JPS59501198A - 材料取扱いロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 材料取扱いロゴノド 本発明は、請求の範囲第１項の前文に記載した形式の自動操作の材料取扱い装置 に関する。

製造産業においては、多くの場合に反復される単調な作業ばかりでなく、高いＭ 、Ｖの作業ならびに材料取扱い作業に対しても自動操作暖器、所謂産業用ロゴノ ドが使用されている。特ＤＣ１この種のロボットは、破損し易いあるいは高価な 材料の慎重な取扱い′に、２℃・て大きな成功裡に使用することかできろう周知 の如く、このような産業用ロホ゛ノドば、運転を中断することなく作業か可能で ありＤ・つ常に正確に同じ方法で反復作業を実施することか可能であるという長 所乞もたらすものである。産業用ロゴノドは人手による作業に２℃・て生じ得る 一般に「ヒユーマン・ファクター１と呼はれる中１！ｊＴ　、−４しに作業する ことＤ・しはしは要求される。このことはそｒし自体真実であるが、生産プロセ スにおいては、ロゴノドによって行なわれるべき諸作業に先立つ欠陥のある作業 および材料の取扱い作業、もしくはロゴノドの運転範囲内に生じる得る障害物か ロボットの動作を著しく妨げるお・それかある。

本発明（−１：、迅速かつ効率的に動作を行ない、かつロボットの運転経路内に 存在し得る物体との衝突によりロポ゛ノドを損傷する危険、もしくはかかる物体 に対する破損の危険が実質的に排除されるように設計される、改善された材料取 扱号・ロボットの提供を目的とする。

このような物体とは、ロボットが取扱℃・を目的とする材料であり、あるいはロ ゴノドの作業中に何等かの理由によりその経路内に立入る他の物体例えば生物で ある。

この目的のために、本発明は請求の範囲第１項に記載さｔた諸特徴が賦与される ものであり、また望ましい実施例においては、請求の範囲第２項乃至第９項に記 載された諸特徴が賦与されるものである。

本発明は、添付図面に関して以下に更に詳細に記述することにするが、第１図は ２つの端部フレーム間冨支持された梁上の水平軸、シ・、即ちＺ軸上で運動可能 なキャリア上に載置される不発明による材料取扱いロゴノドの部分側面図、第２ 図は荷重取扱いロゴノドの第１図に２ける線ｎ−ＩＩ線に漬った端面図、第３図 および第４図はそれぞれさもなければ隠されることになる細部を示すため駆動装 置を省いた第１図および第２図に示されたキャリツノの更に大きな尺度の側面図 および端面図、および第５図は第３図のＭｖ−ｖｖｃ沿った更に大きな尺度にお ける断面図である。

第１図に示された本発明による材料取扱℃・ロゼツトは、２つの共に類似する端 部フレーム３闇の以下においてＸ梁材と呼ばれる水平方向の梁材２Ｘに沿って往 復運動するように支持された１で全体的に示されるキャリッジを有する。本発明 によれば、キャリッジ１は、以下に詳細に述べる目的のため、それぞれ取外し自 在に相互に連結され相互に回転可能なＸシャシ−およびＺシャシ−４Ｘおよび４ Ｚからなっている。図示した実施例においては、前記Ｘシャシ−は略平行六面体 のハウジングであり、Ｘ梁材は、そのハウジングの側面に面し、また上下の端部 において脚状のシャ／一部分４Ｘ′により定義される溝状の凹部を有する。Ｘ梁 材は、堅牢な箱形態を呈し、Ｘシャシ−４Ｘに面する側面上において前記Ｘ梁材 に取付げられてそれぞれ２対のローラ組立体６に対する長手方向の上下の自由縁 部と共にガイドを形成する２つの平行な支持レール５を有し、前記ローラ組立体 の一方はＸツヤシーの上部の脚部４Ｘ’上に取１可けられ、他の対はＸシャシ− の下部の脚部に取つ河ζら７しているっこの下部の脚部も票た４　Ｘ’で示され ているっ上部のガイド・ローラ組立体は、各々、上部ガイ−５の上部縁部と共働 するための上部支持ロール７と、ガイドの上縁部の反対側に対して支持するため の２つ：ｒ）測部支持ロールγを有し、この２つの下部ガイド・ローラ組立体は 上部のガイド・ローラ組立体に関して面対称関係にあるう即ちこれらローラ組立 体は下部ガイドの側面に対して支持するための２つの側部支持ロールと前記ガイ ド°の下方を向いた縁部に対し支持するための下部支持ロールとが設けられてい る。

