによって制御される
。

成る部品を変更するために、主・従動式マニプレータは
、周期的に介装作業を必要とする複雑な機構を構成する
ことが明らがである。部品が主アー　ム（１１１１ノモ
のである場合は、これについての％別な問題は生じない
。しかし、従動アームに関して行なわなければならない
介装作業は、セルの封納性の保護の必要上、および放射
性雰囲気内で作業するとき成る部品の汚染のため、極め
て慎重な作業を含む。後者について配慮するために、従
動アームは、一般にその汚染を制限する保護スリーブ内
に配置され、トグル継手および把握器は、保護セスにエ
ンクロージュア内に配置される。軽度に汚染された部品
（従動アームのセグメント）ニ必要とする処理に比して
高度に汚染された部品（トグル継手および把握器）に関
する異る処理を与えるために、従動アームの残余部分か
らトグル継手・把握器を分離することに考慮が払われて
きた。よって、介装作業がトグル継手又は把握器に施さ
れるとき、この比較的小型の組立体の取外しは、その中
では汚染の危険なしに処理される鉛製の移送箱内に入れ
て適切な介装セルに移送することができる。しかし、介
装作業が実用のアームに関する場合で頻繁に生ずる場合
は、トグル継手・把握器組立体の解除は、これらの汚染
された部品をセル内の支持部材上に残置させることがで
きるが、そのスリーブで保護された従動アームは、当業
界では公知の方法を用いて主アーム側において取外され
る。

トグル継手を従動アームの末端に固定させる着脱式結合
装置をもつ現存の装置において、前記装置は、差込式装
置であって、アームに対しトグル継手に担持されたリン
グを回転させることが必要であり、その方向は結合か解
放かのいずれかによって定まる。

この装置は、満足に機能するが、トグル継手の回転を制
御するために、セル内のジヤツキのような少くとも１つ
の原動部材、又は第２のマニプレータを必要とする不利
点をもつ。これは、この第２マニプレータの存在はセル
の費用および全体寸法に関して極めて不利であるから満
足できるものではない。さらに、欠陥部品を修理するた
めセル内で介装物と結合する危険が増すから、ジヤツキ
のような支援原動装置に依存することは満足できること
ではない。そのうえ、もし原動装置が故障すると、作業
にとって、結合装置を結合又は解放することは困難であ
る。これはまた、外側から原動装置を制御するのに必要
なためにセル壁に数多くの通路を貝通しなければならず
、これは封納性および費用の見地から不利である。

この発明は既知の装置の有する諸子利点を蒙らない特に
簡単な着脱式結合装置に関する。よって、この発明によ
る装置は、把握器の種々の運動と方位運動の制御装置が
使用されない場合においても別のマニプレータや支援原
動装置に依存する必要なしにトグル継手を結合又は解放
することができる。

故にこの発明は、遠隔式マニプレータの従動アームの末
端に把握器のトグル継手を支持１−る２ｈ脱式結合部材
用の装置を提案するもので、前記アームと前記トグル継
手はそれぞれ把握器に運動を伝達するための装置を内蔵
したケースを有し、前記結合装置は一方のケースに旋回
可能に取付けられかつ他方のケースに固定されたピンと
当接する結合位置を占めることができる少くとも２つの
ランチを含み、これによって、アームの末端にトグル継
手を結合し、かつトグル継手を解放するために前記ピン
からそれらが解放される位置を占めることができ、これ
により、前記ラッチが前記結合位置を占めるとき、それ
らを支持するケースに対して、引込式固定装置が通常ラ
ッチを不動状態にする。

上記の装置により、ラッチを単純に傾倒することにより
トグル継手の結合と解放が得られる。明らかに、この傾
倒作用と引込式固定装置のオー、４−ライドは、原動装
置又は第２マニプレークをセル内に装備する必要なく固
定装置を引込めるために、ラッチおよびアームの傾倒を
保証する目的で当接面をもつ解放支持部材を用いて得ら
れる。

この発明の好適実施例によれば、ラッチはトグル継手上
に取付けられ、かつピンはアームケースに固定される。

この発明による結合装置の簡単さおよび廉価性をさらに
増すために、アームのケース内に配置された運動伝達装
置がチェーン又は帯環型式である場合、そわぞれはトグ
ル継手のケース内に配置された対応するビニオンと係合
するビニオンに固定された歯車又は滑車上でアームの末
端において受けられる。

