JPH04791B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、遠隔式マニプレータの従動アーム
の末端に把握部材の支持トグル継手又はナツクル
継手の着脱式結合装置、およびトグル又はナツク
ル継手とその把握部材を受ける着脱式支持装置に
関し、これにより従動アームにトグル又はナツク
ル継手を結合する結合装置の遠隔式結合又は解放
を自動的に保証する。

外気から絶縁しなければならないセル内で、特
に有毒又は放射性媒体のような危険媒体がセル内
に含まれるため、操作を実施するために、所謂
主・従マニプレータを含む種々の遠隔操作又は取
扱い装置を用いるのが一般の方法である。これら
のマニプレータは、セルの外側に、その末端に制
御ハンドルを担持する関節式および／または出入
式主アームを含み、セルの内側に主アームと同一
又は類似でかつその末端にトグル継手を介して通
常はかぎつめによつて構成される把握部材を担持
する。

このような遠隔式マニプレータにおいて、従動
アームの同一又は類似の運動が使用者によつて主
アーム上で実施される任意の運動に対応するよう
に機械的又は電気的装置が設けられる。さらに、
制御ハンドルがトリガのような作動部材を具備
し、機械的又は電気的装置を介して把握かぎつめ
又は把握器の閉鎖を行わせ、一方その開口は同一
方式で制御され、或は把握器に組付けられた弾性
装置に依つて自動的に実施される。

例えば、主アームと従動アーム間の種々の運動
の伝達は、滑車上に巻掛けられた帯環又はケーブ
ルによつて特に実施され、その移動はキヤプスタ
ンによつて制御される。

或る部品を変更するために、主・従動式マニプ
レータは、周期的に介装作業を必要とする複雑な
機構を構成することが明らかである。部品が主ア
ーム側のものである場合は、これについての特別
な問題は生じない。しかし、従動アームに関して
行なわなければならない介装作業は、セルの封納
性の保護の必要上、および放射性雰囲気内で作業
するとき或る部品の汚染のため、極めて慎重な作
業を含む。後者について配慮するために、従動ア
ームは、一般にその汚染を制限する保護スリーブ
内に配置され、トグル継手および把握器は、保護
せずにエンクロージユア内に配置される。軽度に
汚染された部品（従動アームのセグメント）に必
要とする処理に比して高度に汚染された部品（ト
グル継手および把握器）に関する異る処理を与え
るために、従動アームの残余部分からトグル継
手・把握器を分離することに考慮が払われてき
た。よつて、介装作業がトグル継手又は把握器に
施されるとき、この比較的小型の組立体の取外し
は、その中では汚染の危険なしに処理される鉛製
の移送箱内に入れて適切な介装セルに移送するこ
とができる。しかし、介装作業が実用のアームに
関する場合で頻繁に生ずる場合は、トグル継手・
把握器組立体の解除は、これらの汚染された部品
をセル内の支持部材上に残置させることができる
が、そのスリーブで保護された従動アームは、当
業界では公知の方法を用いて主アーム側において
取外される。

トグル継手を従動アームの末端に固定させる着
脱式結合装置をもつ現存の装置において、前記装
置は、差込式装置であつて、アームに対しトグル
継手に担持されたリングを回転させることが必要
であり、その方向は結合か解放かのいずれかによ
つて定まる。

この装置は、満足に機能するが、トグル継手の
回転を制御するために、セル内のジヤツキのよう
な少くとも１つの原動部材、又は第２のマニプレ
ータを必要とする不利点をもつ。これは、この第
２マニプレータの存在はセルの費用および全体寸
法に関して極めて不利であるから満足できるもの
ではない。さらに、欠陥部品を修理するためセル
内で介装物と結合する危険が増すから、ジヤツキ
のような支援原動装置に依存することは満足でき
ることではない。そのうえ、もし原動装置が故障
すると、作業にとつて、結合装置を結合又は解放
することは困難である。これはまた、外側から原
動装置を制御するのに必要なためにセル壁に数多
くの通路を貫通しなければならず、これは封納性
および費用の見地から不利である。

この発明は既知の装置の有する諸不利点を蒙ら
ない特に簡単な着脱式結合装置に関する。よつ
て、この発明による装置は、把握器の種々の運動
と方位運動の制御装置が使用されない場合におい
ても別のマニプレータや支援原動装置に依存する
必要なしにトグル継手を結合又は解放することが
できる。