Ｘシャシ−４Ｘに対して結合されたキャリツノｌの２シャシ−４Ｚは、前記Ｘシ ャシ−と反対側に面する側面洗おいて外側に開口するガイド°・チャネルを有し 、静止しているＸ梁材とは対照的に運動可能な、特に垂直方向に運動可能な垂直 梁材２ｚを案内するようになっているが、Ｘツヤシーと同じ方法で前記ガイド・ チャネルを定義する脚部上に前に述べたローラ組立体と略同じ構造の２対のロー ラ組立体６′を担持する。Ｘ梁材と同様に、図示した実施例て２げる２梁材ｆａ −ラ組立体６′のロールと共働するための２つのガイド１０を有する。

以下に詳細に述べる駆動装置により、キャリツノ１はＸ梁拐に涜って水平方向に 前後に運動することができ、Ｚ梁材はキャリツノｌに対して垂直方向運動後に運 動可能である。垂直方向のＺ梁材２ｚはその下端部に２いて、事例として選択さ Ｒ７’Ｃ実施例にお（・て、第２図に示されるが第１図には示されない荷重取扱 い装置１４の結合のため運動カップリングの形態を呈することか望ましいカッブ リフグ装置１２を有する。荷重取扱い装置１４については、この装置の作動モー ドの説明に関して以下に詳細に記述することにする。

キャリツノ１をＸ方向即ち水平方向に運動させる。駆動装置は、図示した実施例 にお・いては、キャリツノ上に取付けられて、上部ガイド１０と隣接してかつ平 行にＸ梁■上に取付けられたランク１８と派合する歯車１７をギアＩ６を介して 駆動する電動機１５を有する。

Ｚ梁材の垂直方向運動は、前記キャリッジに載置さｎ、ｚ梁材の片側に固定さｎ ニラツク２２と係合する歯車２１を歯を介して駆動する電動Ｔｆｉ　２０　Ｋよ って同様に行なわれる（第２図参照）っ 電動機を作動する電力は、方同御用の可撓性に富んだケーブル・キャリア２４、 即ちケーブル・ループの形成を制御する可撓ｉ生に冨んだケーブル・ガイドによ り支持された可撓性を有する電気ケーブルを介して供給される。電気的に作動す る電動栽２よび歯車とラックを備えた伝達装置が望ましいが、これはこれらの駆 動装置が正確であり、信頼性７ｃ富み、がっ比較的簡単であるためであるが、他 の駆動装置の事例ゑしてオリゴ（Ｏｒｉｇａ　）モータよたは他の圧力流体で作 動するピスト／／ノリング装置でもよし・。このように、本発明は駆動電動機２ よび伝達装置の形式に限定さｎるもので汀なく、従って上記の駆動装置は単に例 示として示されるものである。

以上のことがら既て明らかのように、キャリツノ１およびこのキャリツノと共に 運動可能なＺ９ｆ！：材は、キャリツノ１の運動てよって２つの直角をなす軸心 Ｘ−ＸおよびＺ−Ｚに浴って、即ち水平方向の梁材に旧って、及び荷重取扱し・ 装置Ｊ４の昇降運動のための２梁材を運動させることにより垂直方向に材料の運 動を行なうための搬送装置を構成している。必要Ｋ　、Ｅｔじて、２つの直角を なす運動軸ｘ−ｘ、ｚ−ｚは２つの梁材に対して直角の第３の直角運動軸と結合 することがでぎる。これは、駆動装置により運動可能なキャリッジ、例えば天井 ０・ら吊下げられもしくは床上に支持されたレールに＆って運動可能なキャリツ ノ上にＸ梁材を支持することによって簡単に実施することができる。また、Ｘ梁 材２Ｘは垂直方向に配置することができ、この場合は可動Ｚ梁材が水平方向の梁 材であることに注目すべきて゛ある。