好ましくは、固定装置はラッチを支持するケースによっ
て担持されかつラッチが前記結合位置を占めるときに面
封して位置づけられる孔内に弾性装置によって引き入れ
られる引込式棒な含む。

この発明は、さらに上記結合装置の解放支持部材に関す
る。

この発明によれば、この支持部利は、トグル継手位置づ
け装置を担持するトグル継手支持ブロックと、レバーに
よって結合位置と解放位置間で可動な少くとも２つの部
品を含み、前記部品は、トグル継手を支持部材から除去
することが望まオ℃力）つ前記部品が結合位置にあると
きは、結合位置に向って、かつトグル継手が支持部材内
に導入されかつＡｉｌ記部品が解放位置にあるときは、
反対の位置に向って、結合装置を移動するために結合装
置のラッチと協働する当接面をもち、この支持部材はさ
らに、トグル継手が支持部材内にあるとき、固定装置を
引込める装置を有する。

この発明の他の態様によれば、前記部品とレバーはトグ
ル継手支持ブロック上に旋回可能に取付けられ、レバー
は少くとも２つのカムを担持し、これらカムに対して、
前記部品はレバーによって占められた位置の関数として
、結合位置か解放位置のいずれかを占めるように、弾性
装置によって当接保持される。このレバーのマニプレー
ションを遂行するために、たとえ把握器の運動制御が失
われても、レバーが上方位置にあれば解放位置を、レバ
ーが上方位１直にあれば結合位置をこれらの部品は占め
る。

この発明の他の態様によれば、位置づけ装置はトグル継
手・に形成されたピンを受入れる溝孔をもつ。

附図を参照しつつ、この発明を限定するものではない実
施例について以下にこの発明の詳細な説明する。

第１図において、任意型式の主・従マニプレータの従動
アーム１０の末端が示される。既述のように、前記従動
アームは、関節結合又は出入式に結合される。アーム１
０の末端にトグル又はナックル継手１２が担持され、こ
れは予期する作用を実施させることができる狂言既知の
把握部材によって構成された把握器１４を支持すると共
に方向づける。既知の方法で、トグル継手１２は、把握
器１４をアーム１０の軸線と垂直な軸線まわりに旋回さ
せ（把握器回転運動）、それ自身の軸線まわりに旋回さ
せ（把握器回転運動）、および把握器固定運動を伝達す
る。

この発明によれば、トグル継手１２は、着脱式結合装置
ｊ￥１６によって従動アーム１ｏの末端に固定される。

第２図から判るように、この結合装置１６は、トグル継
手のケース１２αの外側で旋回式に取付けられた２つの
ラッチ１８と、従動アーム１０の下方部分のケース１０
αに固定された２つのピン２０を含み、　ｑｆｌ記ケー
スの外側に突出する。さらに詳しくは、第１図乃至第３
図に明示するように、各ランチ１８は、フック状開口１
８αをもつように切断されかつ対応するピン２０を覆う
金属シートによって構成されて、第１図に示す方法でこ
れら２つの部分の結合を保証するために、従動アームの
最後のセグメントのケース１０αに対してトグル継手の
ケース１２αを維持する当接部を形成する。

好ましくは、第２図に示すように、ラッチ１８は２つの
同軸の旋回スｅンドル２２まわりにトグル継手ケース１
２αの平坦で平行な横面上に取付けられ、これによりラ
ンチ１８を構成する板によって形成される平面は互いに
平行である。明らかに。

ピン２０はケース１０αの両側に位置しかつ互いの延長
部内に、即ちそれらが図に示すように円形断面を有する
ときは同軸に配置される。

後述するように、ランチ１８の形状は、把握器１４およ
びそのトグル継手１２を受けるための支持部材２６の部
品２４と協働してそれらのスピンドル２２まわりのこれ
らのラッチの旋回を自動的に制御させるように設計され
る。しかし、ラッチ１８のこのような旋回運動は、操作
動作中に偶然に起ることがなく、かつ装置１６が離脱し
て不都合な結果を惹起することが無いように保証する必
要がある。故に、結合装置１６は固定装置を具備し、こ
れは通常、ランチ１８を第１図の実線で示すようなトグ
ル継手１２とアーム１０の結合位置に維持する。トグル
継手と把捉器を支持部材２６内に導入中に結合装置１６
の自動的な取外しを可能にするために、これらの固定装
置を引込式にすることが必栗である。

