JPS5947160A - 研削機械の加工片ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、オおむね加工片ハンドリング装置、特に外側
研削作業のために加工片をハンドリングするための装置
に関する。

ハンドリング装置として心無し研削機械で使用されるも
のが知られており、この装置では、未研削加工片のだめ
の保持手段の拾い上げ位置と、加工片支持手段、例えば
研削砥石と作用的関係に位置しだすベヤシューの負荷位
置との間を加工片が自動的に移送され、すなわち交換式
れる。このよう々ハンドリング装置は、支持手段に加工
片を装入したり取り出し／こりするのに使われる時間を
減少亡せることにより研削機械の生産速度を増加式せる
。特に、仕上は済みの、すなわち研削された加工片が負
荷位置から取ね出されて排出手段へ移送されると同時に
、未ω（削の加工片が保持手段捷たは供給手段から研削
砥石の負荷位置へ移送式れる）・ンドリング装置が知ら
れている。

これに関連して、機械の生産速度を増加式ぜるために加
工片を同時に装入しだゼ取り出したシするだめのハンド
リング装置を開ｊＪりする米国特許２．９１２．７９８
およびドイツ特許！、９５４，４８７がある。

このようなハンドリング装置には、大概ｒＪ−テング位
置とアンローデング位置の間を加工片を搬送する、枢着
されたローデングおよびアンロ−デング腕がある。

しかしながら、」二記の型式の従来の加工片ハンドリン
グ装置は、一度に単一の加工片しか研削できず、かつそ
のような研削に引き続き単一の加工片しか装入したり取
り出したりすることができな８点で明らかに制限される
。従って、仕上げられた加工片が負荷位置から取り出さ
れて、新１〜い未研削の加工片がその場所に装入される
速度にかかわらず、研削機械の生産速度は一定の最大値
を越えない。

もちろん、二つの加工片をそれぞれのずらされた位置で
同じ研削砥石で同時に研削することにより研削機械の生
産速度を増加できることは良く認識盗れている。しかし
ながら、この技術は、研削上れる加］二片−個当りの実
際の研削時間を減少させるが、未研削の加工片を研削砥
石のそれぞれの負荷位置へ移送するのに要する時間が増
加するという理由のために十分に利用されていない。か
くして、前述したように、上記の特許に開示（れた型式
の従来の自動ハンドリング装置は単一の未研削の加工片
を装入１．かつ研削作業後単一の研削代れた加工片を取
ｈ　＋ｌ＋　ｌ〜たりすることしかできない。従って、
一対の未研削の加工片を保持または供給手段からω１削
砥石のそれぞれの対の負荷位置へ移送でき、かつ同時に
仕」二げ済みの、すなわち研削代れた一対の加工片を負
荷位置から取り出１．てこれを排出手段へ移送する自動
的な加工片ハンドリング装置を設けるのが望ましいこと
が分る１３一対の未研削の加工片を、未研削の加−［ハ
のだめの保持手段にある一対の拾い上げ位置から、研削
砥石の周囲にずらされた位置にある一対の負荷位置へ自
動的に移送し、かつ仕上げ済みの、すなわち研削された
一対の加工片を同じ負荷位置から仕上げられた加工片の
だめの排出手段へ同時に移送するハンドリング装置の設
計と関連して問題が起こる。特に、加工片を正確な精度
で迅速に研削することが必要である。このような速度と
精度を、加工片を支持するすべり／ニーを備えた心無し
研削機械で４ａるために、／ニーを相互に最適な角度の
関係に位置決めし、かつ加工片がそれにより十分に囲ま
れるように位置決めしなければならない。しかしながら
、上記の型式のハンドリング装置、すなわち加工片のロ
ーデングとアンローデングを行うために前後に回動、す
る回動腕の端部に加工片が保持されるハンドリング装置
は、加工片を回動腕の端部に保持しながらその運動の全
長にわたって加工片のために自由通路を維持することを
必要とするので、二つの加工片を研削砥石の外周の周り
に沿ってずらされた位置に装入するのに適したすヘリシ
ューの最適な位置決めを得ることができなかった。この
ため、後方すなわち上方すべりシューが、そのようなず
らされたローデングすなわちチャック位置へ移送されつ
つある一対の加工片の通路と干渉するだろう。さらに、
取ね扱かいうる加工片の大きさが移送中の相互の干渉を
壁けるために制限されると思われる。

従って、本発明の目的は、−１４の未研削の加工片を保
持または供給手段から研削砥石のそれぞれの対の負荷Ｍ
ｔへ移送し、同時に仕上げ済みの、すなわち研削された
加工片を負荷位置から取り出してこれを排出手段へ移送
する、新規なかつ改良された自動ハンドリング装置を提
供することである。

