JPS5934805A - 収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、刈取対象の殻稈と機体との相対的位［Ｎ関係
を捉えて殻稈条に倣う走行を行わせる自動操向装置を装
備した収穫機に関し、特にｌ刈取行程を終了した後には
警報を発せしめてその終了を報知するが、運転席周辺の
いずれかの操作部材を操作した場合には警報を発せしめ
ないようにして、無用の警報を防止した収穫機を提案し
たものである。

以下本発明をその実施例を示す図面に基いて詳述する。

第１図は本発明に係る収穫機の模式的平面図であり、刈
取部１の最左側のデバイダ１１及び最古側のデバイダ１
ｒＫｔｊ：夫々の右側及び左側に在る殻稈条２０１．２
Ｏｒに当接して後方へ回動するセンサアームを備えた操
向センサＳ／、Ｓｒが設けられており、その回動状態に
応じた信号を、殻稈条２０１、２Ｏｒと機体との相対的
位置関係を表す信号として発するようにしである。

運転席２の周りにはサイドクラッチレバｌ／。

３ｒ、刈取りラッチレバ４、刈取部１の昇降操作のため
の昇降レバ５及び主クラツチペダル６が配設されており
、操作コラムには本発明に係る警報ランプ７及び警報ブ
ザ８が取付けられており、操作コラムの内部には本発明
姉係る収穫機の制御中枢となるコントローラ９が設けら
れている。

第２図は本発明機の制御系を略示するブロック図である
。コントローラ９け中央処理装置９０゜読出しＷ用メモ
リ９１、ランダムアクセスメモリ９２、入出力ポート９
３、インターフェース９４等からなる所謂マイクロコン
ピュータシステムであり、前記操向センサＳｌ、Ｓｒが
出力する信号、サイドクラッチレバ３１，３ｒのいずれ
かをサイドクラッチ断さすべく操作した場合に作動する
ように配したマイクロスイッチ３１、刈取りラッチレバ
４による刈取りラッチ係脱操作夫々に応じた開閉動作を
するように配置、だマイクロスイッチ４３昇降レバ５に
よる刈取部１昇降操作夫々に応じた開閉動作をするよう
に配したマイクロスイッチ５１の接点出力はいずれもコ
ントローラ９の入出力ポート９３へ与えられるようにし
である。また中央処理装置Ｋ？　９０の演算によって得
られた操向制御値”Ｊ幻−人出力ポート９３から左右の
′！７−イドクラッチ３０１、３０ｒの係脱制伽用に設
けた油圧回路中の電磁弁のツレノー′イド３２１．３２
ｒに図示しない駆動回路を介して与えられ、同じく警報
信号は入出力ポート９３から警報ランプ７及び警報ブザ
８へ、図示し７ない駆動回路を介して与えられ、また停
止指令信号は主クラツチ６０係脱のために設けたモータ
６１へ図示しない駆動回路を介して与えるようにしであ
る。第２図に略示するように主クラツチペダル６はその
踏込によりプッシュプルロッド６２を駆動して主クラッ
チ６０の保合を断ち、踏込解除如より主クラッチ６０を
係合状態とするように構成されているのであるが、主ク
ラツチペダル６の中途にはその踏込仕分の遊びを有する
ようにして牽引プレート６３が係合させて′あり、該牽
引プレート６３にはラック６４を連設している。そしテ
モーク６１により回転駆動されるピニオン６５をラック
６４に噛合させである。モークロ１は前記停止指令信号
が与えられると所定量正転してラック６４を牽引Ｗ−動
させて主クラツチペダル６を踏込状態にし、これにより
主クラッチ６ｏの保合を断つように構成しである。

次に未発Ｆｆ１機のコントローラ９によるｆ！ＩＪ御及
びす１作を第３圀の７０−ヂヤートに基き説明する。

コントローラ９は操向センサＳｌ！、ｓ「の出力を取込
み、これに基いての自動操向を行っていく（■）。

これけ操向センサＳ／、Ｓｒの一ピンサアームの回Ｗ１
状況に応じて殻稈条２０１．２Ｏｒと機体、直接的には
デバイダ１／、ｌｒ等との相対的位餠関係を捉え、機体
が左方へ（又は右方へ）側進している場合はソレノイド
３２「（又け３２Ｉりを励磁して右側（又ｄ二左側）の
サイドクラッチ３０ｒ（又は３０／’）の係合を解いて
機体を右方（又は左方）へ旋回するようにして行われ、
機体は殻稈条２０！、　２Ｏｒに倣う走行を行っていく
。而してコントローラ９＃−を操向センサＳｔ’、Ｓｒ
のセンサアームの状況を監視して上述の如き自動繰向制
御を行うのであるが、両センサＳＩ！、Ｓｒのアームが
共にフリーの状態（殻稈に当接せず最前方へ回動してい
る状態）となるか否かをも監視しており（■）、この状
態が現出して時間ｔ、が経過する（■）と、コン）Ｄ−
ラ９は機体がｆｎｉｌ場の端縁に達してその行程を終了
した。ｌ！ニヤ１断じ、更に時間【２の経過を待って（
■）警報信号を出力しく（Ｅｉ））　、警報ランプ７及
び警報ブザ８を駆動する。警報信号は時間ｔ３の経過を
待って（■）停止される（の）。