故にこの発明は遠隔式マニプレータの従動アー
ムの末端に把握器のトグル継手を支持する着脱式
結合部材用の装置を提案するもので、従動アーム
およびトグル継手のそれぞれが把持器に運動を伝
達する装置が収容されたケースを有し、結合装置
が前記ケースの一方に旋回可能に取付けられかつ
他方のケースに固定されたピンと当接する結合位
置を占めることが可能な少なくとも２つのラツチ
を含み、それらのラツチが前記トグル継手のケー
ス上に対向して取付けられ、従動アームのケース
の対向する両側面部分に同軸的に設けられたピン
が前記アームのケースに固定され、前記トグル継
手を該アームの末端に結合し、かつ該トグル継手
を解放するために前記ラツチが前記ピンから外さ
れた位置を占める事が可能であり、これにより前
記ラツチが前記結合位置を占めるとき、それらを
支持するケースに対して通常該ラツチを引込式固
定装置がラツチを不動にさせ、前記トグル継手位
置付け装置を担持するトグル継手支持ブロツク
と、レバーによる結合位置と解放位置間で移動さ
れる少なくとも２つの部品を含み、前記部品が前
記トグル継手を支持状態から外すこととなりかつ
前記部品が結合位置にあるとき結合部材に向か
い、かつ前記トグル継手が支持部材内に導入され
かつ前記部品が解放位置にあるとき反対位置に向
かつて結合装置を移動するために結合装置のラツ
チと協働可能な当接面を有し、前記トグル継手が
前記支持部材内にあるとき支持装置が固定装置を
引込める装置をもつようにした結合装置を有して
いる。

上記の装置により、ラツチを単純に傾倒するこ
とによりトグル継手の結合と解放が得られる。明
らかに、この傾倒作用と引込式固定装置のオーバ
ーライドは、原動装置又は第２マニプレータをセ
ル内に装備する必要なく固定装置を引込めるため
に、ラツチおよびアームの傾倒を保証する目的で
当接面をもつ解放支持部材を用いて得られる。

この発明による結合装置の簡単さおよび廉価性
をさらに増すため、アームのケース内に配置され
た運動伝達装置がチエーン又は帯環型式である場
合、それぞれはトグル継手のケース内に配置され
た対応するピニオンと係合するピニオンに固定さ
れた歯車又は滑車上でアームの末端において受け
られる。

好ましくは、固定装置はラツチを支持するケー
スによつて担持されかつラツチが前記結合位置を
占めるときに面対して位置づけられる孔内に弾性
装置によつて引き入れられる引込式棒を含む。

この発明の他の態様によれば、前記部品とレバ
ーはトグル継手支持ブロツク上に旋回可能に取付
けられ、レバーは少くとも２つのカムを担持し、
これらカムに対して、前記部品はレバーによつて
占められた位置の関数として、結合位置か解放位
置のいずれかを占めるように、弾性装置によつて
当接保持される。このレバーのマニプレーシヨン
を遂行するために、たとえ把握器の運動制御が失
われても、レバーが上方位置にあれば解放位置
を、レバーが下方位置にあれば結合位置をこれら
の部品は占める。

この発明の他の態様によれば、位置づけ装置は
トグル継手に形成されたピンを受入れる溝孔をも
つ。

附図を参照しつつ、この発明を限定するもので
はない実施例について以下にこの発明を詳細に説
明する。

第１図において、任意型式の主・従マニプレー
タの従動アーム１０の末端が示される。既述のよ
うに、前記従動アームは、関節結合又は出入式に
結合される。アーム１０の末端にトグル又はナツ
クル継手１２が担持され、これは予期する作用を
実施させることができる任意既知の把握部材によ
つて構成された把握器１４を支持すると共に方向
づける。既知の方法で、トグル継手１２は、把握
器１４をアーム１０の軸線と垂直な軸線まわりに
旋回させ（把握器揚扛運動）、それ自身の軸線ま
わりに旋回させ（把握器回転運動）、および把握
器固定運動を伝達する。

この発明によれば、トグル継手１２は、着脱式
結合装置１６によつて従動アーム１０の末端に固
定される。

第２図から判るように、この結合装置１６は、
トグル継手のケース１２ａの外側で旋回式に取付
けられた２つのラツチ１８と、従動アーム１０の
下方部分のケース１０ａに固定された２つのピン
２０を含み、前記ケースの外側に突出する。さら
に詳しくは、第１図乃至第３図に明示するよう
に、各ラツチ１８は、フツク状開口１８ａをもつ
ように切断されかつ対応するピン２０を覆う金属
シートによつて構成されて、第１図に示す方法で
これら２つの部分の結合を保証するために、従動
アームの最後のセグメントのケース１０ａに対し
てトグル継手のケース１２ａを維持する当接部を
形成する。