本発明の他の目的は、比較的簡単な構造を有する上記の
型式の新規なかつ改良されたハンドリング装置を提供す
ることである。

本発明のなお他の目的は、比較的大きな加工片さえハン
ドリングできる上記の種類の新規なかつ改良されたハン
ドリング装置を提供することである。

要するに、本発明によれば、これらの目的や他の目的を
達成するには、研削砥石を固定しである研削スピンドル
ヘッドが取りつけられた機械フレームと、研削砥石の周
囲にずらして配置された一対の加工片チャック位置を区
画するチャック装置とを有する研削機械であって、研削
スピンドルヘッドまたは加工片チャック装置がキャリッ
ジに取りつけられ、このギヤリッツは、他方が固定され
ている間送シ移動を行うために長手方向に移動可能であ
る研削機械において、一対の未研削の加工片の各々を保
持または供給手段から対の加工片チャック位置のそれぞ
れのチャック位置へ移送するようになっている一対の枢
着上れたローデング腕と、仕上げ済みのすなわち研削さ
れた一対の加工片をチャック位置から取り出してこれを
排出手段へ移送するようになっている単一の枢着された
アンローデング腕とからなるローデング機構を有するハ
ンドリング装置を設ければ良い。ローデング腕とアンロ
ーデング腕を調和して回動するように適当な伝動装置を
介して連結することにより、対の仕上げ済みの加工片と
未仕上げの加工片の移送が同時に起こる。

ローデング機構はまた、仕上げ済みのすなわち研削され
た加工片を、研削砥石と反対側に若干傾斜した短かい上
昇行程にわたって移動させることによシ研削作業後すぐ
に研削砥石から離すように作用する。このようにして、
本発明のハンドリング装置の作動が慣用の単一の加工片
ハンドリング装置に有利に匹適するようにすべりシュー
を配置することができる。図示の実施例では、三つの回
動腕を取ねつけである伝動装置自体を、行程が垂直線に
対１−で傾斜した昇降ハウジングに取りつけであるので
、昇降ハウジングを適当なときに上昇すせることにより
加工片の短かい上昇行程が達成貞れる。加］二片を装入
したシ取り出したりするだめの三つの回動腕と、加工片
をチャック位置から短かい上昇運動させることを組合わ
せることによセ、慣用の単一の加工片移送技術と同じ効
果を有する、一対の加工片を同時に研削する条件が得ら
れる。

枢着されたローデング腕とアンローデング腕を用いたハ
ンドリング装置では、加工片チャック位置に向って移送
されつつある未研削の加工片が、排出手段に向って移送
伐れつつある仕」−げ済みのすなわち研削された加工片
に対し、チャック位置と加工片供給まだは保持手段の間
のほぼ中をなどの範囲で最も近接して通過する。この点
のローデング腕およびアンローデング腕と関連した加工
片受けの間の距離が加工片の可能な最大外径を定める。

二つの加工片が同時に装入嘘れて取り出六れる型式のハ
ンドリング装置では、この距離が単一の加工片ハンドリ
ング装置の場合よりもいっそう小さいことが理解されよ
う。本発明のハンドリング装置にいっそう大きい加工片
を処理する可能性を与えるために、本発明の一実施例に
よれば、仕上げ済みのすなわち研削された対の加工片を
移送する枢着されたアンローデング腕を一対の部材によ
り構成し、仕上げられた対の加工片担持する部材の一方
ケ、直線の持ち上げ行程が完了するや否や傾斜状態に回
転させることができるように一対の部材を互に枢着し、
その回転の適当な程度は、仕上げ済みのすなわち研削さ
れた加工片の通路が実質的に一致し、かつ未研削の加工
片がそれぞれのチャック位置の方へ移送されるときに未
研削の加工片がたどる二つの外側通路の間のほぼ中はど
に研削された加工片の通路がとどまるようにする。

本発明のハンドリング装置は、少なくとも一部が軸心に
関して対称な外面を有する型式の種々の加工片を装入し
て取シ出すように完全に自動的な仕方で作動することが
でき、かつ軸受１／−スのような環状の加工片に特に適
用できる。

二つの加工片の外側またはプランジ研削を行うことがで
きる。さらに、本発明のノ・ンドリ７グ装置の特別な利
点は、四つの加工片を各ローデング作業の間同時に移送
するために調和して運動するように連結された三つの枢
着腕しかもたない比較的簡単な構造にある。

以下、本発明を実施例について図面により説明する・図
中、同様な参照数字は同一のまたは対応する部品を示す
。特に、第１図と第２図を参照して、本発明による加工
片ノ・ンドリンク装置の一実施例の大体の構造と作用を
述べる１、この装置は、通常６無し研削作動で佃削盗れ
る加工片、すなわち環状の軸受レースのような、軸心に
対して対称である面を有する加工片を・・ンドリンクす
るのに適している。

研削砥石１がスピンドルヘッドに取わつけられ−てお漫
、このスピンドルヘッド自体は、明瞭にするために図示
されてい々い機械フレームに回転可能に取りつけられて
いる。もちろん、適当な潤滑装置が、加工片を研削する
ときに加工片を冷却するだめに通常のように設けられて
いる。複数の未研削の加工片をそれぞれ保持するための
上部および下部供給ンユート５と６が機械フレームに固
定されている。ンユート５と６が共通の平面に取ねつけ
られていてかつ研削砥石１の方へ下方に傾斜している。

各シュートの下端にはリップがあシ、このリップは、第
１図に最も良く示したように各シュートの未研削の加工
片と係合してこれをそれぞれの拾い上げ位置に保持する
。機械フレームに固定された排出シュート７が供給シュ
ートと同じ平面に取９つけられかつ研削砥石１と反対側
へ下方に傾斜している。排出シュート７は、以下述べる
ように研削済みのすなわち完了した加工片を受は入れる
ようになっている。主キャリッジ１５が機械フレームに
取りつけられ、かつ長手方向に、すなわち研削砥石１に
対して離隔近接して研削作業中加工片の送ゼすなわち研
削を行うようになっている。