このために、第５図に明示するように、これらの固定装
置は、各ラッチ１８に対し、トグル継手ケース１２ａの
内孔６０内に、旋回スピンドル又は蝶番ピン２２と平行
に滑動可能な引込棒２Ｂを含む。トグル継手ケース１２
α内に３４において固νｔされた板ばね３２によって、
棒２８はラッチ１８の内側面に形成された円形の弧状溝
ろ６内に弾性的に押入され、第３図に示すようにスピン
ドル２２まわりに旋回できる。

第６図および第５図から判るように、各ラッチ１８は孔
６８を有し、これは溝３６の底部とラッチの外１ｉｔｌ
１面との間に形成された壁を横切り、ラッチが第１図の
実線で示す結合位置を占めるとき、棒２８の彎曲端２８
．ｚの通過を許す。棒２８のカラー２８αは第５図に示
すように溝６６の底部と当接する。

この位ｆｆ（ｊ’において、重要なことは、孔６８内に
位置する棒の末端２８αの部分がほぼ円筒形であるがこ
の彎曲端がラッチの外側面を越えて突出することである
。この形態をもつことにより，そのスピンドゝル２２ま
わりにラッチを回転させようとする運動は孔６８の内側
面と当接する末端２８αの円筒形部分によって防止され
ることが明らかである。

これとは反対に、ラッチの旋回を不可能にさせるために
彎曲端２８αがラッチ１８の外側面と合わされるまでピ
ン２８を、ばね６２によって作用される張力に抗してオ
ーノミライドするだけでよいことが明らかである。よっ
て、彎曲部分の長さは孔６８の長さよりも大きい。

支持部材２６の部品２４に支援されてラッチ１８の旋回
運動を制御するために、ラッチに特別な形状を与えるこ
とが望ましいという事実が従来から考えられたつよって
第１図および第３図に明示するように、各ランチ１８は
、スピンドル２２に対してフック状凹部１８ａと反対側
にカム面１８ｂを有し、これは、カム面１８．６が支持
部材の対応する部品２４に形成された表面２４ｂのよう
な適切な当接面と当接するとき，ラッチ１８を凹部１８
αとピン２０の外れを許す方向（即ち第１図および第６
図において時計方向）に回転させる。この結果は、スピ
ンドル２２の幾何学的軸線と対応するピンの接合面に対
して、カム面１８ｈがラッチの下方部分にかつフック形
四部の開口側に形成されるという事実に基づいて得られ
る。

これと類似の方法で、凹部１８ａが形成されたラッチ１
８の部分の外９１１ｊ面は，カム面１８ｃを形成し、こ
れは前記表面１８Ｃが支持部材の対応する部分２４に形
成された２４Ｃのような適切な当接面と当接するとき、
凹部１８αをピン２０上にもたらしめる方向（即ち第１
図および第６図において反時計方向）にラッチをそのス
ピンドル２２まわりに旋回させる。

結合装置１６に関する記述を完了するために、把握器の
運動を可能にさせる装置を示す第２図について述べる。

既述のように，この実施例において６つの運動、即ちア
ーム軸線と垂直な軸線まわりの把握器の揚扛運動，把握
器自身の軸線まわりの回転運動、および把握器を固定す
る運動、があり、解放運動は把握器内に直接配設された
１つ以上のばねを用いて実施される。

ケース１０α内のこれら６つの運動の伝達は、さらに、
ケース１０αに担持された同一軸４４上に取付けられた
６つの歯車４２（Ｚ　、　４２ｈ　、　４２Ｃ上のアー
ム１０の下端で受けられた６つのチェーン４０α。

４０ｈ，４０Ｃを用いて個々に実施される。各歯車４２
α，４２ｂ，４２Ｃは、トグル継手ケース１２αに担持
された同一軸５ｏ上に回転式に取付けられた対応するピ
ニオン４８α，４８ｈ，４８ｃと係合されるピニオン４
６α，４６ｈ，４６Ｃに同定される。２つの外側ピニオ
ン４８α，４８ｂはそれ自身ビニオフ５０α。