好ましくは、第２図に示すように、ラツチ１８
は２つの同軸の旋回スピンドル２２まわりにトグ
ル継手ケース１２ａの平坦で平行な横面上に取付
けられ、これによりラツチ１８を構成する板によ
つて形成される平面は互いに平行である。明らか
に、ピン２０はケース１０ａの両側に位置しかつ
互いの延長部内に、即ちそれらが図に示すように
円形断面を有するときは同軸に配置される。

後述するように、ラツチ１８の形状は、把握器
１４およびそのトグル継手１２を受けるための支
持部材２６の部品２４と協働してそれらのスピン
ドル２２まわりのこれらのラツチの旋回を自動的
に制御させるように設計される。しかし、ラツチ
１８のこのような旋回運動は、操作動作中に偶然
に起ることがなく、かつ装置１６が離脱して不都
合な結果を惹起することが無いように保証する必
要がある。故に、結合装置１６は固定装置を具備
し、これは通常、ラツチ１８を第１図の実線で示
すようなトグル継手１２とアーム１０の結合位置
に維持する。トグル継手と把捉器を支持部材２６
内に導入中に結合装置１６の自動的な取外しを可
能にするために、これらの固定装置を引込式にす
ることが必要である。

このために、第５図に明示するように、これら
の固定装置は、各ラツチ１８に対し、トグル継手
ケース１２ａの内孔３０内に、旋回スピンドル又
は蝶番ピン２２と平行に滑動可能な引込棒２８を
含む。トグル継手ケース１２ａ内に３４において
固定された板ばね３２によつて、棒２８はラツチ
１８の内側面に形成された円形の弧状溝３６内に
弾性的に押入され、第３図に示すようにスピンド
ル２２まわりに旋回できる。

第３図および第５図から判るように、各ラツチ
１８は孔３８を有し、これは溝３６の底部とラツ
チの外側面との間に形成された壁を横切り、ラツ
チが第１図の実線で示す結合位置を占めるとき、
棒２８の彎曲端２８ａの通過を許す。棒２８のカ
ラー２８ａは第５図に示すように溝３６の底部と
当接する。

この位置において、重要なことは、孔３８内に
位置する棒の末端２８ａの部分がほぼ円筒形であ
るがこの彎曲端がラツチの外側面を越えて突出す
ることである。この形態をもつことにより、その
スピンドル２２まわりにラツチを回転させようと
する運動は孔３８の内側面と当接する末端２８ａ
の円筒形部分によつて防止されることが明らかで
ある。これとは反対に、ラツチの旋回を不可能に
させるために彎曲端２８ａがラツチ１８の外側面
と合わされるまでピン２８を、ばね３２によつて
作用される張力に抗してオーバライドするだけで
よいことが明らかである。よつて、彎曲部分の長
さは孔３８の長さよりも大きい。

支持部材２６の部品２４に支援されてラツチ１
８の旋回運動を制御するために、ラツチの特別な
形状を与えることが望ましいという事実が従来か
ら考えられた。よつて第１図および第３図に明示
するように、各ラツチ１８は、スピンドル２２に
対してフツク状凹部１８ａと反対側にカム面１８
ｂを有し、これは、カム面１８ｂが支持部材の対
応する部品２４に形成された表面２４ｂのような
適切な当接面と当接するとき、ラツチ１８を凹部
１８ａとピン２０の外れを許す方向（即ち第１図
および第３図において時計方向）に回転させる。
この結果は、スピンドル２２の幾何学的軸線と対
応するピンの接合面に対して、カム面１８ｂがラ
ツチの下方部分にかつフツク形凹部の開口側に形
成されるという事実に基づいて得られる。

これと類似の方法で、凹部１８ａが形成された
ラツチ１８の部分の外側面は、カム面１８ｃを形
成し、これは前記表面１８ｃが支持部材の対応す
る部分２４に形成された２４ｃのような適切な当
接面と当接するとき、凹部１８ａをピン２０上に
もたらしめる方向（即ち第１図および第３図にお
いて反時計方向）にラツチをそのスピンドル２２
まわりに旋回させる。