加工片ハンドリング装置は、総括的に８で示しだ加工片
ローデング機構を有し、この機構は主キャリッジ１５に
取りつけられ、かつ未研削の加工片をそれぞれの供給シ
ュート５および６の拾い上げ位置から受は取ってそれを
以下述べるようにハンドリングする。かくして、ローデ
ング機構８が機械キャリッジ１５と共に移動し、この機
械キャリッジは、加工片から研削すべき材料の厚さに等
しい距離だけ研削砥石に向って移動し、そして研削作業
に次いで、研削砥石から反対方向に相当する距離だけ移
動する。

ローデング機構８には基板８ａがあり、この基板は、研
削砥石と反対側へ少なくともわずかに傾斜して卦シ、ま
たローデング機構８には、伝動装置ノ・ウジング１４を
かたく連結しである、基板８ａの上に装着式れた昇降ハ
ウジング８ｂがある。

横に延びる案内レールが基板８ａの上面に設けられてお
り、この案内レールは、昇降ハウジング８ｂの底面に形
成された対応する横溝に受は入れられるので、ローデン
グ機構８の昇降ハウジング８ｂを以下説明する理由のた
めにキャリッジ１５の上を横方向に案内することができ
る。空気圧または液圧シリンダ１１が昇降ハウジング８
ｂを板８ａの上を横方向に前進または後退させるために
設けられており、昇降ハウジング８ｂが上記のレールお
よび溝構造により案内される。

ざらに、昇降ハウジング８ｂが、真直に延びる一対の平
行なローラ路１０に装着されておシ、これらのローラ路
１０は、第１図に最も良く見られるように案内板８ｃ内
に収容されかつ基板８ａからおおむね上方に延びており
、また研削砥石と反対側へ若干傾斜している。かくして
、ローデング機構８の昇降ハウジング８ｂと伝動装置ハ
ウジング１４をローラ路１０の上を基板８ａと主キャリ
ッジ１５に関して上昇させ、そしてそれから基板８ａの
上のその元の位置へ下降弐せることかできる。

空気圧または液圧ピストン−シリンダ装置９が昇降ハウ
ジング８ｂの上昇と下降を達成するために設けられてい
る。

伝達ハウジング１４がローデング機構８の一体部分を形
成するように昇降ノ・ウジフグ８ｂにかたく連結されて
いる。アンローデング腕２が伝達ハウジング１４に枢着
されておシ、この腕２は、研削作業の完了後研削済のす
なわち仕上げられた一対の加工片を研削砥石１のそれぞ
れの加工片チャックまたは保持位置１６および１７から
同時に運んで、それから二つの仕上げられた加工片を排
出シュート７のそれぞれの配送位置に同時に置くように
作用する。第１図と第２図に示した本発明の実施例では
、アンローデング腕２がユニット板２Ｃにより構成され
ており、このユニット板の一端は、以下述べるように伝
動装置ノ・ウジング１４に逆回転可能に装着式れた軸５
０に固定されている。棒２ａおよび２ｂの形をした一対
の加工片受けがそれぞれ、一端で板２Ｃに連結されてい
てアンローデング腕２の一部を形成している。加工片を
チャック位置１６および１７で保持するときに、棒２ａ
と２ｂの他端が、それぞれの対の加工片の孔内に受は入
れられ、すなわち挿入されるようになっている。アンロ
ーデング腕２が第１図と第２図に示しだようにその拾い
上げ位置にあるときに、加工片受け２ａと２ｂが、後述
するようにチャック位置１６卦よび１７と軸方向に整合
した状態で一方が他方の上に垂直に整列するように板２
Ｃを寸法決めしかつ配置形成しである。

第１図に見られるように、板２Ｃを加工片受け２ａと２
ｂの間の領域で切込み、すなわち二またに形成して研削
砥石に対するすき間空間を設けである。さらに、アンロ
ーデング腕２を後述するようにそのアンローデング位置
へ回動させたときに、加工片受け２ａおよび２ｂに担持
された仕上済みの加工片が排出シュート７上のそれぞれ
の位置に同時に置かれるように排出シュート７を適当に
位置決めしである。

一対のローデング腕、すなわち上方ローデング腕４と下
方ローデング腕３も伝動装置・・ウジング１４に枢着さ
れている。ローデングアーム４と３は、一対の未研削の
加工片を」三方および下方供給シュート５およびａ上の
それぞれの拾い上げ位置からそれぞれのチャック位置１
６と１７へ同時に運ぶように作用する。ローデングアー
ム３と４はそれぞれ板３ｃと４０により構成されておυ
、これらの板は、伝動装置ノ・ウジング１４に逆回転可
能に取りつけられだ軸５２と５４に固定されている。棒
３ａ、％”よび４ａの形をした加工片受けがそれぞれ一
端で板３Ｃと４Ｃに連結されていてそれぞれσローデン
グ腕３および４の一部を形成している。棒３ａと４ａの
他端が、供給シュート６および５上のそれぞれの拾い上
げ位置に保持されたそれぞれの対の加工片の孔内に受は
入れられるように、すなわち挿入されるようになってい
る。ローデングアーム３および４が７３図と第２図に示
すように拾い上げ位置にあるときに、加工片受け３ａと
４ａが供給シュート５および６内にある先頭の未研削の
加工片の孔と軸方向に整合くれるように板３Ｃと４Ｃを
寸法決めしかつ配置形成しである。さらに、ローデング
腕３と４をそれらの供給位置へ回動式せたときに、後述
するように、加工片受け３ａと４ａに担持前れた未研削
の加工片がそれぞれのチャック位置１７と１６へ同時に
運ばれるようにローデング腕３と４を適当に配置形成し
である。空気圧または液圧で作動される回転駆動装置１
３が、後述するようにテンローデングおよびローデング
腕を同期して回動させるために伝動装置ノ・ウジング１
４に固定されている。