冒頭７ｃ、％−いて記述した如く、本発明による材料取扱いロゴノドは壊れ易い ２よび（ホ１こば）高価な物品の慎重な取扱いおよび正確な運動に正しく好適で ある。

例えは、ある場合には、物品は例えばガラスの如き脆い材料の薄い板材またはチ タンの如き高価な材料の板材からなる。第２図は、例示として金属板Ｐの堆積物 Ｓ乞示し、この金属板が堆積物Ｓからプレス・テーブル（図示せず）に対して移 動される。破損し易い板材もしくは比較的薄い曲り易い金属板を把持して持上げ るため、荷重取扱い装置】４は吸引カップ２６を設げた比較的軽量のフレーム２ ５からなる把持装置であることが望ましい。フレームの寸法ち−よび吸引カップ ２６の数は板材の寸法に依存する。吸引カップ２６は空気ホース２７を介して垂 直方向の梁材２ｚ内部の空気管路に対して結合されている。２梁材の下方の端部 ２８は組込まれた真空弁を含む取外し自在の形態を呈し、この部分の下端部は連 動カップリング１２を支持し、このカップリングに対してはフレーム２５に対し 結合され更にホース２７と結合された分配ソケット（第２図）が設けられる空気 分配ヘッド３０上の同様なカンプリング部分２９が対応している。

空気の抜気および真空の形成のため、２梁材内の空気管路はその上端部において 管３１を介して空気イジェクタ３２と結合され、このイジェクタは弁２８と同様 忙、通常リミット・スイッチ、近接または接触スイッチ、フォトセルの如き従来 の付勢／消勢装置、ｆたは制御技術においてそれ自体周知の池の手段からなる電 子的手段を介して制御される。

運転中、本発明による材料取扱いロボットは、梁材２　Ｘ　Ｋ　Ｇつた前後方向 のキャリッジ１の正確な運動お゛よび梁材２Ｚの垂直方向の運動により選択され たプログラムに従って機能する。これらの運動は、通常はロゼツトの作業範囲の いず肚か片側もしくは両ｆｆ１ｌｌ　ｖｃおける他の材料の取扱い作業しで１芯 答して行なわｎ、従って運動は時間と距離の両方足間して正確でなけれはならな い。キャリソノ１、梁材２Ｚおよびキャリツノ上に支持される他の全ての装置は 一体としてかなりの嵩を有し、このような嵩の迅速な加速はその望ましい実施例 について既に述べた比較的堅牢で迅速に反応する正確な動作の駆動装置を要求す るものであるが、熱論これら運動が正確な位置に停止することもまた非常に重要 である。

キャリソノをＸ方向に制動するためには、第２図において全体的に３５で示され る電気的に操作されあるいは圧力流体により操作さｉする制動装置が使用される ことが望ましい。このブレーキ・は、ガイド闇でこれと平行にＸ梁材に対して固 定された制動レール３６によって制動ディスクが置換されたディスク・ブレーキ 形式であることが望ましい。ブレーキ・ライニングが設けられた２つのブレー千 ・ンユー（図示せず）間の間隙内に延長する制動レール（第２図参照）は、制動 間鋼Ｗｔ：ンドからなることが望ましい。ブレーキ・ンユーをブレーキ・、６ン ドに対して緊締するため、本発明の望ましい実施態様に２いては、ソレノイドで 操作される弁のフロき弁装置を介して、リミット・スイッチ、圧力スイッチ、フ ォトセル等の如き検出装置によって制御される圧縮空気で作動するシリンダであ ることつ・望ましい複動ブレーキ・シリンダが使用される。

しかし、制動装置即ち停止装置の形式はＸ梁材に対してキャリッジを運動させか つこのキャリツノに対してＺ梁材を運動させるため使用される駆動装置の形式と の然るべき関連において選択されるべきことを留意されたい。