結合装置１６に関する記述を完了するために、
把握器の運動を可能にさせる装置を示す第２図に
ついて述べる。既述のように、この実施例におい
て３つの運動、即ちアーム軸線と垂直な軸線まわ
りの把握器の揚扛運動、把握器自身の軸線まわり
の回転運動、および把握器を固定する運動、があ
り、解放運動は把握器内に直接配設された１つ以
上のばねを用いて実施される。

ケース１０ａ内のこれら３つの運動の伝達は、
さらに、ケース１０ａに担持された同一軸４４上
に取付けられた３つの歯車４２ａ，４２ｂ，４２
ｃ上のアーム１０の下端で受けられた３つのチエ
ーン４０ａ，４０ｂ，４０ｃを用いて個々に実施
される。各歯車４２ａ，４２ｂ，４２ｃは、トグ
ル継手ケース１２ａに担持された同一軸５０上に
回転式に取付けられた対応するピニオン４８ａ，
４８ｂ，４８ｃと係合されるピニオン４６ａ，４
６ｂ，４６ｃに固定される。２つの外側ピニオン
４８ａ，４８ｂはそれ自身ピニオン５０ａ，５０
ｂにそれぞれ固定され、一方中央ピニオン４８ｃ
は歯車５０ｃと一体に構成され該歯車に把握器の
閉じ動作を制御するのに用いられる図示しないチ
エーンを受ける。ピニオン５０ａ，５０ｂは既知
の方法で図示しない他のピニオンと噛合い、この
場合、ピニオン５０ａと５０ｂの同一方向へ回転
が把握器揚扛運動を制御し、かつこれらピニオン
の反対方向への回転が任意に配向されるように構
成される。支持部分５６は、まず既知の方法で把
握器の形状に適合した把握器支持ブロツク６２を
有し、これによりピン支持された主トグル継手上
に形成されたものと同一の基準位置に把握器を支
持できる。

この発明によれば、部分５６は、支持ブロツク
６２の後方に、２つの平行な板６６（第２図およ
び第４図）をもつトグル継手支持ブロツク６４を
もつ。第１図乃至第４図からさらによく判るよう
に、板６６は、トグル継手１２のいずれの側にも
配置され、かつ結合装置１６と棒２８を引込ませ
る装置の結合と解放させる装置の満足な作用を保
証するためにトグル継手を完全に位置づける。こ
のために、板間の間隔はその平坦横面間における
トグル継手の厚さより僅かに大きい。さらに、各
板６６は、その内側面に垂直方向の溝をもち、こ
の溝の中に、トグル継手ケースの横面それぞれに
形成された２つのピン７０が把握器回転運動を制
御するように構成される。

上述の説明は、装置１６に対する運動伝達装置
の結合は、各運動に対し単に２つのピニオンを噛
合わせるだけで得られるから、伝達される各運動
に対して同一方法でかつ特に簡単に実施されるこ
とを示す。よつて、第２図に示す方法で、ケース
１０ａと１２ａの末端の極めて近くに接合面を正
確に位置させることができる。

次に、マニプレータがこの発明による結合装置
１６を装備するとき、トグル継手１２と把握器１
４を受けるための着脱支持部材を、第１，３およ
び４図についてさらに詳細に述べる。

第１図において、まず判ることは支持部材２６
は基板５２をもち、これは囲い内の適切な任意の
点、特にその仕切り５４上に配置又は固定され
る。実際の支持部分５６は、基台５２上に取付け
られるが、この場合、これは例えば基板と垂直な
軸線５８まわり、および軸線５８と直交するスピ
ンドル６０まわりに順次に配設される。この位置
づけを容易にするために、第１図乃至第３図に示
すように、溝６８はそれらの上端において６８ａ
で示すように僅かに拡げられている。

トグル継手支持ブロツク６４は自動的に棒２８
をオーバーライドする装置をもち、これにより、
トグル継手が支持ブロツク内に受入れられたと
き、彎曲棒端２８ａが対応するラツチ１８の外側
面と整一になるように構成される。第３図乃至第
５図から明らかなように、これらの装置は、板６
６と平行な２つの水平軸線まわりに旋回できるよ
うに、板６６の外側面に取付けられた２つのアー
ム７２によつて構成される。板６６および対応す
るアーム７２に同時に受けられた捩りばね７６
が、トグル継手１２が支持部材内に受入れられた
ときアームの末端と対応するラツチ１８の外側面
とを係合させる。さらに詳しくは、アーム７２
は、棒２８が引込まれてそれらの彎曲端２８ａが
対応するラツチ１８の外側面と整一になつてラツ
チの回転を許すように、引込み棒２８と面して位
置され、かつばね７６によつて作用される力は板
ばね３２によつて作用される力を十分に超える。