本発明のハンドリング装置の作動を述べる。

説明のために、本発明のノ・ンドリング装置が実質的に
第１図と第２図に示した配置にあると仮定する。かくし
て、昇降ハウジング８ｂが主キャリッジ１５に対してそ
の下方位置にある、すなわチ昇降ハウジングの下面が基
板８ａの上面と隣接している。しかしながら、昇降ノヘ
ウジング８ｂが主キャリッジ１５に対して横方向に引っ
込んだ位置にある、すなわちアンロッキング腕２の加工
片受け２ａおよび２ｂの自由端が、研削砥石１のチャッ
ク位置１６と１７に保持された対のそれぞれの加工片の
孔の中へ突出しないように昇降ノ・つ・ジンク８ｂが基
板８ａの上に横方向に位置している。

加工片受け３ａおよび４ａの自由端は、昇降ノ・ウジン
グ８ｂの引っ込んだ横方向位置のおかげで、下方および
上方供給シュート６と５上の拾い」二げ位置に位置した
一対の加工片の孔の中へ突出していない。チャック位置
にある対の加工片カニそれぞれのすべりシューに支持盗
れ、かつ第３１図と関連して後述するように磁気的にチ
ャックされている。

チャック位置１６と１７の加工片が次のように０１削さ
れる。所望量の材料を、チャック位置１６と１７に保持
づれた加工片から研削するまで主キャリッジ１５を研削
砥石の方へ前進直せ、そこでキャリッジ１５の運動を逆
にしてその元の位置へ戻す。アンローデングおよびロー
デング１％ｊ　２．、　：３　ｈよび４を含むローデン
グ機構８が、研削イ／「動の戻り行程中と同様送り行程
中もキヤ！ノツジ１５と共に移動することが理解されよ
う。キャリッジ１５の戻り行程の終にまたは戻り行程中
に、シリンダ１１を作用式せて、昇降ハウジング８ｂを
キャリッジに対１〜で横方向に前進式せ、そこで加工片
受け２ａと２ｂの自由端が第１図と第２図に見られるよ
うに、ケｆ削された加工片の孔の中へ挿入式れる。同時
に、ローデング腕３と４の加工片受け３ａと４ａの自由
端が、供給シュート６と５上の拾す上げ位置に位置した
先頭加工片の孔の中へ挿入される。シリンダ９を作用さ
せてローラ路１０の上の昇降ハウジング８ｂを上昇させ
る。伝動装置ハウジング１４が昇降ハウジング８ｂにか
たく連結されているので、研削された対の加工片の孔に
受は入れられた加工片受け２ａおよび２ｂを含むアンロ
ッキング腕２も昇降ハウジング８ｂによ如上外し、そこ
で研削された対の加工片がそれらのそれぞれのすベセシ
ューから持ち上げられる。この運動のいっそう詳細な記
載において第３図と関連して後述する。

昇降ハウジング８ｂがその上昇位置にある状態で、回転
ピストン駆動装置１３を作動式せてアンローデング腕２
を、第１図と第２図に示したそのローデング位置からそ
のアンローデング位置へ回動亡せ、それにより加工片受
け２ａおよび２ｂの研削された対の加工片をそれぞれの
チャック位置から通路３４′および３４″の上を搬送し
てそれらを排出シュート７上のそれぞれの位置に置く。

、同時に、ローデング腕４と３を第１図と第２図に示し
た拾い上げ位置からローデング位置へ回動させ、それに
より関連した加工片受け４ａ、！ｉ−よび３ａの未研削
の一対の加工片を供給シュート５および６上のそれぞれ
の拾い上げ位置から通路３５′および３５“の上を搬送
してそれらをチャック位置１６と１７に置く。

上記の加工片の交換が完了すると、昇降ハウジング８ｂ
をシリンダ９により下降させる。このため、加工片受け
３ａと４ａに保持上れた新しい未研削の加工片がすべり
シュー３７と４０（第３図）に装着されることになり、
すべりシューでは未研削の加工片が通常のように磁気的
にチャックされる。それから、主キャリッジ１５がその
送り行程を始める。この送り行程中、すなわち新しくチ
ャック貞れた加工片がωＥ削イれてｈるときに、昇降ハ
ウジング８ｂとこれに伝動装置ハウジング１４を介して
連結されたａ−デングおよびアンローデング腕２．３．
４を横方向に後退式せ、っｂにはすべての加工片受けを
加工片孔から引っ込める。