相互に運動可能なロボットの各部には、選択された位置において緩やかな停止を 確保するように作用する衝撃吸収装置が備えられろことか望ましい。この点に′ 　関して、キャリツノは、Ｘ梁材上に取外し自在足取付げられて限度ストン・ξ を形成する停止装置４３．４４と共１動するためいずれか一方の側にショック・ アブソーバ４１　、４２カ設けられている。このショック・アブソー−’４１． ４２は、弾性に富んで緩衝器と組合せることがでざる液圧作動ショック・アブソ ーバでよ号・。

あるいはまた、この７ヨソク・アブソーバはキャリツノ上の突起部と共働するよ うにＸ梁材により支持され、特定の実施例にお・いてば、前記／ヨソク・アブソ ／Ｓ　ｇたは突起部乞キャリッジよたは梁材に対して引込むことかできるよう設 けてもよいが、この場合にはキャリツノは終端の立置の闇を自由て通過させるこ とかでざるか、あるいは選択された停止装置または７ヨノク・アブソーバを相互 に通過でヂないように延在させることにより１つデた。′はいくつ；’Ｉｔ’の 中間位置に停止こせることかできる。同しかあるいは同様な方、去て゛配置され たりミント・スイッチと組合せて、伸縮可能なショック・アブソーバまたは突起 部お−よび制動？よび駆動装置、把持装置等を選択された運動会−よび操作プロ グラムに従って自動的友制御卸すること力・てきる。

Ｘ梁材上で垂直列伏に配置さｉｔ二４つのリミット・スイッチに対する支持装置 が例示として４６により示されるが、この支持装置はキャリツノ上の解除装置４ ７と共働するか、あるいはその反対に共働するようになっている。適当な数のＩ Ｊ　ミツト・スイッチおよび運動可能もしくは他の方法で設定可能な解除装置て よって、キャリツノのＸ方向の操作およびＺ梁材の２方向の操ｒ「は、把持装置 １４によって材料を取出して搬送するように、またキャリッジおよび（または） Ｚ梁材を予め選定されたいかなる位置、例えば同じがあるいは異なる形式のいく つかの操作装置の関連した操作と同時に他の装置の作業動作を停止させる待機操 作時、金属板プレスに対し板材を搬送するための正確な時間の待深操作時、また は他の多くのゴ定に反復する操作サイクルにおいて停止させるように制御するこ とができる。

この操作プログラムは、例えば、駆動電動憬、制動シリンダ、操作シリンダ等に ・ξルスを与えるために、梁材上で適当な列状に配置された多くのソケットに関 してリミット・スイッチの断続操作を行なうため解除装置を開閉することにより 変更することかでｇるっ既に述へたように、本例と関連する形式の材、科取扱い ロボットは比較的大きな慣性を有し、もしこγＬつ・経路内の静止物体と衝突す ると破損するおそれがあり、あるいは障害物を破壊する２それ力・ある。第１図 および第２図から明らかなように、２梁材２Ｚｉたは把持装置１４はロゼツトの 作業範囲に侵入するかもしれない障害物と衝突する最も大きな危険を有する。Ｚ 梁材とこのような障害物間の衝突の危険を排除するため、Ｘ梁材の片側または両 側の床は、信号を駆動装置および停止装置に対して送出することによりキャリソ ノの運動を自動的に停止する電子監視装置によって検査することかできる。この ような監視装置、例えばフォトセル・システムの提供は作業の邪魔による事故の 発生を防止することかできるが、製造工場における予期せざる事態が極めて急に 発生して、ロゼツト、特に、把持装置を含むキャリッジから下方に伸びるＺ梁材 の経路内に障害物が出現するおそれがある。このような事態に２ける重大な損傷 からの保護を更に確保するため、本発明によるロゼツトは、２梁材が障害物て対 する衝撃と同時に後方に揺動させ得るように構成されている。

このために、キャリッジのＸシャシ−は、軸心Ｘ−Ｘおまひ軸心２−２の双方に 対して直角をなす枢動軸Ｙ−Ｙの周囲に枢動するようにＸシャ／−上に枢着され ている。

Ｚツヤノー２Ｚは、その上下の端部において例えば彎曲したフランジ５０ａ　、 ５０ｂによって形成された彎曲面を有する。これらの彎曲フランジ５０ａ　、　 ｓｏｂは枢動軸Ｙ−Ｙのいずれかの側に同心状に配置されている。