而してセンサＳｌ！、Ｓｒがフリーになった状態から時
間ｔ１が経過した後、更に時間ｔ２が経過する前に１即
ち警報信号が出力する前に、サイドクラッチレバ３１，
３ｒかサイドクラッチ３０１．３Ｏｒを離脱させるべく
操作されてマイクロスイッチ３１が作動し、又は刈取り
ラッチレバ４が刈取りラッチを離脱させるべく操作され
てマイクロスイッチ４１が作動し、又は昇降レバ５が刈
取部１を上昇させるべく操作されてマイクロスイッチ５
１が作動したような場合（■）には警報信号は出力され
ず警報ブザ８の鳴動、警報ランプ７の点灯は行われない
。

捷た警報信号が出力された後、時間ｔ３が経過する捷で
の間に、即ち警報信号の出力が停止される前にサイドク
ラッチレバ３１／、　３１ｒ、刈取りラッチレバ４又は
昇降レバ５が操作されてマイクロスイッチ３１．４１又
／／ｉ５１が作動する（■）と警報信号の出力は直ちに
停止され、警報ランプ７が消灯し、捷た警報ブザ８の鳴
動は停止する。

一方■のステップで時間ｔ、が経過した後、即ち警報信
号が出力された後には時間【、の経過を待って（４０）
、停止指令信号をモータ６１へ与えて（０）これを正転
させ、主クラッチ６０の係合を解除して機体の走行等を
停止させる。また、この場合も時間ｔ４が経過する迄の
間にマイクロスイッチ；３１．４１又は５１が作動した
場合＜０）は停止指令信号を発せしめることなく一連の
処理を終了させる。

叙上の如く構成され動作する本発明機による場合け１刈
取行程を終えて圃場端縁にさしかかったとしても自動的
に警報を発し、さらにこの警報から所定時間後には機体
は自動的に停止するので運転者ｄ、運転席２を離れて籾
袋交換等の補助作業に安心して従事でき、機体が畦畔に
乗り上げ転倒する等の虞れがない。また運転者が補助作
業に従事せず運転席２に居て、１刈取行程が終了したこ
とを確認して警報が出力するり「Ｉに、例えば回行動作
のために刈取部を上昇させるべく、或は機体を旋回させ
るべく運転席２周辺の操作レバのいずれかを操作すると
警報は発せられず、オた警報出力中に操作レバのいずれ
かを操作すると警報は直ちに停止するので、運転者が運
転席に居て条終了を確認した後の不要なＳ報は出力され
ず、運転者は快適に運転作業に従事できる。また操作レ
バの操作により機体走行の自動停止は行われないので、
次行程への機体回行を円滑に行えることも勿論である。

以上詳述したように本発明の収穫機は自動操向用のセン
サアームが穀稈に当接しない状態が一定時間以上継続し
た場合には警報を発せしめるべくなし、前記センサアー
ムが殻稈姉当接しない状態の現出後、所定操作部材を操
作したときは爾後前記警報を発せしめない構成としたも
のであるので、作業性、信頼性及び操作性に優れた収穫
機が実現できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１図は本発
明機要部の模式的平面図、第２図は制御系の略示ブロッ
ク図、第３図は制御内容の説明のだめの７０−チャート
である。 １・・・刈取部　３１，３ｒ・・・サイドクラッチレバ
４　刈取クラッチレバ　５・・昇降レノ＜　６・・・主
りラッチベグル　７・・・警報ランプ　８・・・警報ブ
ザ９・・コントローラ　Ｓｅ、Ｓｒ・・・操向センサ特
　許　出　願　人　　　ヤンマー農機株式会社代理人　
弁理士　　河　野　登　夫 ２７

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、刈取対象の殻稈条と機体との相対的位置関係を操向
   センサーよって検出し、この検出結果に基く制御により
   殻稈条に倣う走行を行わしめる自動操向装置を装備した
   収穫機において、前記センサアームが殻稈に当接しない
   状態が一定時間以上継続した場合には警報を発せしめる
   べくなし、前記センサアームが殻稈に当接しない状態の
   現出後、所定操作部材を操作したときは、爾後前記警報
   を発せしめない構成としたことを特徴とする収穫機。