アンローデングアーム２にょ夛排出シュ〜ドアに置かれ
た二つの研削式れた加工片が今や自由に運動し、そして
傾斜した排出シュート７の上を重力で転動して引き続く
機械加工または組立に進む。それから、アンローデング
アーム２が加工片チャック位置１６と１７へ回動して戻
り、同時にローデングアーム３と４がそれぞれの拾い上
げ位置へ回動して戻る。とかくするうちに、二つの新し
い未研削の加工片が供給シュート５および６上のそれぞ
れの拾い上げ位置に転動して来ている。それから、昇降
ハウジング８ｂと、関連したローデングおよびアンロー
デングＪｌｌシリンダ１工により横方向に前進資せ、つ
いには加工片受け２ａ、　２ｂ、　３ａおよび４ａをそ
れぞれの加工片の孔の中へ挿入する。研削作業が終ると
、前述した加工片交換作業が再び開始式れる。

前述したように、アンローデング腕２とローデング腕３
および４を回転ピストン駆動装置１３によシ移動させる
。伝動装置ハウジング１４内に収容された伝道装置は、
腕が調和して動くように設計されている。このようにし
て、アンｏ　＝デング腕が加工片チャック位置１６と１
７から回動する間、ローデングアーム３と４が同時に加
工片供給シュートに最も近い拾い上げ位置から加工片チ
ャック位置へ運動する。腕がそれぞれの回転角の約１／
２だけ回転した後、ローデングおよびアンローデング腕
にこのように担持された加工片が交換作業中互に最も接
近して通過する。

第２図に最も良く見られるように、アンｏ　−デングお
よびローデング腕の板２ｃ、３ｃおよび４ｃがいろいろ
な垂直平面にある。式らに、供給ンユート５および６の
拾い上げ位置、排出シュート７上の排出位置、およびロ
ーデングおよびアンローデング腕の軸５０．５２に５４
により区画された回転軸線は、加工片の通路３４．′３
４り３５′および３５″が被研削加工片の最大のときで
嘘え互に干渉しないように図示の如く選択盗れる。

さて第２ａ図を参照すると、本発明によるハンドリング
装置の他の実施例が示されており、この装置は、特に大
きい外径を有する加工片を研削する場合に使用するのに
特に適している。第２ａ図に示したハンドリング装置の
実施例は、アンローデング腕２の構造を除いて第１図と
第２図に示した装置と実質的に同じである。従って、供
給シュートと他の共通な特徴は明瞭にするために第２ａ
図から省いである。

前述したように、ローデングおよびアンローデング腕を
それぞれの行程中約中はど位回動させた後に、仕上げ済
みのすなわち研削された加工片と未研削の加工片が交換
作動中圧に最も近接して通過する。この相互のコース間
隔が、作動中干渉が起らないで取り扱かうことができる
加工片の最大直径の限界を定める。この間隔は、単一の
加工片研削機械と比較して、加工片交換作動中二対の加
工片が互に通過する本発明による機械ではいっそう小さ
いことが認められよう。

第２ａ図に示した本発明の実施例によれば、装置が最大
の可能寸法を有する加工片を処理できるようにするため
に、アンローデング腕が、枢点２ｈを中心として互に回
動する二枚の板部材２Ｃと２１で形成されている。板部
材２Ｃが伝動装置ノ・ウジング１４に回動可能に枢着盗
れているのに対し、はぼＶ−形の部材により構成式れた
板部材２１がその頂点で板部材２ｃに枢着くれている１
゜加工片受け２ａと２ｂが板部材２１の端部に固定すれ
かつそこから延びているので、アンローデングＩＮ　２
が第２ａ図に示した位置にあるとき、加工片受け２ａと
２ｂの位置が、第１図と第２図の実施例に示１−だ加工
片受け２ａと２ｂの位置に対応する。レバー２ｄが板部
材２１に固定されかつピストン−シリンダ装置２ｅのピ
ストンに連結されている。アンローデング腕２がその回
転動作を排出シュート７に向って開始すると、ピストン
−シリンダ装置２ｅが作動されて板部材２１を板部材２
Ｃに対して軸２ｈを中心として回動させ、ついには加工
片受けをほぼ水平な平面に位置させる。それから、加工
片がアンロッキング腕２で通路２ｆと２ｇに沿って搬送
式れる。これらの通路は、第１図の通路３４′と３４“
よシも互にいっそう近接していることが分るだろう。こ
のようにして、これらの通路と、同時にチャック位置へ
搬送されている新しい未研削の加工片の通路との間に相
応Ｉ−ていっそう大きい隙間が設けられる。従って、比
較的大きい加工片を交換作動中干渉する恐れもなく処理
することができる。新しい未イリ［削の加工片は、３５
′と３５“で示しだ元の通路に沿って回動される。

さて第３図を一参照すると、チャック位置１６および１
７のうちの一つと関連した代表的な心無し研削組立体お
よび加工片駆動装置が示されているが、これは特に制限
された空間内に収容するのに適している。二つのこのよ
うな組立体を各チャック位置１６と１７に一つずつ、好
適には互に垂直に整合して設けることにより、加工片中
心が主キャリッジ１５の摺動路に対し垂直であり、かつ
互に正確に垂直に整合上れることが理解盗れよう。七ら
に、加工片を通る水平な中心線を、研削砥石１を通る中
心線に対して正確に対称に配置するのが好ましい。

