JPS5951010B2 - サ−ボ回路 - Google Patents
サ−ボ回路Info
- Publication number
- JPS5951010B2 JPS5951010B2 JP51138816A JP13881676A JPS5951010B2 JP S5951010 B2 JPS5951010 B2 JP S5951010B2 JP 51138816 A JP51138816 A JP 51138816A JP 13881676 A JP13881676 A JP 13881676A JP S5951010 B2 JPS5951010 B2 JP S5951010B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- pulse
- circuit
- rotation
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
例えばＶＴＲにおいては、その回転磁気ヘッドを、記録
時には垂直同期パルスに同期回転させ、再生時にはコン
トロールパルスに同期回転させている。
時には垂直同期パルスに同期回転させ、再生時にはコン
トロールパルスに同期回転させている。
そしてそのような同期回転を行うためのサーボ回路とし
て第１図のようなものがある。
て第１図のようなものがある。
すなわち、１は回転磁気ヘッドの駆動用モータで、その
回転軸にはパルス発生手段２が設けられてモータ１の１
回転ごとに１サイクルのパルスが取り出され、このパル
スが台形波信号形成回路３に供給されて第２図Ｂに示す
ような台形波信号Ｓｐとされ、この信号Ｓｐがサンプリ
ングホールド回路４に供給されると共に、端子５から第
２図Ｃに示すような基準パルス（垂直同期パルスまたは
コントロールパルス）Ｐｒがサンプリングホールド回路
４にその制御信号として供給される。こうして信号Ｓｐ
が、パルスＰｒによりサンプリングされると共にホール
ドされて信号ＳｐとパルスＰｒとの位相差に対応したレ
ベルの直流電圧が取り出され、この直流電圧がアンプ６
を通じてモータ１に供給される。従つてモータ１は、パ
ルスＰｒを基準とし、これに同期した位相で回転する。
このような位相サーボにおいては、そのロックインから
安定状態に入るときには、第２図Ａ。
回転軸にはパルス発生手段２が設けられてモータ１の１
回転ごとに１サイクルのパルスが取り出され、このパル
スが台形波信号形成回路３に供給されて第２図Ｂに示す
ような台形波信号Ｓｐとされ、この信号Ｓｐがサンプリ
ングホールド回路４に供給されると共に、端子５から第
２図Ｃに示すような基準パルス（垂直同期パルスまたは
コントロールパルス）Ｐｒがサンプリングホールド回路
４にその制御信号として供給される。こうして信号Ｓｐ
が、パルスＰｒによりサンプリングされると共にホール
ドされて信号ＳｐとパルスＰｒとの位相差に対応したレ
ベルの直流電圧が取り出され、この直流電圧がアンプ６
を通じてモータ１に供給される。従つてモータ１は、パ
ルスＰｒを基準とし、これに同期した位相で回転する。
このような位相サーボにおいては、そのロックインから
安定状態に入るときには、第２図Ａ。
のような相軌跡をえがく。しかし、第２図Ａｌ、Ａ。
のような初期条件のときには、相軌跡は信号Ｓｐの周期
の境界線Ｂにまで達する。例えば第２図Ａ。の場合には
、減速され破線のような相軌跡で安定状態に入らなけれ
ばならないのに、境界線Ｂを越えると、加速され実線の
ような軌跡となる。このため最悪の場合には、減速と加
速とが繰り返えされてロックできず、乱調となつてしま
う。そこで第３図に示すように、ダンピングサーボをか
ける方法がある。
の境界線Ｂにまで達する。例えば第２図Ａ。の場合には
、減速され破線のような相軌跡で安定状態に入らなけれ
ばならないのに、境界線Ｂを越えると、加速され実線の
ような軌跡となる。このため最悪の場合には、減速と加
速とが繰り返えされてロックできず、乱調となつてしま
う。そこで第３図に示すように、ダンピングサーボをか
ける方法がある。
すなわち、モータ１の回転軸には、さらに周波数発電機
１１が設けられ、その出力信号が周波数弁別回路１２に
おいて回転速Ｊ度に対応した直流電圧とされ、この直流
電圧が、比較回路１３において、電圧源１４からの基準
電圧と電圧比較され、この比較出力の直流電圧と、サン
プリングホールド回路４からの直流電圧とが加算回路１
５において加算され、サーボ制御が行丁われる。従つて
この場合には、サーボ回路の乱調はなくなるが、電圧源
１４からの基準電圧と、端子５の基準パルスとの間に誤
差があると、その基準電圧と基準パルスとの両方にロツ
クしようとするので、ロツクインができなくなつてしま
う。
１１が設けられ、その出力信号が周波数弁別回路１２に