この枢動＠ｙ−ｙは、Ｘシャシ−に面するＸシャシ−の壁面５４におげろ中心穴 ５３に対する中心部の軸・し・を形成する。一端部においてフランジが設けられ た管状の軸部５５は、フランジ５６がＸシャシ−の反対側に向いた側でＸシャシ −に面するＸシャシ−の壁面５４とねじ５７により結合された開口５３内に固定 されている。その長平方向軸心が枢動軸心Ｙ−Ｙと一致２ する軸部５５は、開口５３を経てＸシャシ−の壁面５４′における対応する開口 ５３′内に突出している。管状の軸部５５と壁面５４′に２ける開口５３′は整 合する支持面を提供するように加工されている。軸部５５は、Ｘシャシ−に設げ られ円筒状壁面５８′によって囲撓された開口状態の円筒状腔部５８を介して所 定位置に取付けられている。

変位可能な２梁材の振子運動即ちテイルテイングを防止するために、僅かＫＺン ヤシ−は摩擦力の作用に抗してＸ／ヤシ−に対して回転自在であり、１だ通常Ｚ ツヤシーは、図示した望ましい実施例においてはＸシャシ−と結合された４つの クランプ６１を含む全体的に６０により示された緊締装置によってＸ／ヤシ−に 対してその調整された軸方向位置および角度位置に保持される。これらクランプ の内の２つはＺツヤシーの上部の円筒状に彎曲したフランツ５０ａと係合するが 、他の２つのクランプはＸシャシ−の下部の円筒状に彎曲したフラン、＞５０　 ｂと係合している。クランプ６１はＸ／ヤシ−の壁面５４′の上下の部分６３ａ 、６３ｂにおける垂直方向の案内溝６２内で案内されるが、この上下の部分はＸ シャシ−に対する支持手段として作用し、前記シリンダはダルトロ２によって前 記支持手段６３ａ、６３ｂと結合され、各ボルト６４に１つずツ設ケラれて前記 ホ゛ルト上のナツトによりその上で偏倚された１組のカップ状のばね座金６５に より案内フランジ５０ａ、５２ｂと係合関係【なるように弾性的に緊締されてい る。

前記クランプが案内フランジ５０ａ、５０１）と係合する作用力は、ナツト６６ により前記ばね座金６５が押圧される程度によって決定する。Ｘシャシ−の緊締 位置において、２つのツヤシーは、軸部５５の周囲の領域６７によりおよび円筒 状に彎曲したフランツ５０ａ。

５０ｂに区切られた領域６８により示されるように、望ましくは、相互に限定さ れる平坦な支持面により相互に係合している。２ンヤン−を幾何学的軸心Ｙ−Ｙ の周囲に回転させるため、Ｚ梁材は前記クランプ６１とフランツ５０ａ　、５０ ｂとの間の摩擦力ならびに２つの／ヤ／−の選択面６７．６８間の摩擦力を克服 するに元号なトルクをＺツヤシーに対して与えろ作用力？受けなげＴ′Ｌはなら ない。全摩擦力の大ざさは、ナンド６６つ・緊締さ扛る程度に依存する。もしキ ャリツノ１のＸ梁材に渚った運動中Ｚ梁材か破損が生じ得ろ如ぎ力で静止状態の 障害物と衝突したならは、Ｚ梁材はＺツヤシーのＸ／ヤ／−に対する回転運動に よって側方に揺動させられる。従って、材料取扱いロゼツトの作業中生じ得るあ らゆる通常の形態の荷重と故障を生じない作業のための元号に適当な許容範囲と に対して、ＺツヤシーかＸツヤシーに対して調整された角度の位置で静止状態に 保持さｎるように、Ｘシャシ−がナツト６６により及ぼされるばねの偶奇状態が 選択されるベきである。このためには、ボルト６４上の目盛をけしたスペーサ・ スリーブ６９を使用することができる（第５図参照）。