各研削組立体には、研削作業中３６で示した加工片を一
緒に保持する下方すベリシュー３７と上方すべりシュー
４０がある。前に説明したように、加工片交換作業の始
めに、すな、０ち仕」二は済みの、研削代れた加工片３
６をチャック位置から排出シュート７へ搬送しようとす
るときに、加工片３６を、３２で示した加工片スピンド
ル中心から−持ち上げ点３３へ、ローラ路ｌＯの上を上
昇しつつある昇降ハウジングによシ小盗い直線距鈎１１
だけ上昇させる。この運動を適応させるた、）に、すべ
りシュー４０が支点４２を中心として回転できるように
案内板４５に取郵つけられている。このようにして、研
削された加工片が持ち上げられつつあるときに、すベリ
シュー４０が研削くれた加ニＬ片の力を包、けて限定さ
れた角度だ、ｋｆ上方へ回動可能である。それから、研
削代れた加工片がすべｂン阜−４０と干渉せずにチャッ
ク位置から通路３４に沿ってアンローデング腕２にょ如
移送嘘れる。

一方、未研削の加工片をローデング腕３と４のうちの一
方により通路３５に沿って持ち上げ点３３へ持って来る
。昇降ハウジング８ｂをその元の位置へ下降Δせたとき
に、未研削の加工片が加工片スピンドル中心３２へ下降
し、そこで以前に上方へ回転式れた上方すべりシュー４
０が、下降すれつつある加工片によりその正常の作業位
置へ回動して戻る。

スヘリシュー３７が保持板３８にかたく締めつけられて
おり、その保持板３８が、案内板４５に形成された縦ス
ロット３９に調整ねじ４８により移動可能に取りつけら
れている。式らに、上方すべりシュー４０が調整ねじ４
４により直線上を移動できるように保持板４３に取りつ
けられている。上方および下方すべわシューが加工片の
外側面に係合してそれらの間に中上・角を区画するが、
その中心角は、彎曲したスロット４１内を保持板４３を
回動させることにより調整可能である。三本の調整ねじ
４７がすべりシューの基板４６に対して案内板４５の位
置を調整するように作用する。

このように、加工片と研削砥石の接触点で研削砥石と反
対側へ若干傾斜した比較的短かい直線距離にわたって、
すなわち点３２と３３の間を加工片が移動するようにす
ることにより、５従って研削砥石の円周にわたってずら
した一対のチャック位置を設けることができる。さらに
、上方すべりンユーが、加工片の通路と干渉しない位置
へ回動できるようにすることにより゛、二つのすべりシ
ューの相対的な角度位置訃よびこれらのすべりシューの
間に形成式れた中心角ケ、高い精度を有する迅速な研削
作業を達成するように最適にすることができる。

Δで、第４図と第５図には、加工片スピンドルの位置を
選択的に調整するだめの装置が示されており、これによ
り二つの被研削加工片を研削砥石に対して正確に対称に
位置決めし、かつ加工片チャック位置における相互の変
化を補正することができる。本発明のハンドリング装置
は−、明瞭にする／こめに第４図と第５図から省いであ
る。

加工片スピンドルストック１８がねじなどにより案内テ
ーブル１９にかたく締めつけられ、案内テーブル自体は
主キャリッジ１５に、予め負荷盗れかつばねで緊張した
４本の締付けねじ２１にょシ留められている。、ばねの
予荷重を選択するには、案内テーブル１９とその上に取
りつけられた加工片スピンドルストックがねじ部材３１
により主キャリッジ１５の上を横方向に調整自在に移、
動できるように選択する。案内チーフル１９に固定され
た案内ス）　ＩＪツブまたはキー２ｏは、案内テーブル
に形成された対応する横方向スロント内を走っていて、
スピンドルストック１８の横方向運動を案内するだめの
手段として役立つ。

上方のスピンドルホルダ２６が一対のローラ丸２７にわ
たって主キャリッジ１５に対して長手方向に移動可能で
ある。このようにし３、二つの加工片チャック位置１６
と１７の垂直方向整合を調整することができる。かくし
て、ハンドル３ｏを介して操作可能なねじスピンドル２
９により上方スピンドルホルダを長手方向に選択的に移
動式せることかでき、ねじスピンドル２９は上方のスピ
ンドルホルダを動かずだめの１７バー２８と協働する。

上方加工片スピンドル２３と下方加工片スピンドル２４
がそれぞれ、ばねで緊張式れた一対の締付ボルト２２に
よりそれぞれのハウシングに装着されている。締＋ｊカ
を選択するには、加工片スピンドルをそれぞれのハウジ
ングに確実に保持し、かつそれぞれのねじスピンドル２
５０回転中給めつけボルトをゆるめずに各加工片スビ一
ドルをそのハウジング内を軸方向に独立して移動式せる
ことかできるように選択する。

本発明の多数の修正と変更が前述した教示に照らして可
能であることは明らかである。例えば、移動可能なキャ
リッジに取りつけられている加工片よりもむしろ研削砥
石自体を加工片の方へ移動するように取りつけることが
できる。

