JPS5928791Y2 - 工業用ロボツト - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は例えはスプレーガンを自動的に移動させて各
種の被塗装物を塗装する工業用ロボットに関する。

従来のこの種の工業用ロボットとしては、−例として第
１図に示すように横取されたものが知られている。

すなわち、ボックス１の上部には回転テーブル２が設け
られ、この回転テーブル２の上部には支柱３がベアリン
グ４を介して揺動可能に設けられている。

支柱３の上部にはアーム５の基端部がベアリング６を介
して揺動可能に取り付けられている。

アーム５の先端部にはロータリーアクチュエータ７が設
けられている。

このロータリーアクチュエータ７にはスプレーガン８が
取り付けられている。

また、アーム５の後端部には、前記ロータリーアクチュ
エータ７を駆動するための油の中継用マニホルド９が設
けられている。

このマニホルド９と図示しない油タンク及びポンプとの
間には油供給及び排出用の配管１０が前記アーム５及び
前記支柱３内に挿通させられて（もしくはアーム５及び
支柱３外に位置させられて）配役されている。

また、前記マニホルド９と前記ロータリーアクチュエー
タ７との間には油供給及び排出用の配管１１が前記アー
ム５内を挿通させられて配設されている。

そして、回転テーブル２がボックス１に内蔵された駆動
機構（図示せず）によって回動されると、支柱３がアー
ム５とともに鉛直線を中上・にして回動する。

また、回転テーブル２と支柱３との間に設けられている
油圧シリンダ機構１２が作動すると、支柱３がアーム５
とともに揺動する。

また、回転チーフル２とアーム５との間に設けられてい
る油圧シリンダ機構１３が作動すると、アーム５が揺動
する。

更に、ロータリーアクチュエータ７が１駆動すると、ス
プレーガン８が回動してその塗料噴射パターンが切り換
えられる。

しかして、上述したような各種動作を制御してスプレー
ガン８を予め定められた通りに移動させながら、このス
プレーガン８によって各種の被塗装物の所望の範囲を塗
装するようになされている。

なお、１４は回転テーブル２と支柱３との間に設けられ
たバランスバネである。

しかしながら、従来のこのよらな工業用ロボツトにあっ
ては、マニホルド９をアーム５の後端部に後方に突出さ
せて設けているから、運転中にマニホルド９が他の物と
接触しないように設置しなければならず、従って設置ス
ペースが大きくなり、しかもマニホルド９と油タンク及
びポンプとを連結する配管１０を支柱３内に（もしくは
支柱３外に）配設しているから、上述したような各種動
作によってスプレーガン８を移動させる際に配管１０が
比較的大きく曲がり、ひいてはこの配管１０を損傷し易
いという欠点があった。

また、特に配管１０を支柱３外に設けた構成のものにあ
っては、この配管１０が運転中に他の物と接触して損傷
するおそれがあるばかりか、外観が遜色するという欠点
があった。

この考案は上記事情に鑑みてなされたもので、ロータリ
ーアクチュエータを駆動するための流体の中継用マニホ
ルドをアームの上部に設け、かつ配管を支柱及びアーム
内を通して直ぐに前記マニホルドに結合させることによ
り、設置スペースを小さくすることができ、また配管を
なるべく曲がらないようにし得、また配管が他の物と接
触しないようにし得て、配管をなるべく損傷しないよう
にすることができ、更に外観が遜色することもない工業
用ロボットを提供することを目的とする。

以下、この考案の一実施例について第２図を参照して説
明する。

なお、上述した第１図に示す従来例と同一部分には同一
符号を付してその一部の説明を省略する。

この実施例においては、アーム５の基端部の上部には中
継用マニホルド９がその一部をアーム５の後方に若干突
出させられて設けられている。

このマニホルド９はブロック状のものであって、アーム
５の先端側を向く前面つまり図中左側の面（以下「前面
」という）と、ボックス１側を向く底面つまり図中下側
の面（以下「底面」という）のそれぞれに配管接続部を
有する。