トグル継手１２がまだ支持ブロツク６４内に導
入されていないときは、アーム７２に固定された
当接具７８は板６６に形成された当接面８０と当
接してアーム７２の行程を制限する。さらに、ラ
ツチと当接するアームの表面は、それらの上端７
２ａにおいて拡げられている。よつてトグル継手
１２の導入中（第５図の矢印Ｆ）、第５図におい
て実線で示す固定位置から鎖線で示す引込位置に
棒２８を移動するためにアーム７２は漸次に棒２
８をオーバーライドさせる。

この発明によれば、トグル継手支持ブロツク６
４は、トグル継手と把握器を支持部材内に導入す
るとき結合装置の解放と、反対に、適切な従動ア
ーム１０を用いて把握器とトグル継手が対称物を
求めるとき、結合装置の結合を自動的にもたらす
ことができるようにする２つの位置を占めること
が可能な簡単な装置を具備する。

結合装置の説明の終りで簡単に述べたように、
これらの装置は本質的に、２つの同軸配置された
スピンドル又は蝶番ピン８２まわりに板６６の内
側面に旋回可能の取付けられた２つの部品２４を
含む。部品２４は、平行な平坦板で形成され、こ
の板は蝶番ピン８２とは反対端に丸味のあるＶ形
の不連続部分８４をもち。この部分の中に対応す
るラツチ１８が位置づけられる。されに詳しく
は、不連続部分８４から90°をもつて２つのほぼ
直線状の分岐部分が、ラツチ１８のカム面１８
ｂ，１８ｃと当接可能な当接面２４ｂと２４ｃを
形成する。

２つの部品２４は、ばね８６によつてそれらの
スピンドル８２まわりに下向きに引かれ、このば
ねの両端は部品２４と板６６にそれぞれ棒によつ
て固定される。よつて、各部品２４はスピンドル
９０によつて対応する板６６に回転可能に取付け
られたカム４４と当接される。さらに詳しくは、
カム８８はそれぞれ２つの平坦面８８ａ，８８ｂ
をもち、これらは互いに角度的に隔たり、かつ旋
回部品２４の位置がそれらのスピンドル８２まわ
りでばね８６の作用を受けて面８８ａ又は８８ｂ
のいずれとこれらの部品が当接するかの関数とし
て相違するようにスピンドル９０から異る距離で
配置される。比較的大きいレバー９２がカム８８
に固定されて、スピンドル９０まわりのその回転
を制御する。

第３図において、レバー９２が上方位置にある
とき、部品２４はスピンドル９０から最も速いカ
ム面８８ｂと当接する。凹部分８４の下方分岐部
分２４ｂは、上方位置において事実上水平であ
る。これとは逆に、凹部分８４の上方分岐部分２
４ｃは事実上垂直位置をとる。この位置はトグル
継手１２と把握器１４の支持部材内への導入に対
応し、第３図に示すように、装置１６の解放を自
動的に制御するのを可能にする。

よつて、図から明らかなように、表面２４ｂの
実質的に水平な位置は、トグル継手がその支持部
材内に完全に導入される前に、ラツチの面１８ｂ
と当接することを可能にする。面１８ｂと２４ｂ
との間のこの接触は、第３図において時計方向に
ラツチを回転する。ここで注目すべきことは、面
２４ｃが実質的に垂直位置をとることであつて、
ラツチのこの旋回運動はこの面では防止されな
い。トグル継手が支持ブロツク６４内に完全に係
合されたときは、ラツチに形成されたフツク形凹
部１８ａは、結合装置１６が解放されかつトグル
継手と把握器から自由な状態にあるアーム１０が
解放されているように、ピン２０から外されてい
ることが明らかである。従つて、明らかに、アー
ム７２はラツチ内にオーバーライドされた棒２８
を有するから、ラツチ１８を旋回することが可能
である。

反対に、第１図に示すように、レバー９２が下
方位置にあるとき、部品２４はスピンドル９０に
最も近い面８８ａと当接する。凹部８５の面２４
ｂと２４ｃは、第３図に示す位置に対し反時計方
向に或る角度だけ傾斜される。特に、面２４ｃの
上端は前記面の下端に対し上方にかぶさる。

