JPS5923B2 - 自動刈取機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、機体前部の植立茎稈導入径路への茎稈案内作
用にて植立茎稈列に沿う自動追従刈取り前進走行を行わ
せたのち、未刈り隣接植立茎稈列の終端検出に基づいて
自動的に後進復帰させ、更に前記未刈り隣接植立茎稈列
の始端検出に基づいて前進走行に切換えるとともに、前
進初期に一時的に機体に回行性を与えて隣接植立茎稈列
の始端に向かわせるように構成した自動刈取機に関する
ものである。

上記構成の自動刈取機においては、前進初期の回行量が
不足して、次の植立茎稈列を導入径路に適切に導入でｐ
なくなるおそれがあり、又自動後進復帰中に隣接植立茎
稈列に欠株があると、これをこの茎稈列の端部と誤検出
して前進切換えを行ってしまうおそれがあった。

本発明は、回行制御が適切に行われたかどうかを判別す
る機構を具備するとともに、この判別を行うだめのセン
サーと前後進の切換え判別を行うだめのセンサーとを有
効に利用して後進中の欠株に対する上記問題をも解消せ
んとしだものである。

以下、本発明実施の態様を例示図について詳述する。

第１図及び第２図は本発明の刈取収穫機の一例としての
刈取結束機（バインダー）の側面及び概略平面を示し、
機体の前部に引起し装置１引起し枠２、刈取装置３、横
搬送装置４及び結束装置５等からなる刈取部６が配備さ
れるとともに、この刈取部６の後方に左右一対の走行車
輪７ａ、７ｂを装備したミッションケース８、エンジン
９及び操縦バンドル１０等が配備されている。

前記引起し装置１の前方には刈取るべき植立茎稈を右外
側方に逃がさないための茎稈接当ガイド１１が延出され
るとともに、前記引起し枠２の内側部には引起し装置１
と引起し枠２の間の植立茎稈導入径路ＤＫ導入された植
立茎稈の株元部を摺接支持するガイド１２が固着されて
いる。

又、機体後部のエンジンフレーム１３には、橋状の後進
ガイド１４が上下揺動自在、且つ下向き付勢状態で枢着
されている。

前記ミッションケース８からは変速レバー１５が延設さ
れるとともに、このレバー１５の基部には、内装ソレノ
イドによって該レバー１５を、前進位置と後進位置とに
切換える前後進切換え装置１６が装備されている。

この切換え装置１６は前記引起し枠２の外側に前後揺動
自在に枢着された第１センサー１７、エンジンフレーム
１３に前後揺動自在に枢着された第２セン？−１８、及
び茎稈導入径路り内にて前後揺動自在に枢着された第３
センサー１９、の各揺動変化に基づいて後述のように駆
動制御されるものである。

前記第１及び第２センサー１７，１８は、夫々横外側方
に突出する中立姿勢Ｎに付勢され、植立茎稈との後方及
び前方からの接触によって、前傾姿勢Ｆ及び後傾姿勢Ｒ
に揺動するよう構成されている。

又、前記第３センサー１９は、導入径路りを横断する姿
勢に付勢され、導入茎稈との接当によって後方に揺動す
るよう構成矛れるとともに、このセンサー１９の後方揺
動時にのみ前記刈取部６へ動力が伝達されるよう構成さ
れている。

又、第４図に示すように、左側の車軸２０と左側の車輪
７ａとはピン２１と長孔２２による一定角度θの相対回
転融通をもって連結されている。

第６図は前記前後進切換え装置１６を作動させるソレノ
イド駆動回路２３の制御回路を示し、図中Ｒｅ１ ｔＲ
ｅ２ｔＲｅ３ｔＲｅ４はリレー、ｒｌ ｔ ｒ１’ ｔ
ｒ２ 。

ｒ２′、ｒ２″、ｒ３．ｒ４はリレー接点、Ｒ１、Ｒ２
ｔＲ３は抵抗、Ｃ１ｔＣ２はコンデンサ、ａ、ｂｔｅｔ
ｄｔｅは夫々前記第１センサー１７の基部に設けた摺動
接点で、第３図に示すように固定のプリント導電接点ｆ
、ｇ、ｈに対応して設けられている。

又、Ｓｌは前記第３センサー１９に連動されたスイッチ
で、センサー１９の後退揺動に伴って開成されるよう構
成されている。

又、Ｓ２及びＳ３は夫々前記第２センサー１８に連動さ
れたスイッチであって、スイッチＳ２はセンサニ１８が
中立姿勢Ｎにあるときにのみ閉成され、□スイッチＳ３
はセンサー１８が後傾姿勢Ｒにあるときにのみ閉成され
るよう構成されている。