５０ｂにそれぞれ固定され、一方中央ピニオン４８Ｃは
歯車５０Ｃと一体に構成され該歯車に把握器の閉じ動作
を制御するのに用いられる図示しないチェーンを受ける
。ピニオン５ｏα．５ｏｚは既知の方法で図示しない他
のピニオンと噛合い、この場合、ピニオン５０αと５０
ｂの同一方向への回転が把握器揚扛運動を制御し、かつ
これらピニオンの反対方向への回転が任意に配向される
ように構成される。支持部分５６は、まず既知の方法で
把握器の形状に適合した把握器支持ブロック６２を有し
、これによりピン支持された主トグル継手上に形成され
たものと同一の基準位置に把握器を支持できる。

この発明によれば，部分５６は、支持ブロック６２の後
方に、２つの平行な板６６（第２図および第４図）をも
っトグル継手支持ブロック６４をもつ。第１図乃至第４
図からさらによく判るように、板６６は、トグル継手１
２のいずれの側にも配置され、かつ結合装置１６と棒２
８を引込ませる装置の結合と解放させる装置の満足な作
用を保証するためにトグル継手を完全に位置づける。こ
のために、板間の間隔はその平坦横面間におけるトグル
継手の厚さより僅かに大きい。さらに、各板６６は、そ
の内側面に垂直方向の溝をもち、この溝の中に、トグル
継手ケースの横面それぞれに形成された２つのピン７０
が把握器回転運動を制御するように構成される。

上述の説明は、装置１６に対する運動伝達装置の結合は
、各運動に対し単に２つのピニオンを噛合わせるだけで
得られるから、伝達される各運動に対して同一方法でか
つ特に簡単に実施されることを示す。よって、第２図に
示す方法で、ケース１０５！と１２αの末端の極めて近
くに接合面を正確に位置させることができる。

次Ｋ、マニプレータがこの発明による結合装置１６を装
置曲するとき、トグル継手１２と把握器１４を受けるた
めの着脱支持部材を、第１，６および４図についてさら
に詳４（１１に述べる。

第１図において、まず判ることは支持部材２６は基板５
２をもち、これは囲い内の適切な任意の点、特にその仕
切り５４上に配ｆ４又は固定される。

実際の支持部分５６は、基台５２上に取付けられるが、
この場合、これは例えば基板と垂直な軸線５８まわり、
および軸線５８と直焚するスピンドル６Ｕまわりに順次
に配設される。この位置づけを容易にするために、第１
図乃至第６図に示すように、溝６８はそれらの上端にお
いて６８αで示すように僅かに拡げられている。

トグル継手支持ブロック６４は自動的に棒２８をオーバ
ーライドする装置をもち、これにより。

トグル継手が支持ブロック内に受入れられたとき。

彎曲棒端２８ａが対応するラッチ１８の外側面と整一に
なるように構成される。第６図乃至第５図から明らかな
ように、これらの装置は、板６６と平行な２つの水平軸
線まわりに旋回できるように、板６６の外側面に取付け
られた２つのアーム７２によって構成される。板６６お
よび対応するアーム７２に同時に受けられた捩りばね７
６が、トグル継手１２が支持部材内に受入れられたとき
アームの末端と対応するラッチ１８の外側面とを係合さ
せる。さらに詳しくは、アーム７２は、棒２８が引込ま
れてそれらの彎曲端２８ａが対応するラッチ１８の外側
面と整一になってラッチの回転を許すように、引込み棒
２８と而して位置され、かっばね７６によって作用され
る力は板ばね６２によって作用される力を十分に超える
。

トグル継手１２がまだ支持ブロック６４内に導入されて
いないときは、アーム７２に固定された当接具７８は板
６６に形成された当接面８０と当接してアームフシ０行
程を制限する。さらに、ラッチと当接するアームの表面
は、それらの上端７２αにおいて孤げられているっよっ
てトグル継手１２の導入中（第５図の矢印Ｐ°）、第５
図において実線で示す固定位置から鎖線で示す引込位置
に棒２８を移動するためにアーム７２は漸次に棒２Ｂを
オーバーライドさせる。