おいて回転速Ｊ度に対応した直流電圧とされ、この直流
電圧が、比較回路１３において、電圧源１４からの基準
電圧と電圧比較され、この比較出力の直流電圧と、サン
プリングホールド回路４からの直流電圧とが加算回路１
５において加算され、サーボ制御が行丁われる。従つて
この場合には、サーボ回路の乱調はなくなるが、電圧源
１４からの基準電圧と、端子５の基準パルスとの間に誤
差があると、その基準電圧と基準パルスとの両方にロツ
クしようとするので、ロツクインができなくなつてしま
う。
本発明は、これらの問題点を一掃したサーボ回路を提供
しようとするものである。
しようとするものである。
ところで゛、モータ１の回転が、パルスＰｒに同期して
いる場合には、信号ＳｐとパルスＰｒとの位相差は一定
であるが、同期がとれていない場合には、パルスＰｒに
対して信号Ｓｐが横切つていくことになり、その横切る
方向は、同期のはずれている方向に対応する。
いる場合には、信号ＳｐとパルスＰｒとの位相差は一定
であるが、同期がとれていない場合には、パルスＰｒに
対して信号Ｓｐが横切つていくことになり、その横切る
方向は、同期のはずれている方向に対応する。
すなわち、信号Ｓｐ及びパルスＰｒの相対位相が、位相
の境界線を通過すれば、その通過の方向は相対位相のず
れの方向を示している。本発明は、このような点を利用
してサーボ回路を安定状態にするようにしたものである
。
の境界線を通過すれば、その通過の方向は相対位相のず
れの方向を示している。本発明は、このような点を利用
してサーボ回路を安定状態にするようにしたものである
。
以下その一例について説明しよう。
第４図において、２１はサーボ制御されるモータを示し
、その回転軸２１Ａには、例えば、所定の角範囲が磁性
体とされた円板２２Ａが設けられると共に、その円板２
２Ａに対向して磁気へツド２２Ｂが設けられて信号発生
手段２２が構成され、その出力信号が整形アンプ２３に
供給されて第５図Ａに示すように、回転軸２１Ａの回転
に同期し、その１回転ごとに１サイクルで、かつ、デユ
ーテイーレシオが例えば６０％程度の矩形波信号Ｓｋが
取り出される。
、その回転軸２１Ａには、例えば、所定の角範囲が磁性
体とされた円板２２Ａが設けられると共に、その円板２
２Ａに対向して磁気へツド２２Ｂが設けられて信号発生
手段２２が構成され、その出力信号が整形アンプ２３に
供給されて第５図Ａに示すように、回転軸２１Ａの回転
に同期し、その１回転ごとに１サイクルで、かつ、デユ
ーテイーレシオが例えば６０％程度の矩形波信号Ｓｋが
取り出される。
なお、第５図において、左欄は、モータ２１の回転が基
準パルスＰｒに同期しているとき（定常時）、中欄は、
モータ２１の回転が基準パルスＰｒよりも速いとき（減
速時）、右欄は、遅いとき（加速時）の波形を示す。そ
して信号Ｓｋが、微分回路２４に供給されて第５図Ｂに
示すように、信号Ｓｋの立ち下がりごとの微分パルスＰ
ｂが取り出され、このパルスＰｂがフリツプフロツプ回
路２５のセツト端子Ｓに供給される。また端子２７から
第５図Ｃに示す基準パルスＰｒが、フリツプフロツプ回
路２５のりセツト端子Ｒに供給される。従つてフリツプ
フロツプ回路２５の出力端子Ｑからは、第５図Ｄに示す
ように、パルスＰｂで立ち上がり、パルスＰｒで立ち下
がる矩形波信号Ｓｓが取り出され、出力端子Ｑからは、
第５図Ｅに示すように、信号Ｓｓとは逆に変化する信号
Ｓｒが取り出される。そしてこの信号Ｓｓが、アンド回
路２８に供給されると共に、微分回路２４からのパルス
Ｐｂがアンド回路２８に供給され、アンド回路２８から
は第５図Ｆに示すようなパルスＰｕ、すなわち、モータ
２１の回転が、基準パルスＰｒよりも速いときのみ、パ
ルスＰｂの時点にパルスＰｕが取り出される。
準パルスＰｒに同期しているとき（定常時）、中欄は、
モータ２１の回転が基準パルスＰｒよりも速いとき（減
速時）、右欄は、遅いとき（加速時）の波形を示す。そ
して信号Ｓｋが、微分回路２４に供給されて第５図Ｂに
示すように、信号Ｓｋの立ち下がりごとの微分パルスＰ
ｂが取り出され、このパルスＰｂがフリツプフロツプ回
路２５のセツト端子Ｓに供給される。また端子２７から
第５図Ｃに示す基準パルスＰｒが、フリツプフロツプ回
路２５のりセツト端子Ｒに供給される。従つてフリツプ
フロツプ回路２５の出力端子Ｑからは、第５図Ｄに示す
ように、パルスＰｂで立ち上がり、パルスＰｒで立ち下
がる矩形波信号Ｓｓが取り出され、出力端子Ｑからは、
第５図Ｅに示すように、信号Ｓｓとは逆に変化する信号
Ｓｒが取り出される。そしてこの信号Ｓｓが、アンド回
路２８に供給されると共に、微分回路２４からのパルス
Ｐｂがアンド回路２８に供給され、アンド回路２８から
は第５図Ｆに示すようなパルスＰｕ、すなわち、モータ