何故緊締装置のクランプ６１がフランジ５０ａ、５０ｂの如き円筒状の彎曲要素 と係合するかの説明としては、一方では２シャシ−の回転運動が畷械的な障害物 ・疋よらず摩擦力によってのみ阻止されるためであり、また他方では軸心Ｙ−Ｙ の方向に保持作用力を妨げろことなくＺシャシ−を揺動させることが可能である ためである。

物体との衝突により生じる２梁材の揺動運動ならびに２シャシ−の結果的に生じ る回転運動が、キャリツノの駆動電動機を停止するための、また前述の制動装置 と係合するためのパルスを解除することか望ましい。

同時罠、作業者が迅速に障害の原因を撤去して運転を再開することができるよう に、警告信号を解除することにより何か起ったかについて作業者が警報を受けな ければならない。

このために、図示された実施例においては、ボルダ−７２によりＸシャシ−の壁 面５４′に調整自在に載置されて、案内７ラン、ノ５０ａ、５０ｂの一方例えば 上部案内７ランノ５０ａ（第３図参照）における凹部即ち溝内のピストン７３と 係合する押しスイッチ７１を含む全体的に７０で示される検出装置がキャリッジ １て備えられている。前記ピストン７３が前記溝の一方の側面により変位される 時停止および警報−ξルスが発される。

前述の検出装置は、停止および警告パルスが伝達される危険を防止するため、２ つ以上のスイッチにより簡単な方法で拡張することかでざる。もしいくつかの検 出装置（スイッチ）か用いろｎるならば、これらの装置は異なる犬ざさのＸノヤ ンーに対するＺシャシ−の切換え運動を検出してこれに応答するよ５に作用する こともできろ。例えば、押しスイッチ７１は上部のフランジ５０ａと共働するこ とがでさ、また第２の押しスイッチは下部のフランジ５０ｂと共働することがで き、この押しスイッチの一方が、２シャン−て生じるトルクが与えろｉｚた値を 越えてしかも実際の切換え運動が生じる時間かない時に、停止または警告パルス を生じるようになっている。このような構成は、Ｚ梁材または把持装置が荷重取 扱いａｉミツト通路内に立入ってロダットと物体間に捕捉された人に当る場合に 肉体的な障害を防止するために使用することができる。

必要に応じて、Ｚ梁材またはその把持装置が物体と衝突する場合に逆方向の運動 を生じるための指令・ξルスを得るように、キャリツノ１の駆動電動機が以上に 述べた如ご安全装置を構成することもできる。最後に述べた形式の構成において は、キャリツノは旋回点に戻るよう運動させて、そこから再び障害物に衝突した 方向に運動させることができ、もし障害物が依然としてその位置にあるならばキ ャリッジは停止される。ある場合・：／Ｃは、このようなキャリッジｌの運動を 制御する際に含まねる危険は、障害物に対して不当に強力な衝撃を生じる場合に ２梁材が安全に側方に外れるように揺動させられることを以上述べた安全装置が 保証するという事実に基づいて認容されよう。

本文に述べた如き検出装置７０の実施例は、２シャシ−の旋回運動により２梁材 の揺動運動を検出するか、あるいはＸシャ／−に対するＺシャシ−におけるトル クの程度を検出するように多くの異なる態様で変更することができることが判る であろう。このように、前述のものと相当の操作モードを提供する制御工学に分 けるいくつかの公知の解決策および溝或を用いることが回層であるが、材料取扱 いロボットの駆動装置？よび停止装置に対して用いられるスイッチ、リレー、サ ーボ・モータまたは弁の総合的な制御のだめの電子的な制御回路において簡単な 方法で内稜することがでざる電子作用形式の・ξルス・ゼネレータが望ましい。