この発明によれば、トグル継手支持ブロック６４は、ト
グル継手と把握器を支持部材内に導入するとき結合装置
の解放と、反対に、適切な従動アーム１０を用いて把握
器とトグル継手が対称物を求めるとぎ、結合装置の結合
を自動的にもたらすことができるようにする２つの位置
を占めることが可能な簡単な装置を具備する、 結合装置の説明の終りで簡単に述べたように、これらの
装置は本質的に、２つの同軸配置されたスピンド９ル又
は蝶番−ン８２まわりに板６６の内側面に旋回可能に取
付けられた２つの部品２４を含む。部品２４は、平行な
平坦板で形成され、この板は蝶番ピン８２とは反対端に
丸味のあるＶ形の不連続部分８４をもち、この部分の中
に対応するラッチ１８が位置づけられる。さらに詳しく
は、不連続部分８４から９０’をもって２つのをまぼ直
線状の分岐部分が、ラッチ１８のカム面１８ｂ、１８Ｃ
と当接可能な当接面２４ｈと２４？を形成する。

２つの部品２４は、ばね８６によってそれらのスピンド
ル８２まわりに下向きに引かれ、このばねの両端は部品
２４と板６６にそれぞれ棒によって固定される。よって
、各部品２４はスピンド９ル９０によって対応する板６
６に回転可能に取付けられたカム４４と当接される。さ
らに詳しくは、カム８８はそれぞれ２つの平坦部８８α
、８８ｂをもち、これらは互いに角度的に隔たり、かつ
旋回部品２４の位置がそれらのスピンド９ル８２まわり
でばね８６の作用を受けて面８８α又は８８ｂのいずれ
とこれらの部品が当接するかの関数として相違するよう
にスピンドル９０から異る距離で配置される。比較的大
きいレバー９２がカム８８に固定されて、スピンドル９
０まわりのその回転を制御する。

第６図において、レバー９２が上方位１にＬにあるとき
、部品２４はスピンドル９０から最も遠いカム面Ｂｉｂ
と当接する。開部分８４の下方分岐部分２４ｈは、上方
位置において事実上水平である。これとは逆に、開部分
８４の上方分岐部分２４Ｃは事実上垂直位置をとる。こ
の位置はトグル継手１２と把握器１４の支持部材内への
導入に対応し、第６図に示すように、装置１６の解放を
自動的に制御するのを可能にする。

よって、し１かも明らかなように、表面２４ｂの実質的
に水平な位置は、トグル継手がその支持部月内に完全に
導入される前に、ラッチの面１８ｈと当接することを可
能にする。面１８ｈと２４ｈとの間のこの接触は、第６
図において時計方向にラッチを回転する。ここで注目す
べきことは、而２４Ｃ／ｌ）実質的に垂直位置をとるこ
とであって、ラッチのこの旋回運動はこの面では防止さ
れない。トグル継手が支持ブロック６４内に完全に係合
されたときは、ラッチに形成されたフック形凹部１８α
は、結合装置１６が解放されかつトグル継手と把握器か
ら自由な状態（あるアーム１０が解放されているように
、ビン２０から外されていることが明らかである。従っ
て、明らかに、アーム７２はラッチ内にオーバーライド
された枠２８を有するから、ランチ１８を旋回すること
が可能である。

反対に、第１図に示すように、レバー９２が下方位置に
あるとき、部品２４はスピンドル９０に最も近い面８８
αと当接する。凹部８５の面２４ｈと２４Ｃは、第６図
に示す位置に対し反時計方向に成る角度だけ傾斜される
。特に、面２４ｃの上端は前記面の下端に対し上方にか
ぶさる。

この位置は、トグル継手１２とその把握器１４を適切な
アームを用いて求めているとき結合装置６０の自動的解
放を保証することを可能にする。

トグル継手をその支持部材内に導入するのに続いてラン
チ１８が第６図において実線で示す位置を占めることに
注意すべきである。傾斜レバー９２の第１効果はカム面
１８Ｃとの而２４Ｃの協働の結果として反時計方向（第
１図において）へのラッチの旋回を生せしめることであ
る。この旋回運動はトグル継手のケースとアーム１００
ケースとの当接を防止しない。

アーム１０が下降し続けると、ビン２０は面２４Ｃに而
するアーム７２の縁部７２ｂと当接する。

同時に、これらはランチ１８それぞれの上端に形成され
た傾斜縁部１８ｂと当接するから、時計方向への傾倒を
起させる。この運動は、部品２４の戻しばね８６の存在
の結果可能である。

アーム１０とトグル継手１２のケースが接触すると、ビ
ン２０はラッチの凹部１８αと面対しかつ部品２４はそ
れらの面２４Ｃによって作用してラッチを固定位置に移
動する。