２１の回転が、基準パルスＰｒよりも速いときのみ、パ
ルスＰｂの時点にパルスＰｕが取り出される。
またフリツプフロツプ回路２５からの信号Ｓｒが、アン
ド回路２９に供給されると共に、端子２７からのパルス
Ｐｒがアンド回路２９に供給され、アンド回路２９から
は第５図Ｇに示すようなパルスＰｄ、すなわち、モータ
２１の回転が、基準パルスＰｒよりも遅いときのみ、パ
ルスＰｒの時点にパルスＰｄが取り出される。
ド回路２９に供給されると共に、端子２７からのパルス
Ｐｒがアンド回路２９に供給され、アンド回路２９から
は第５図Ｇに示すようなパルスＰｄ、すなわち、モータ
２１の回転が、基準パルスＰｒよりも遅いときのみ、パ
ルスＰｒの時点にパルスＰｄが取り出される。
そしてこれらパルスＰｕ，Ｐｄが、単安定マルチバイブ
レータ３１，３２にそれぞれ供給されて、マルチバイブ
レータ３１の出力端子Ｑからは、第５図Ｈに示すように
、パルスＰｕから一定期間立ち上がつている信号Ｓｕが
取り出され、マルチバイブレータ３２の出力端子Ｑから
は、第５図Ｇに示すように、パルスＰｄから一定期間立
ち下がつている信号Ｓｄが取り出される。
レータ３１，３２にそれぞれ供給されて、マルチバイブ
レータ３１の出力端子Ｑからは、第５図Ｈに示すように
、パルスＰｕから一定期間立ち上がつている信号Ｓｕが
取り出され、マルチバイブレータ３２の出力端子Ｑから
は、第５図Ｇに示すように、パルスＰｄから一定期間立
ち下がつている信号Ｓｄが取り出される。
そしてこの信号Ｓｄが、アンド回路３３に供給されると
共に、アンプ２３からの信号Ｓｋがアンド回路３３に供
給され、アンド回路３３からはそのアンド出力として第
５図Ｊに示すような出力信号Ｓａ、すなわち、Ｓｄが立
ち上がつている期間における信号Ｓｋが、出力信号Ｓａ
として取り出される。
共に、アンプ２３からの信号Ｓｋがアンド回路３３に供
給され、アンド回路３３からはそのアンド出力として第
５図Ｊに示すような出力信号Ｓａ、すなわち、Ｓｄが立
ち上がつている期間における信号Ｓｋが、出力信号Ｓａ
として取り出される。
さらに、この信号Ｓａがオア回路３４に供給されると共
に、マルチバイブレータ３１からの信号Ｓｕがオア回路
３４に供給され、オア回路３４からはそのオア出力とし
て第５図Ｋに示すような出力信号Ｓｗが取り出される。
に、マルチバイブレータ３１からの信号Ｓｕがオア回路
３４に供給され、オア回路３４からはそのオア出力とし
て第５図Ｋに示すような出力信号Ｓｗが取り出される。
従つて信号Ｓｗは、モータ２１の回転が基準パルスＰｒ
に同期しているときには、信号Ｓｋに等しく、モータ２
１の回転が基準パルスＰｒよりも速いときには、信号Ｓ
ｋに信号Ｓｕによる立ち上がり期間を有する信号となり
、また遅いときには、信号Ｓｋに信号Ｓｄによる立ち下
がり期間を有する信号となる。そしてこの信号Ｓｗが、
台形波信号形成回路３５に供給されて第５図Ｌに示すよ
うに、信号Ｓｗが立ち下がつているときには立ち上がつ
ていて、信号Ｓｗが立ち上がると、一定の割り合いで立
ち下がつていく台形波信号Ｓｐが形成され、この信号Ｓ
ｐがサンプリングホールド回路３６に供給されると共に
、端子２７からのパルスＰｒが、サンプリングホールド
回路３６にその制御信号として供給され、信号Ｓｐに対
するサンプリンダ及びホールドが行われ、その出力信号
が、サーボアンブ３７を通じてモータ２１に供給される
。
に同期しているときには、信号Ｓｋに等しく、モータ２
１の回転が基準パルスＰｒよりも速いときには、信号Ｓ
ｋに信号Ｓｕによる立ち上がり期間を有する信号となり
、また遅いときには、信号Ｓｋに信号Ｓｄによる立ち下
がり期間を有する信号となる。そしてこの信号Ｓｗが、
台形波信号形成回路３５に供給されて第５図Ｌに示すよ
うに、信号Ｓｗが立ち下がつているときには立ち上がつ
ていて、信号Ｓｗが立ち上がると、一定の割り合いで立
ち下がつていく台形波信号Ｓｐが形成され、この信号Ｓ
ｐがサンプリングホールド回路３６に供給されると共に
、端子２７からのパルスＰｒが、サンプリングホールド
回路３６にその制御信号として供給され、信号Ｓｐに対
するサンプリンダ及びホールドが行われ、その出力信号
が、サーボアンブ３７を通じてモータ２１に供給される
。
従つてモータ２１の回転が、基準パルスＰｒに同期して
いるときには、第５図Ｌの左欄に示すように、信号Ｓａ
は信号Ｓｋに等しいので、第１図のサーボ回路において
説明したように、その同期状態が保持される。
いるときには、第５図Ｌの左欄に示すように、信号Ｓａ
は信号Ｓｋに等しいので、第１図のサーボ回路において
説明したように、その同期状態が保持される。
一方、モータ２１の回転が、基準パルスＰｒよりも早い
ときには、第５図Ｌの中欄に示すように、信号Ｓａに長