装置を表面またはプランジ研削に使用でき、かつ種々の
型式の加工片を本発明によりハンドリングすることがで
きる。従って、本発明はここに記載された特定の実施例
により限定くれるものではなく、従って特許請求の範囲
内で、本発明をここに特別に開示された以外の仕方で実
施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のハンドリング装置の一実施例の概略正
面図、第２図は第１図に示した装置の平面図、第２ａ図
はアンローデング腕の他の実施例を示す第１図と同様な
図で、明瞭にするために構成要素を省いである。第３図
は二つのすべりシューと平らな磁石駆動部を示す典型的
な負荷位置にある加工片のだめの座の一実施例の図、第
４図は本発明と関連して使用される加工片スピンドルス
トックの概略図で、機械の種々の構成要素は明瞭にする
ために省略しである。 第５図は第４図に示した装置の平面図である。 ｌ　・・・研削砥石　　　　　　２・・・アンローデン
グ腕２ａ、２ｂ・・・加工片受ｉ−３，４・・・ローデ
ング腕３ａ、　４ａ・・・加工片受け　　　　５，６・
・・供給シュート７　・・・排出シュート　　　　８・
・・ローデング機構８ａ…基板　　　　　　　　　８ｂ
…昇降ハウジング１４・・・伝動装置ハウジング　１３
・・・回転駆動装置１５・・・主キャリッジ　　　１６
．１７・・・加工片チャック位置・て７゛ご・ 代理人　　　江　崎　　光　　好″い゛代理人　　江　
崎　光　史“ ＼ ＦＩＧ、１ Ｆｌ（３，２Ａ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　回転可能な研削砥石を有する研削機械に使用
   される加工片ハンドリング装置において、対の加工片を
   研削砥石の周囲に間隔を置いてずらされたそれぞれの対
   の負荷位置に支持するだめの手段と、前記支持手段に支
   持上れた一対の加工片７を研削作業で研削砥石に対して
   送るために加工片支持手段と研削砥石のうちの一方を他
   方に向って長手方向に移動させるための手段と、対の未
   研削の加工片が各々、対の拾い上げ位置のそれぞれに位
   置するように未研削の加工片を保持するだめの手段と、
   仕上げ済みのすなわち研削された加工片を受は入れる排
   出手段と、一対の未研削の加工片を各々同時に前記保持
   手段のそれぞれの拾い上げ位置から前記対の負荷位置の
   それぞれへ移送し、同時に仕上げ済みのすなわち研削さ
   れた一対の加工片を各々、それぞれの負荷イ装置から同
   時に取抄出してこれを前記排出手段へ移送するために三
   つのキャリヤし、か不しないローデング手段と、前記キ
   ャリヤを調オロして動かすだめの手段とを備えだことを
   特徴とする装置。 （２）ローデング手段には、仕上けられた加工片を排出
   手段へ移送する前に、仕上げられた加１工片をそれぞれ
   の負荷位置から取り出すために研削された一対の加工片
   をそれぞれの負荷位置から少なくとも研削砥石と若干反
   対側へそれぞれの直線通路にわたって持ち上げるだめの
   手段がある、特許請求の範囲第１項記載の装置。 （３）ローデング手段が、キャリヤ移動手段により各々
   枢着されている三つのキャリヤ腕を有し、前記の三つの
   キャリヤ腕が一つのアンローデング腕と二つのローデン
   グ腕からなり、前記のアンローデング腕は、仕上げられ
   た対の加工片をそれぞれの負荷位置から取り出［７て排
   出手段へ移送するだめに仕上げられた対の加工片の両方
   を担持する手段を有し、前記の二つのアンロッキング腕
   は各々、対の未研削加工片のそれぞれを保持手段のそれ
   ぞれの拾い上げ位置から対の負荷位置のそれぞれへ搬送
   するだめの手段を有し、壕だそれぞれの負荷位置で対の
   仕上げられた加工片の両方とアンローデング腕との保合
   を行うためにかつ排出手段でアンローデング腕との離脱
   を行うためにアンローデング腕と関連して設けられた手
   段と、対の拾い上げ位置のそれぞれで対の未研削の加工
   片のそれぞれとローデング腕との保合を行うためにかつ
   対の負荷位置のそれぞれでローデング腕との離脱を行う
   ために二つのローデング腕の各々と関連して設けられた
   手段とを備えた、特許請求の範囲第２項記載の装置。 （４）昇降手段には、キャリヤ腕にキャリヤ移動手段を
   介して連結された昇降ノ・ウジングにかたく連結された
   伝動装置ノ・ウジングと、昇降ハウジングを直線通路で
   上方へ、少なくとも研削砥石と若干反対側の方向に持ち
   上げるだめの手段とがある、特許請求の範囲第３項記載
   の装置。 （５）未研削の加工片を保持するだめの手段は、一方が
   他方の上へ位置した−・対の供給ンユートからなり、排
   出手段は、少なくとも一部が対の供給ンユートの間に位
   置した排出シュートからなる、特許請求の範囲第１項記
   載の装置。 （６）供給ンユートが負荷位置に向って下方に傾斜し、
   かつ排出シュートが負荷位置と反対方向に下方へ傾斜し
   ている、特許請求の範囲第５項記載の装置。 （７）ローデング手段が三つのキャリヤ腕を准し、各キ