材料取扱いロダットの本文に述へた望ましい実施例は、以上運べたところに従っ て、また本文の記述に触れた当業者には自明な他のいくつかの方法で変更するこ とができる。例えば、Ｘ梁材は、Ｘ−Ｘ方向におけるキャリツノの運動の如何に 問わず適当なコンベア通路により置換することができ、また例示さ匙たＺ梁材の 代りに、Ｚ−Ｚ方向に運動可能なブーム、アームその他の部材を使用することが 可能であろうＸ−Ｘ方向は水平方向もしくは絶対的に直線状である必要がないこ とを知るべきであろう。このように、必要であれば、キャリソノの移動を彎曲し た通路に泊って行なうことは非常に簡単である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　第１の運動経路（Ｘ−Ｘ）に沼って運動可能なキャリソノ（１）を有し、該 キャリッジは、該第１の運動経路（Ｘ−Ｘ）に対して通常直角の角度をなす第２ の運動経路（２−２）においてキャリツノに対して運動可能な材料取扱い装置（ ２Ｚ、１４）を支持する材料取扱いロゼツトに２いて、前記キャリッジ（１）は 第１と第２の部分（それぞれ４Ｘおよび４Ｚ）を有し、その第１の部分（４Ｘ） は前記第１の運動経路（Ｘ−Ｘ）に旧って前記材料取扱い装置（２Ｚ。 １４）と共に前記キャリツノを運動させるための駆動２よび案内装置（６，１５ ，１６）と、制動および停止装置（３５，４１，４２）に坦持し、前記第２の部 分（４Ｚ）は、前記第２の運動経路（２−２）に旧って前記材料取扱い装置（２ Ｚ、１４）を運動させるための駆動および案内装置（６’、２０．２１）を担持 し、ρ・つ関節（ｓ　ａ’　、　ｓ　ｓ　）と緊締装置（６０）により前記第１ のキャリツノ部分（４Ｘ）に結合され、前記関節及び緊締装置は、幾何学的軸心 （ｚ−Ｚ’）の周囲で材料取扱い装置（２Ｚ、１４）に対して及はされるトルク によって生じかつ前記緊締装置（６０）により設定された摩擦力を越える摩擦力 を克服することのみてよって、前記第２のキャリツノ部分（４Ｚ）が前記第１の 運動経路（Ｘ−Ｘ）に沿ったキャリッジの瞬間的な運動方向に対し直角をなす前 記幾何学的軸・し、　（２−２）の周囲の前記キャリッジの第１の部分（４Ｘ） に対して回転可能であるように構成され、従って材料取扱い装置（２Ｚ、１４） が前記第１の運動方向（Ｘ−Ｘ）において前記キャリッジにより運動させられる 時、その運動経路において障害物が生じる場合に側方に外らせることかできるこ とを特徴とする材料取扱いロボット。 ２　前記緊締装置（６０）は、前記第１または第２のキャリツノ部分により担持 され、かつ第２のキャリツノの部分を第１のキャリツノの部分に対して回転させ るためて幾何学的軸心（２−２）と同心状を呈する少なくとも１つの案内及び摩 擦作用面（５０ａ、５０ｂ）と、前記第２または第１のキャリッジ部分てより担 持さｌｔかつ前記面に対して適当な作用力・疋より緊締することがでごる緊洋礪 溝（６１）を有することを特徴とする請求の範囲第１項記載のロゼツト。 ３　前記緊締機構（６１）がばね憬構（６５）および緊締力アダプタ（６９）を 介して調整可能な作用力により緊締することができることを特徴とする請求の範 囲第２項記載のロボット。 ４、　前記第２のキャリッジ部分（４Ｚ）が、前記円筒状に彎曲した案内及び摩 擦作用面（５０ａ、５０ｂ）と□の係合関係から前記腎締機構（６１）を解除し た後前記幾回学的軸心（Ｙ−Ｙ）に沿って引出されることにより第１のキャリソ ノ部分（４Ｘ）から取外すことができ、かつ前記材料取扱い装置（２Ｚ、１４） を最大限度に揺動させる間、前記面（５ｏａ、５ｏｂ）が前記緊締機構との係合 関係を維持するに光分な長さの曲率を有し、これにより２つのキャリッジ部分が 相互の不測の分離状態を生じることを阻止することを特徴とする請求の範囲第１ 項乃至第３項のいずれかに記載のロボット。 ５　前記キャリッジ（１）上に担持され、かつ前記第１のキャリツノ部分（４Ｘ ）に対する前記第２のキャリツノ部分（４Ｚ）の回転運動を検出し、かつ回転運 動が生じる時信号を発生するための装置（７０）を特徴とする請求の範囲第１項 乃至第４項のいずれかに記載のロボット。 ６　前記第１の運動経路（Ｘ−Ｘ）に潅つγこキャリッジの運動に対する駆動装 置（１５）および制動装置（３５）が、それぞれ前１己検出装置（７０）から信 号により消勢され付勢されることを特徴とする請求の範囲第５項記載のロゼツト 。 ７　リミット・スイッチとそのための前記キャリッジ（１）上の解除装置を前記 運動経路（ｚ−ｚ、ｘ−ｘ）に清って共働させることにより、前記制動装置（３ ５）と駆動装置（１５，２０）を付勢させ、かつ前記キャリツノにより支持され た停止および衝撃緩衝装置（４１−４４）を前記運動経路（Ｘ　−Ｘ　、　Ｚ　 −Ｚ　）　Ｋ　Ｇ　ツて付勢することを特徴とする請求の範囲第１項乃至第６項 の°、・ずれかに記載のロボット。 ８　前記第１の運動経路（Ｘ−Ｘ）が水平方向の第１の梁材（２Ｘ）の形態であ り、前記第２の運動経路（２−２）が前記第１の運動経路に対して直角望ましく は垂直であり、前記キャリッジ（１）の前記第１のキャリッジ部分（４Ｘ）＃・ 該キャリッジを前記梁材（２Ｘ）上のガイド（５）に活って運動させる車輪フレ ーム（６）を有するトロリーを形成し、前記第１のキャリッジ部分と取ダキし自 在７Ｊ）つ回転自在に結合された・北方のキャリッジ部分（４Ｚ）か前記第２の 梁材（２Ｚ）に対する５駆動及び案内装置を形成し、前記第すの梁拐（２Ｚ）か 駆動電動隈（２０）によって長手方向に変位自在：（操作さ、１ｔかつ第２のキ ャリッジ部分（４Ｚ）にｈ−げる案内車輪（６′）によって案内さｌｔ、前記第 ２の梁材（２Ｚ）かその下端部にあ・いて結合装置（１２）を介して把持装置（ １４）乞担持し、かつ該把持装置および駆動電動機（２０）を載置した前記第２ のキャリツノ部分と共に前記第］の梁材（２Ｘ）の片側に対し平行に配置された 垂直面内で前記幾何学的軸心（Ｙ−Ｙ　）の周囲に枢動されるユニットを形成し 、前記摩擦抵抗に打克つトルクにより付勢される前記ユニットが予め定めた枢動 角度内て実質的に堅固な振子として前記垂直面内で前記ユニットのどの部分も前 記第１の梁材（２Ｘ）と接触するこの枢動角度内（（なく自由に枢動し、かつ前 記の円筒状に彎曲した案内及び摩擦面（５ｏａ、５ｏｂ）の彎曲長さが少なくと も前記枢動角度に対して光分であることを特徴とする請求の範囲第１項乃至第７ 項のいずれかて記載のロゼツト。 ９　前記第２のキャリツノ部分（４Ｚ）が、前記幾何学的細毛）（Ｙ−Ｙ）のい ずｎの側で直径方向に配置されて前記第１のキャリッジ部分（４Ｘ）により支持 された１つの緊締機構（６１）とそれぞれ共働する２つの円筒状に彎曲した案内 及び摩擦作用面（５０ａ、５ｏｂ）を有し、前記第１と第２のキャリツノの部分 が、前記緊締機構（６１）の前記の円筒状に彎曲した案内及び摩擦作用面（５０ ａ、５０ｂ）との係合により相互に緊締大便に保持され、こ才ｔにより前記キャ リッジ部分（４Ｘ、４Ｚ　）間の、摩擦的な係合状態を強化する対向する平坦な 係合面（６７，６８）を有することを特徴とする請求の範囲第２項乃至第８項の いずれ０・て記載のロポ゛ット。