次に、自動刈取り作動を順次的に説明する。

（イ）刈取り前進走行（第５図口参照） 変速操作レバー１５を前進位置にして機体を最外側の植
立茎稈列Ａに向かわせると、刈取部６の下面が圃場に摺
接された状態で、ガイド１１及び１２の接触案内作用に
よって、機体は茎稈列Ａを植立茎稈導入径路りに案内し
つつ追従前進走行する。

そして、第３センサー１９の作動によって刈取部６が駆
動され、自動刈取り走行が行われる。

又、この時、第１及び第２センサー１７．１８は夫々隣
接植立茎稈列Ｂとの接当によって後傾姿勢Ｒとなる。

従って、この場合、制御回路中の接点ｃ、ｄが導電接点
ｇを介して接続されるとともに、接点すが接点ｆに接続
され、リレーＲｅ２が通電作動するとともに、リレー接
点ｒ２の閉成によって、リレー回路が自己保持されるこ
とになる。

仲）後進復帰走行（第５図口参照） 前記茎稈列Ａの刈取りが完了して機体が隣接植立茎稈列
Ｂの終端より適当距離だけ前方に突出すると、第１セン
サー１７が茎稈列Ｂの最終端株Ｂ２から外れて中立姿勢
Ｎに復帰揺動し、このため、接点す、ｆの接続が断たれ
て接点ａ、ｂが接続される。

又、このとき導入径路りには茎稈がなく、第３センサー
１９が復帰揺動しているので、スイッチＳ１は閉成され
、リレーＲｅ３が通電作動する。

又、前記接点す、ｆが断たれた瞬間からコンデンサＣ工
に充電電流が流れる間（約０．３〜０．４秒）は、リレ
ーＲｅ ２は回路を自己保持し、充電完了に伴いリレー
Ｒｅ２は切れる。

従って、この充電時間の間は、ソレノイド駆動回路２３
の後進切換え回路１に設けたリレー接点ｒ３及びｒ２′
が閉成され、前後進切換え装置１６によって変速レバー
１５が後進位置に切換えられる。

上記のように、後進状態に切換えられると後進ガイド１
４と未刈り植立茎稈列Ｂ及び切株列Ｃとの摺接案内作用
によって機体は先の前進走行跡に沿って自動的に後進復
帰する。

そして、機体が後進すると、第１、第２センサー１７，
１８け隣接植立茎稈列Ｂとの接触によって前傾姿勢Ｆと
なり、その結果、接点ｅｓｄが導電接点ｇを介して接続
されるとともに、接点す。

ｆが接続され、リレーＲｅ１が通電作動するとともに、
リレー接点ｒ１の閉成によりリレー回路が自己保持され
る。

（ハ）前進切換え作動（第５図ハ参照） 後進によって機体が茎稈列Ｂの端部（始端）を越えると
、第１センサー１７が最始端株Ｂ１から外れて中立姿勢
Ｎに復帰揺動し、前記接点す、ｆが断たれるとともに接
点ａ、ｂが接続する。

従って、仲）の場合と同様にコンデンサＣ１の充電時間
の間だけ、リレーＲｅｌが通電状態を保つので、ソレノ
イド駆動回路２３の前進切換え回路ｊのリレー接点ｒ
、／及びｒ３が閉成される。

そして、この場合、第２センサー１８は当然茎稈から外
れて中立姿勢Ｎとなっているので、スイッチＳ２は閉成
されており、従ってソレノイド駆動回路２３が通電作動
して変速レバー１５が前進位置に切換えられる。

に）前進操向作動（第５図二参照） 後進から前進に切換えられると、左側車輪７ａは車軸２
０との間に形成した一定角度θの融通のだめに一定時間
だけ停止して右側車輪７ｂのみの前進駆動となり、機体
は進行方向反転の反動で第１図仮想線で示すように後傾
姿勢となって左佃に回行前進される。

そして、前記ガイド１１が茎稈列Ｂを外側よりとらえて
茎稈列Ｂを導入径路りに導入し、再び前述の（イ）の状
態となる。

この場合、回行量が不足して茎稈列Ｂをうまく導入径路
りに導入できないと、第１センサー１７が隣接植立茎稈
列Ｂとの接当で後傾姿勢Ｒになって接点す、ｆ及びｃ、
ｅが夫々接続されてリレーＲｅ２が通電作動するが、第
３セン？−１９は復帰姿勢にあってスイッチＳ１が閉成
されたま＼であるために、機体が一定距離前進して、第
２センサー１８が茎稈に接当して後傾姿勢Ｒになるとス
イッチＳ３が閉成されて、コンデンサＣ２の充電回路が
成立し、コンデンサＣ２への充電時間（約１〜２秒）の
経過の後、リレーＲｅ４が通電作動して接点ｒ４が閉成
する。