この位置は、トグル継手１２とその把握器１４
を適切なアームを用いて求めているとき結合装置
６０の自動的解放を保証することを可能にする。
トグル継手をその支持部材内に導入するのに続い
てラツチ１８が第３図において実線で示す位置を
占めることに注意すべきである。傾斜レバー９２
の第１効果はカム面１８ｃとの面２４ｃの協働の
結果として反時計方向（第１図において）へのラ
ツチの旋回を生ぜしめることである。この旋回運
動はトグル継手のケースとアーム１０のケースと
の当接を防止しない。

アーム１０が下降し続けると、ピン２０は面２
４ｃに面するアーム７２の縁部７２ｂと当接す
る。同時に、これらはラツチ１８それぞれの上端
に形成された傾斜縁部１８ｂと当接するから、時
計方向への傾倒を起させる。この運動は、部品２
４の戻しばね８６の存在の結果可能である。

アーム１０とトグル継手１２のケースが接触す
ると、ピン２０はラツチの凹部１８ａと面対しか
つ部品２４はそれらの面２４ｃによつて作用して
ラツチを固定位置に移動する。

アーム１０を揚扛してトグル継手の除去を行な
い、これは面２４ｃ上でのカム面１８ｃの滑り運
動の結果として固定を強化する効果をもつ。この
作用は、棒２８の孔３８と面対する１つの位置に
もたらし次いで棒２８をアーム７２から解放させ
て結合装置を自動固定することによつて終止す
る。

終りに、この発明の本質的な目的によれば、レ
バー９２は、第２のマニプレータ又は他の或る原
動装置に依存する必要なく操作できることに注目
すべきである。よつて、トグル継手とその把握器
を支持部材内に導入する前に、マニプレータに重
大な欠陥を起し、特に把握器のすべての運動（揚
扛、回転、緊締および方位配向即ちアーム軸線ま
わりの組立体の回転）が何等かの理由で不可能に
なつた場合においても、把握器をもつてレバー９
２を押すことは使用者には容易である。よつてレ
バー９２は、トグル継手を支持部材内に導入中に
自動的解放を保証するために、常に上方位置に配
置される。同様にして、使用者が前記アームの末
端により素手の助けをかりてトグル継手が対称物
を求めるとき、これを下方位置に傾倒するために
彼はレバー９２を支えることができ、かつこれは
困難を伴わない。