   ャリヤ腕がキャリヤ移動手段に枢着盗れ、三つのキャリ
   ヤ腕が一つのアノ■」−デング腕と二つのローデング腕
   からなり、アンローデング腕は、対の仕上げられた加工
   ［片をそれぞれの負荷位置から取り出して排出手段−＼
   対のそれぞれの排出通路に沿って移送するために対の仕
   上げられた加工片の両方を担持するための手段を有し、
   二つのローデング腕が各々、対の未研削加工片のそれぞ
   れを保持手段のそれぞれの拾い上げ位置から対の負荷位
   置のそれぞれへ対のそれぞれの供給通路に沿って搬送す
   るための手段を有し、前記対の排出通路が対の供給通路
   の間に位置している、特許請求の範囲第１項記載の装置
   。 （８）ローデング腕には、研削砥石に対する間隔となる
   切込部分を有するＶ形の部分がある、特許請求の範囲第
   ７項記載の装置。 （９）負荷位置が、第一の下方負荷位置と、この第一の
   負荷位置より上に位置した第二の上方負荷位置とを有し
   、第一の拾い上げ位置が他方の第二の拾い上げ位置より
   前記負荷位置にいっそう近くかつ下方に位置し、未研削
   の加工片を第一の拾い上げ位置から第一の負荷位置へ搬
   送する第一のローデング腕が、未研削の加工片を第二の
   拾い上げ位置から第二〇負荷位置へ搬送する第二のロー
   デング腕をキャリヤ移動手段に枢着１−である位置より
   前記負荷位置にいっそ近い位置でキャリヤ移動手段に枢
   着され、第一のローデング腕が第二のローデング腕より
   短かい、特許請求の範囲第７項記載の装置。 （１０）アンローデング腕が、第一および第二ローデン
   グ腕を枢着しである位置の間の位置でキャリヤ移動手段
   に枢着されている、特許請求の範囲第９項記載の装置。 （１１）アンローデング腕が一対の部材により構成され
   、第一の部材がキャリヤ移動手段に枢着され、かつ第二
   の部材が第一の部材に枢着され、前記第二の部材が仕上
   げられた加工片を担持する手段を有し、かつ加工片が負
   荷位置から排出手段へ移送されるときに仕」二けられた
   加工片を担持する第二の部材を傾斜させるための手段を
   有する、特許請求の範囲第７項記載の装置。 （１２）アンローデング腕およびローデング腕と加エバ
   との保合および離脱を行うための手段は、各キャリヤ腕
   と関連した加工「片受は手段が加工片と選択的に係合し
   たり離脱したシすることができるようにキャリヤ腕を横
   方向に移動させる手段とを有する、特許請求の範囲第３
   項記載の装置。 （１３）加工片支持手段の位置を調整するだめの手段を
   有し、それにより負荷位置決めを研削砥石に対して正確
   に調整できるようにした、特許請求の範囲第１項記載の
   装置。 （１４）ローデング手段が一対の力１ビ「片支持手段を
   有し、各加工片支持手段が負荷位置のそれぞれに加工片
   を保持するようになっており、各加工片支持手段が、支
   持式れる加工片を囲むようになっている上方および下方
   すべりシューを有し、加工片が昇降手段により持ち上げ
   られるときに、上方すベシシューが、支持される研削さ
   れた加工片の通路から移動できるように案内板に移動可
   能に取りつけられている、特許請求の範囲第２項記載の
   装置。 Ｊ１５）研削機械およびこれと使用代れる加工片ノ・ン
   ドリンク装置において、機械フ１／−ムに回転可能に取
   りつけられた研削砥石と、主キャリッジと、一対の加工
   片を研削砥石の外周の周りに、間隔をおいてすら盗れた
   一対の負荷位置に支持するために主キャリッジに取ねつ
   けられた手段と、研削作業中負荷位置に支持式れた対の
   加工片を送るだめに研削砥石と主キャリッジのうちの一
   方を他方に向って移動式せる手段と、対の未研削の加工
   片が各々、対の拾い上げ位置のそれぞれに位置するよう
   に未研削の加工片を保持する手段と、仕上は済みのす々
   わち研削された加工片を受は入れる排出手段と、前記主
   キャリッジに取りつけられたローデング機構とを備え、
   このローデング機構は、短かい真直な行程にわたって下
   方へかつ研削砥石と若干反対側−移動可能に取りつけら
   れた昇降ノ・ウジングと、この昇降ハウジングに連結す
   れた伝動装置ノ・ウジングと、この伝動ハウジングに回
   動可能に取りつけられた三つのキャリヤ腕とを有し、三
   つのキャリヤ腕は一つのアンローデング腕と二つの嗜−
   デンダ腕とからなり、アンローデング腕が対の仕上げら
   れた加工片をそれぞれの負荷位置から取ｒ　Ｉｌｆ　ｌ
   、て排出手段へ一対のそれぞれの排出通路に沿って移送
   するために対の仕上げられた加工片の両方を担持する手
   段を有し、二つのローデング腕が各々、対の未研削の加
   工片のそれぞれを保持手段のそれぞれの拾い上げ位置か
   ら対の負荷位置のそれぞれへ対のそれぞれの供給通路に
   ６）って搬送する手段を有することを特徴とする装置。 （１６）対の排出通路が対の供給通路の間に位置してい
   る、特許請求の範囲第１５項記載の装置。