アーム１０を揚扛してトグル継手の除去を行ない、これ
は面２４Ｃ上でのカム面１８Ｃの滑り運動の結果として
固定を強化する効果をもつ。この作用は、棒２８を孔３
８と面対する１つの位置にもたらし次いで棒２８をアー
ム７２から解放させて結合装置を自動固定することによ
って終止する。

終りに、この発明の本質的な目的によれば、レバー９２
は、第２のマニプレータ又は他の成る原動装置に依存す
る必要なく操作できることに注目すべきである。よって
、トグル継手とその把握器を支持部材内に導入する前に
、マニプレータに重大な欠陥を起し、特に把握器のすべ
ての運動（揚扛、回転、緊締および方位配向即ちアーム
軸線まわりの組立体の回転）が何等かの理由で不可能に
なった場合においても１把握器をもってレバー９２を押
すことは使用者には容易である。よってレバー９２は、
トグル継手を支持部材内に導入中に自動的解放を保証す
るために、常に上方位置に配置される。同様にして、使
用者が前記アームの末端により素手の助けをかりてトグ
ル継手が対称物を求めるとき、これを下方位置に傾倒す
るために彼はレバー９２を支えることができ、かつこれ
は困離を伴わない。

明らかに、この発明は既述の実施例に限定するものでは
なく、事実、特許請求の範囲に規定する変形を含む。特
に、運動伝達装置は記述のものと異ることができ、かつ
特にこの発明の範囲を超えずに、帯環又はケーブルによ
って構成できる。そのうえ、ラッチおよびそれに対応す
るピンは、ラッチの傾倒を保証する支持部材の部品と同
様に、既述の構造は明らかに簡単であるにしても、２つ
以上の多数のものを用いることができる。トグル継手上
のラッチおよびピンそれぞれの配置は、反対にできる。