そして、このマニホルド９は、その前面が支柱３の延長
線上に位置するように、またその底面の配管接続部がア
ーム５の後方へ位置するように設けられている。

また、このマニホルド９と油タンク及びポンプ（ともに
図示せず）との間に設けられる配管１０は、支柱３の内
部空間の中心部に設けられ、かつそのまま上方に向かっ
て延長されてアーム５の基端部を貫通させられた後マニ
ホルド９の前面の配管接続部に結合させられている。

また、マニホルド９とロータリーマクチユニータフとの
間に設けられる配管１１は、アーム５内の中心部に設け
られ、かつそのまま後方に向かって延長されてアーム５
の基端部を貫通させられた後マニホルド９の底面の配管
接続部に結合させられている。

このような構成にすれば、マニホルド９をアーム５の後
方になるべく突出しないように設けることができ、従っ
て比較的小さい設置スペースであっても運転中にマニホ
ルド９が他の物と接触しないようにすることができる。

また、支柱３に沿って上下の直線状に配された配管１０
は、アーム５の揺動による影響をあまり受けず、その曲
がりの程度が小さく、その曲がりによる周辺の他物との
接触が回避される。

したがって、配管１０は損傷するおそれがない。

なお、上記実施例においては、この考案を塗装用ロボッ
トに適用した場合について説明したが、これに限られる
ことなく、他の工業用ロボットにも適用し得ることは勿
論である。

以上説明したように、この考案に係る工業用ロボットは
、前面および底面に配管接続部を有するブロック状の中
継マニホルドを、その前面を支柱の延長線上に位置させ
るようにしてアームの揺動基端側の上部に設け、そして
支柱内の配管を、その支柱に沿って直線状に通してマニ
ホルド前面の配管接続部に接続し、かつアーム内の配管
を、そのアームに沿って直線状に通してマニホルド底面
の配管接続部に接続した構成であるから、特に、無理の
ない直線状に配された支柱内の配管は、それを曲げよう
とするアームの揺動の影響をほとんど受けず、その曲が
りの程度が小さい。

したがって、その支柱内を通る配管は、その機械的な疲
労度が少なく、また周辺の他物との接触も回避されるた
め損傷するおそれがない。

また、支柱内およびアーム内の配管を無理のない直線状
とするため、それらを容易に配することができる。

しかも、これらの配管を接続するマニホルドの配管接続
部が、それらの配管の延長線に沿って位置するマニホル
ドの前面および底面に設けられているため、それらの配
管の端部と、それらに対応するマニホルドの配管接続部
とを無駄のない短い距離で接続することができる。

また、マニホルドをアームの上部に設けたことにより、
マニホルドがロボット後方の周辺物に対して邪魔になら
ないように、マニホルドのアーム後方への突出量をでき
るだけ小さくすることができる。

しかも、このことと併せて、支柱内およびアーム内の配
管の端部を短い距離でマニホルドの配管接続部に接続で
きるために、マニホルドの設置スペースを必要最小限に
抑えることができる。

また、配管を支柱内およびアーム内に配したことにより
、外観が遜色することもない。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の工業用ロボットの一例を示す側面図、第
２図はこの考案による工業用ロボットの一実施例を示す
側面図である。 １・・・・・・ボックス、２・・・・・・回転テーブル
、３・・・・・・支柱、５・・・・・・アーム、７・・
・・・・ロータリーアクチューＩ−４，８・・・・・・
スプレーガン、９・・・・・・マニホルド、ｉｏ、１ｉ
・・・・・・配管。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ボックス上部に揺動自在に設けられた支柱と、該支柱の
   上部に揺動自在に取り付けられたアームと、該アームの
   先端部に設けられたアクチュエータと、該アクチュエー
   タに駆動用流体を導くように前記支柱及び前記アーム内
   に設けられた配管とからなる工業用ロボットにおいて、
   前記アームの揺動基端側の上部に、前記アームの先端側
   の前面および前記ボックス側の底面に配管接続部を有す
   るブロック状の中継用マニホルドを設け、かつ前記マニ
   ホルドの前面を前記支柱の延長線上に位置させて、前記
   支柱内の配管を前記支柱に沿って直線状に通して前記マ
   ニホルドの前面の配管接続部に接続し、前記アーム内の
   配管を前記アームに沿って直線状に通して前記マニホル
   ドの底面の配管接続部に接続してなることを特徴とする
   工業用ロボット。