い立ち下がり期間が形成されるので、この立ち下がり期
間がサンプリングホールドされることによりモータ２１
の回転は減速されると共に、このような動作が繰り返え
されてモータ２１は同期回転に入つていく。
ときには、第５図Ｌの中欄に示すように、信号Ｓａに長
い立ち下がり期間が形成されるので、この立ち下がり期
間がサンプリングホールドされることによりモータ２１
の回転は減速されると共に、このような動作が繰り返え
されてモータ２１は同期回転に入つていく。
またモータ２１の回転が、基準パルスＰｒよりも遅いと
きには、信号Ｓａに長い立ち上が・り期間が形成されて
これがサンプリングホールドされるので、モータ２１の
回転は加速され、同期回転に入る。
きには、信号Ｓａに長い立ち上が・り期間が形成されて
これがサンプリングホールドされるので、モータ２１の
回転は加速され、同期回転に入る。
こうして本発明によれば、信号ＳｋとパルスＰｒとの相
対位相が、位相の境界点を通過するとき、その方向を検
出して加速あるいは減速を行うので、乱調状態になるこ
とがない。
対位相が、位相の境界点を通過するとき、その方向を検
出して加速あるいは減速を行うので、乱調状態になるこ
とがない。
また回転位相の基準は、パルスＰｒだけであるから、ロ
ツクインが確実に行われる。さらに構成が簡単であり、
しかもキヤプチヤレンジが広く、また立ち上がりが速い
。
ツクインが確実に行われる。さらに構成が簡単であり、
しかもキヤプチヤレンジが広く、また立ち上がりが速い
。
第１図及び第３図は従来例の系統図、第２図はその説明
のための図、第４図は本発明の一例の系統図、第５図は
その説明のための図である。 ２１はモータ、３１，３２は単安定マルチバイブレータ
、３６はサンプリングホールド回路である。
のための図、第４図は本発明の一例の系統図、第５図は
その説明のための図である。 ２１はモータ、３１，３２は単安定マルチバイブレータ
、３６はサンプリングホールド回路である。
Claims (1)
- １ 回転体の回転位相を示す信号を微分して得られる微
分パルスと、基準パルスとを比較して、この基準パルス
が発生している間に上記微分パルスが２つ発生する第一
の回転状態と、上記基準パルスが発生している間に上記
微分パルスが全く発生しない第２の回転状態とを検出し
、この検出出力を制御手段を通じて上記回転体を駆動す
る駆動手段に供給することにより、上記第１の回転状態
のときは上記回転体の回転を減速させ、上記第２の回転
状態のときは上記回転体の回転を加速して、上記回転体
を上記基準パルスに同期回転させるようにしたサーボ回
路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51138816A JPS5951010B2 (ja) | 1976-11-18 | 1976-11-18 | サ−ボ回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51138816A JPS5951010B2 (ja) | 1976-11-18 | 1976-11-18 | サ−ボ回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5364183A JPS5364183A (en) | 1978-06-08 |
| JPS5951010B2 true JPS5951010B2 (ja) | 1984-12-12 |
Family
ID=15230899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51138816A Expired JPS5951010B2 (ja) | 1976-11-18 | 1976-11-18 | サ−ボ回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5951010B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH033525Y2 (ja) * | 1986-12-29 | 1991-01-30 |
-
1976
- 1976-11-18 JP JP51138816A patent/JPS5951010B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH033525Y2 (ja) * | 1986-12-29 | 1991-01-30 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5364183A (en) | 1978-06-08 |
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