その結果リレーＲｅ３が通電作動して、接点ｒ３が閉成
し、ソレノイド駆動回路２３の後進切換え回路ｉが通電
可能となり、変速レバー１５が後進位置に切換えられる
。

後進走行になると、第１センサー１７は再び前傾姿勢Ｆ
となり、前述した後進復帰走行状態仲）と同様となり、
第１センサー１７が植立茅稈列□Ｂの始端法Ｂ１を外れ
ると、前述した前進切換え作動（ハ）が再度行われる。

そして、植立茎稈が導入径路りに導入されて、第３セン
サー１９が後退揺動するまで、前後進を繰返して操向を
行うのである。

以上説明した（イ）〜に）が１サイクルの作動であり、
以下同様な作動を繰返して植立茎稈を順次−列づつ刈取
り収穫してゆくのである。

又、上記構成においては、欠株に対して次のような安全
対策がとられている。

（イ）刈取り前進走行中の欠株対策 前述の刈取り前進走行中に、第１センサー１７が欠株の
ために、後傾姿勢Ｒから前傾姿勢Ｆに復帰したとしても
、第３センサー１９で茎稈が検出されている間は、スイ
ッチＳ１が開成されたま＼であるために、リレーＲｅ３
が作動することがなく、ソレノイド駆動回路２３が通電
作動せず、前進が続行される。

従って、第１七ンｆ−１７及び第３センサー１９が共に
茎稈かも外れたとき、即ち、−行程の刈取り走行が完了
したときにのみ後進切換え制御が行われることになるの
である。

（ロ）後進復帰中の欠株対策 前述の後進復帰中に第１センサー１７が欠株のために前
傾姿勢Ｆから中立姿勢Ｎに復帰しても、第２センサー１
８が茎稈との接当で前傾姿勢Ｆになっている間は前進切
換え回路ＪのスイッチＳ１が開成維持されているので後
進が続行される。

従って、第１及び第２センサー１７．１８が共に茎稈か
ら外れたとき、即ち、後進復帰が完了したときにのみ前
進切換え制御が行われることになるのである。

以上実施例で詳述したように、本発明は、前記構成によ
る自動刈取機において、機体前部の横側部に、未刈り隣
接植立茎稈との接当作動に基づいて、列端の検出を行い
前後進の切換え判別を行う茎稈接触第１センサー１７を
設けるとともに、機体後部の横側部には、未刈り隣接植
立茎稈との接当検出によって、機体が植立茎稈列Ｂの始
端から一定距離前進突入した時点における適正な回行判
別を行うための茎稈接触第２センサー１８を設け、且つ
この第２センサー１８と第１センサー１７とが共に茎稈
から外れたときにのみ、後進時における隣接植立茎稈列
Ｂの端部が判別されるよう構成しであることを特徴とす
るものであるから、との刈取機の必須機構であ名菓１セ
ンサー１７と適正回行判別を行うだめの第２センサー１
８を有効に活用して、後進中における隣接植立茎稈列Ｂ
中の欠株に対する列端誤検出を防止することができ、欠
株対策用の専用センサーを要することなく所期の目的を
達成し得たのである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動刈取機の実施の態様を例示し、
第１図は全体側面図、第２図は全体平面図、第３図は第
１センサー基部の平面図、第４図は左側車輪の取付部を
示す一部縦断側面図、第５図イル二は自動刈取作業の順
次作動を示す概略平面図、第６図は制御回路図である。 １７・・・・・・第１センサー、１８・・・・・・第２
センサー、Ａ・・・・・・植立茎稈列、Ｂ・・・・・・
未刈り隣接植立茎稈列、Ｄ・・・・・・植立茎稈導入径
路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 機体前部の植立茎稈導入径路りへの茎稈案内作用に
   て植立茎稈列Ａに沿う自動追従刈取り前進走行を行わせ
   たのち、未刈り隣接植立茎稈列Ｂの終端検出に基づいて
   自動的に後進復帰させ更に前記未刈り隣接植立茎稈列Ｂ
   の始端検出に基づいて前進走行に切換えるとともに、前
   進初期に一時的に機体に同行性を与えて隣接植立茎稈列
   Ｂの始端に向かわせるように構成した自動刈取機におい
   て、機体前部の横側部に、未刈り隣接植立茎稈との接当
   作動に基づいて列端の検出を行い、前後進の切換え判別
   を行う茎稈接触第１センサー１７を設けるとともに、機
   体後部の横側部には、未刈り隣接植立茎稈との接当検出
   によって、機体が植立茎稈列Ｂの始端から一定距離前進
   突入した時点における適正な回行判別を行うための茎稈
   接触第２センサー１８を設け、且つこの第２センサー１
   ８と第１センサー１７とが共に、茎稈から外れたときに
   のみ、後進時における隣接植立茎稈列Ｂの端部が判別さ
   れるよう構成しであることを特徴とする自動刈取機。