しかし、着脱式支持部材の形態はさらｅこ複雑にできる
。最後に、ラッチ１８の固定は、既述のもの以外の任意
の方法によって制御できる。

特に、ラッチ１８を固定する目的で、部品２４を傾斜す
るために（例えば把握器のあごを前記部品に結合するケ
ーブル又は他の類似の装置によって）、トグル継手およ
びアームのケースが接触すると直ちに作用状態になる把
握器閉鎖制御装置の使用が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明による結合装置の助けをかりてアー
ムの末端に固定されたトグル継手を介して把握器を担持
する遠隔式マニプレータの従動アームの下端を示す側面
図で、トグル継手および把握器はこの発明の要旨に従っ
て構成された適切な着脱式支持装置内に導入寸前の状態
にあり、第２図は、この発明による着脱式結合装置の拡
大縦断前面図、第６図は、トグル継手が支持装置内に導
入された時、トグル継手と着脱式支持装置の対応する部
分の拡大側面図、第４図は、結合装置のラッチの固定棒
を外すために用いられる着脱式支持装置のアームを示す
第２図と対応する図、第５図は、引込式棒とそのオーバ
ーライド９に用いられる支持装置のアームを示す拡大図
である。 図中の符号、　　　　　１０・・・従動アーム、１０α
・・・ケース、　　　　１２・・・トグル継手、１２α
・・・ケース、　　　　１４・・・把握器、１６・・・
着脱式結合装置、１８・・・ラッチ、２０・・・ピン、
２２・・・スピンドル、２４・・・部品、　　　　　　
２６・・・支持部材、２８・・・棒、６０・・・内孔、 ６２・・・板ばね、　　　　　３６・・・溝、６８・・
・孔、　　　　　　　４０・・・チェーン、４２・・・
歯車、　　　　　　４６・・・ピニオン、４８・・・ピ
ニオン、　　　　　５０・・・ピニオン、５２・・・基
板、　　　　　　５４・・・仕切り、５６・・・支持部
分、６０・・・スピンドル、６２・・・把握器支持ブロ
ック。 ６４・・・トグル継手支持ブロック、 ６６・・・板、　　　　　　　６８・・・溝。 ７０・・・ピン、　　　　　　７２・・・アーム、７６
・・・捩りばね、　　　　７８・・・当接部。 ８０・・・当接面、　　　　　８２・・・蝶番ピン、８
４・・・不連続部分、　　　８６・・・ばね。 ８８・・・カム、　　　　　　９０・・・スピンド８ル
。 ９２・・・レバー、　を示す。 トミツク フランス国７５０１５パリ・リュ・ ド・う・フエデラシオン３１．・′３３手続補正書（名
入） 昭和５８年１１月？日 ニー、、　、、ｌ、、１．．１） １、事件の表示 昭和５８年特許願第　１７２３１５　刊２、発明の名称 着脱式結合装置６′ ３、補正をする者 事件との関係、特許出願人 名称　　ラ・カレーヌ・ソシエテ・アノ二ム　（＋ＡＩ
Ｊ’ｌ力）２）タイプ印佑゛による明神ｊ値１の浄悟、
３）妥任状の退光８、補正の内容 １）、２）、６）共に劇化の荊り ５３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、遠隔制御式マニプレータの従動アームの末端への把
   握器の支持トグル継手の着脱式結合用装置であって、前
   記アームおよび前記トグル継手それぞれが、把握器に運
   動を伝達する装置が収容されたケースをもち、前記結合
   装置がケースの一方に旋回可能に取付けられかつ他方の
   ケースに固定されたビンと当接する結合位置を占めるこ
   とができる少くとも２つのラッチを含み、これによりト
   グル継手をアームの末端に結合し、かっトグル継手を解
   放するためにラッチが前記ビンから外された位置を占め
   ることができ、これにより前記ラッチが前記結合位置を
   占めるとき、それらを支持するケースに対して通常ラッ
   チを引込式固定装置がラッチを不動にさせる着脱式結合
   装置。 ２、　ラッチがトグル継手ケース上に取付けられ、ビン
   がアームケースに固定される特許請求の範囲第１項記載
   の装置。 ３、アームケ　ス内に配設された運動伝達装置がチェノ
   又は帯環形式のものであり、かつそれぞれが歯車又はピ
   ニオンと一体形成の滑車上のアームの末端において受け
   られ、トグル継手ケース内に配置されかつトグル継手ケ
   ース内に配置された対応する運動伝達装置によって結合
   された対応するピニオンと噛合う特許請求の範囲第１項
   記載の装置。 ４、固定装置がラッチを支持するケースによって担持さ
   れかつラッチが結合位置を占めるとき、ラッチ内に形成
   されかつこれと面封して配置された孔内に弾性装置によ
   って引入れられる引込式捧を含む特許請求の範囲第１項
   記載の装置。 ５、トグル継手位置付は装置を担持するトグル継手支持
   ゾロツクと、レバーによる結合位置と解放位置間で移動
   される少くとも２つの部品を含み、前記部品が、トグル
   継手を支持状態から外すことを望みかつ前記部品が結合
   位置にあるとき結合部材に向い、かつトグル継手が支持
   部材内に導入されかつ前記部品が解放位置にあるとき反
   対位置に向って結合装置を移動するために結合装置のラ
   ッチと協働できる当接面をもち、支持装置がトグル継手
   が支持部材内にあるとき固定装置を引込める装置をもつ
   特許請求の範囲第１項記載の結合装置用着脱式支持装置
   。 ６、固定装置を引込める装置が、弾性装置によってラッ
   チど当接されるアームを含み、これにより、ラッチがそ
   れらを支持するケースに対して自由に回転できるように
   引込式棒の彎曲端をラッチに形成された孔内にもたらす
   特許請求の範囲第５項記載の支持装置。 ７、部品とレバーが旋回式にトグル継手支持ブロック上
   に取付けられ、これらの部品がレバーによって占められ
   る位置の関数として、結合位置か解放位置のいずれかを
   占めるようにしてレバーが。 これらの部品が弾性装置によって当接される少くとも２
   つのカムを担持する特許請求の範囲第５項記載の支持装
   置。 ８、　レバーが上方位置のとき解放位置を、およびレバ
   ーが下方位置のとき結合位置を、これらの部品が占める
   特許請求の範囲第７珀記載の支持装置。 ９、位置付は装置か、トグル継手に形成されたピンを受
   入れる溝孔を含む特許請求の範囲第５項記載の支持装置
   。 １０、　　前記部品それぞれに不連続に形成されたｖ形
   の２つのほぼ直線状の分岐部分によって当接面が形成さ
   れる特許請求の範囲第５項記載の支持装置。