明らかに、この発明は既述の実施例に限定する
ものではなく、事実、特許請求の範囲に規定する
変形を含む。特に、運動伝達装置は記述のものと
異ることができ、かつ特にこの発明の範囲を超え
ずに、帯環又はケーブルによつて構成できる。そ
のうえ、ラツチおよびそれに対応するピンは、ラ
ツチの傾倒を保証する支持部材の部品と同様に、
既述の構造は明らかに簡単であるにしても、２つ
以上の多数のものを用いることができる。トグル
継手上のラツチおよびピンそれぞれの配置は、反
対にできる。しかし、着脱式支持部材の形態はさ
らに複雑にできる。最後に、ラツチ１８の固定
は、既述のもの以外の任意の方法によつて制御で
きる。特に、ラツチ１８を固定する目的で、部品
２４を傾斜するために（例えば把握器のあごを前
記部品に結合するケーブル又は他の類似の装置に
よつて）、トグル継手およびアームのケースが接
触すると直ちに作用状態になる把握器閉鎖制御装
置の使用が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明による結合装置の助けをか
りてアームの末端に固定されたトグル継手を介し
て把握器を担持する遠隔式マニプレータの従動ア
ームの下端を示す側面図、トグル継手および把握
器はこの発明の要旨に従つて構成された適切な着
脱式支持装置内に導入寸前の状態にあり、第２図
は、この発明による着脱式結合装置の拡大縦断前
面図、第３図は、トグル継手が支持装置内に導入
された時、トグル継手と着脱式支持装置の対応す
る部分の拡大側面図、第４図は、結合装置のラツ
チの固定棒を外すために用いられる着脱式支持装
置のアームを示す第２図と対応する図、第５図
は、引込式棒とそのオーバーライドに用いられる
支持装置のアームを示す拡大図である。 図中の符号、１０……従動アーム、１０ａ……
ケース、１２……トグル継手、１２ａ……ケー
ス、１４……把握器、１６……着脱式結合装置、
１８……ラツチ、２０……ピン、２２……スピン
ドル、２４……部品、２６……支持部材、２８…
…棒、３０……内孔、３２……板ばね、３６……
溝、３８……孔、４０……チエーン、４２……歯
車、４６……ピニオン、４８……ピニオン、５０
……ピニオン、５２……基板、５４……仕切り、
５６……支持部分、６０……スピンドル、６２…
…把握器支持ブロツク、６４……トグル継手支持
ブロツク、６６……板、６８……溝、７０……ピ
ン、７２……アーム、７６……捩りばね、７８…
…当接部、８０……当接面、８２……蝶番ピン、
８４……不連続部分、８６……ばね、８８……カ
ム、９０……スピンドル、９２……レバー、を示
す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 従動アーム１０およびトグル継手１２のそれ
   ぞれが把持器１４に運動を伝達する装置が収容さ
   れたケース１０ａ，１２ａを有し、結合装置１６
   が前記ケースの一方１２ａに旋回可能に取付けら
   れかつ他方のケース１０ａに固定されたピン２０
   と当接する結合位置を占めることが可能な少なく
   とも２つのラツチ１８を含み、それらのラツチが
   前記トグル継手のケース上に対向して取付けら
   れ、従動アーム１０のケースの対向する両側面部
   分に同軸的に設けられたピン２０が前記アームの
   ケースに固定され、前記トグル継手を該アームの
   末端に結合し、かつ該トグル継手を解放するため
   に前記ラツチが前記ピンから外された位置を占め
   る事が可能であり、これにより前記ラツチが前記
   結合位置を占めるとき、それらを支持するケース
   に対して通常該ラツチを引込式固定装置がラツチ
   を不動にさせ、前記トグル継手位置付け装置を担
   持するトグル継手支持ブロツクと、レバーによる
   結合位置と解放位置間で移動される少なくとも２
   つの部品を含み、前記部品が前記トグル継手を支
   持状態から外すこととなりかつ前記部品が結合位
   置にあるとき結合部材に向かい、かつ前記トグル
   継手が支持部材２６内に導入されかつ前記部品が
   解放位置にあるとき反対位置に向かつて結合装置
   を移動するために結合装置のラツチと協働可能な
   当接面を有し、前記トグル継手が前記支持部材内
   にあるとき支持装置が固定装置を引込める装置を
   もつようにした結合装置を有する遠隔制御式マニ
   プレータの従動アームの末端への把持器の支持ト
   グル継手の着脱式結合装置。 ２ 前記従動アームのケース内に配設された運動
   伝達装置がチエン又は帯環状のものであり、かつ
   それぞれが歯車又はピニオンと一体形成の滑車上
   のアームの末端において受けられ、トグル継手ケ
   ース内に配置された対応する運動伝達装置によつ
   て結合された対応するピニオンと噛合うことを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の着脱式結合
   装置。 ３ 前記固定装置がラツチを支持するケースによ
   つて担持されかつラツチが結合位置を占めると
   き、ラツチ内に形成されかつこれと面対して配置
   された孔内に弾性装置によつて引入れられる引込
   式棒を有することを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の着脱式結合装置。 ４ 前記固定装置を引込める装置が、弾性装置に
   よつてラツチと当接されるアームを含み、これに
   より、ラツチがそれらを支持するケースに対して
   自由に回転できるように引込式棒の湾曲端をラツ
   チに形成された孔内にもたらしていることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の着脱式結合装
   置。 ５ 前記部品と前記レバーが旋回式にトグル継手
   支持ブロツク上に取付けられ、これらの部品がレ
   バーによつて占められる位置の関数として結合位
   置か解放位置のいづれかを占めるようにして前記
   レバーがこれらのの弾性装置によつて当接される
   少なくとも２つのカムを担持していることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の着脱式結合装
   置。 ６ 前記位置付け装置が、前記トグル継手に形成
   されたピンを受入れる溝孔を有することを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の着脱式結合装
   置。 ７ 前記部品それぞれに不連続に形成されたＶ形
   の２つのほぼ直線状の分岐部分によつて当接面が
   形成されていることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の着脱式結合装置。 ８ 前記レバーが上方位置のとき解放位置を、お
   よび該レバーが下方位置のとき結合位置を前記部
   品が占めることを特徴とする特許請求の範囲第５
   項記載の着脱式結合装置。