JPS5941033Y2 - 工業用ロボツト - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は例えばスプレーガンを自動的に移動させて各
種の被塗装物を塗装する工業用ロボットに関する。

この種の工業用ロボットにおいては、マス塗装作業の動
作を記憶させ、そしてこの記憶動作を再現させる必要が
ある。

このため、従来のこの種の工業用ロボットにおいては、
ロボット可動部先端すなわちスプレーガン近傍部にティ
ーチング用ハンドルを設け、そしてこのティーチング用
ハンドルを作業者が握って被塗装物に対して塗装作業を
行ない、この塗装作業の動作を制御装置に記憶させ、し
かしてこの制御装置からのプレイバック信号によってス
プレーガンを記憶動作どおりに動作させて被塗装物を自
動的に塗装するようになされている。

ところで、従来のこのような工業用ロボットにおいては
、ティーチング用ハンドルを着脱自在とし、かつこのテ
ィーチング用ハンドルに一端ヲ接続されたコードの他端
をロボット可動部のスプレーガン近傍部分に設けたコネ
クタに接続し、そして塗装作業の再現動作を妨害しない
ようにするために、塗装作業の動作を記憶させた後ティ
ーチング用ハンドルをそのコードとともに取り外すこと
ができるようになされている。

しかしながら、従来のこのような工業用ロボットにあっ
ては、ロボット可動部のスプレーガン近傍部分にコネク
タを設けているから、このコネクタと制御装置とを電気
的に接続するための配線をロボット可動部内に配置しな
げればならず、配線が複雑であるうえその配線作業が面
倒であり、またティーチング用ノ・ンドルを取り外す際
そのコードをもコネクタから取り外さなければならず、
またティーチング用ハンドルを取り付ける際そのコード
をコネクタに接続しなげればならず、ティーチング用ノ
・ンドルの着脱作業が面倒であり、さらに取り外したテ
ィーチング用ハンドル及びそのコードの保管が面倒で紛
失するおそれがあるという欠点があった。

この考案は上記事情に鑑みてなされたもので、ロボット
非可動部にティーチング用／蔦ンドルを収納するための
収納部を設け、かつ前記ティーチング用ハンドルに設け
られた記憶動作スタート用のスイッチから伸びて制御装
置へ至るコードを前記収納部を介して配設することによ
り、コネクタと制御装置とを接続するための配線が簡単
でその配線作業も容易になり、またティーチング用ノ・
ンドルの着脱作業が容易になり、さらにテイーチング用
ハンドル及びそのコードの保管が容易で紛失するおそれ
もない工業用ロボットを提供することを目的とする。

以下、この考案の一実施例について図面を参照して説明
する。

図中１はボックスで、その側部の予め定められた箇所に
は開閉自在な蓋２を有する収納箱３が設けられている。

この収納箱３の内部の予め定められた箇所にはコネクタ
４が設けられている。

このコネクタ４は図示しない配線を介して図示しない制
御装置に電気的に接続されている。

前記ボックス１の上部には回転テーブル５が設けられて
いる。

この回転テーブル５は前記ボックス１内に設ゆられた駆
動機構（図示せず）によって回転されるようになってい
る。

前記回転テーブル５の上部には支柱６がベアリングＩを
介して揺動自在に設けられている。

この支柱６はその上部と前記回転テーブル５との間に設
けられた油圧シリンダ機構８によって揺動されるように
なっている。

前記支柱６の上部にはアーム９０基端部がベアリング１
０を介して揺動自在に取り付けられている。

このアーム９はその基端部と前記回転テーブル５との間
に設けられた油圧シリンダ機構１１によって揺動される
ようになっている。

前記アーム９の先端部にはロータリーアクチュエータ１
２が設けられている。

このロータリーアクチュエータ１２にはスプレーガン１
３が取り付けられている。

このスプレーガン１３の下部の予め定められた箇所には
ティーチング用ハンドル１４が着脱自在に取り付けられ
ている。

このティーチング用ハンドル１４には記憶動作スタート
用のスイッチ（図示せス）カ設けられている。

このスイッチにはコード１５の一端が接続されており、
このコード１５の他端は前記収納箱３内のコネクタ４に
接続されている。

次に、上記構成の工業用ロボットの作用について説明す
る。

まず、塗装作業の動作を記憶させる場合には、スプレー
ガン１３の下部に取り付けられたティーチング用ハンド
／Ｉ／１４を作業者が握って被塗装物に対して塗装作業
を行なうと、この塗装作業の動作は制御装置に記憶され
る。

この後、被塗装物を自動的に塗装する場合には、まず、
ティーチング用ハンドル１４を取り外し、そしてこのテ
ィーチング用ハンド／１／１４をそのコード１５ととも
に収納箱３内に収納する。

そして、制御装置からのプレイバック信号によって、ボ
ックス１内の駆動装置が作動させられると、回転テーブ
ル５が支柱６及びアーム９とともに鉛直線を中心にして
回転し、また油圧シリンダ機構８が作動させられると、
支柱６がアーム９とともに揺動し、また油圧シリンダ機
構１１が作動させられると、アーム９が揺動し、さらに
ロータリーアクチュエータ１２が作動させられると、ス
プレーガン１３が回動してその塗装噴射パターンが切り
換えられ、しかしてこのような各種動作によってスプレ
ーガン１３を記憶動作どうりに動作させて被塗装物を自
動的に塗装するものである。

なお、上記実施例においては、この考案を塗装用ロボッ
トに適用した場合について説明したが、これに限られる
ことなく、他の工業用ロボットにも適用し得ることは勿
論である。

以上説明したように、この考案による工業用ロボットに
よれば、ロボット非可動部にティーチング用ハンドルを
収納するための収納部を設け、かつ前記ティーチング用
ハンドルに設けられた記憶動作スタート用のスイッチか
ら伸びて制御装置へ至るコードを前記収納部を介して配
設した構成であるから、コネクタと制御装置とを電気的
に接続するための配線をロボット町動部内に配置する必
要がなく、従ってこの配線が簡単になり、またそσ）配
線作業も容易になり、またティーチング用ハンドルを着
脱する際このティーチング用ハンドルσ）みを着脱すれ
ばよく、従ってこの着脱作業が容易になり、さらにティ
ーチング用ハンドル及びそのコードをロボット非可動部
に設けた収納部に収納することができるから、これらの
保管が容易で紛失するおそれもない等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

図面はこの考案による工業用ロボットの一実施例を示す
一部切截測面図である。 １・・・・・・ボックス、３・・・・・・収納箱、４・
・・・・・コネクタ、５・・・・・・回転テーブル、６
・・・・・・支柱、９・・・・・・アーム、１２・・・
・・・ロータリーアクチュエータ、１３・・・・・・ス
プレーガン、１４・・・・・・ティーチング用ハンドル
、１５・−・・・コード。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボット可動部先端に設けられたティーチング用ハンド
   ルを操作してその動作を制御装置に記憶させ、そして該
   制御装置からのプレイバンク信号によって前記ロボット
   可動部先端を記憶動作どうりに動作させるようにした工
   業用ロボットにおいて、前記ティーチング用ハンド、ｔ
   Ｌ／［記憶動作スタート用のスイッチを設け、前記ティ
   ーチング用）・ンドルを前記ロボット可動部先端に対し
   て着脱自在とし、ロボット非可動部に前記ティーチング
   用ハンドルを収納するための収納部を設け、前記記憶動
   作スタート用のスイッチから伸びて前記制御装置へ至る
   コードを前記収納部を介して配設してなることを特徴と
   する工業用ロボット。