JPS5837806B2 - 半自動刈取収穫機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、列状茎稈を収穫する自動刈取収穫機に関する
。

近来、上記のような自動刈取収穫機においては、省力化
のため、作業機に操縦者が付き添わな《でも、機体を茎
稈列に自動的に追従させて刈取収穫する所謂無人機が開
発されているが、この種の作業機は、複雑高価となるき
らいがある。

本発明は、かかる現状に鑑みてなされたものであり、完
全自動ではなく半自動化を意図するとともに、合理的な
半自動化構成により、収穫作業時には操縦者は付き沿わ
なくてよく、作業者に負担をかけることが少なく、その
うえに、構造製作容易に、且つ安価に構成し得る半自動
刈取収穫機を提供せんとするものである。

以下本発明の実施例を例示図について詳述する。

第１図及び第２図は本発明の刈取収穫機の一例としての
刈取結束機（バインダー）の側面及び概略平面を示し、
機体の前部に引起し装置１、引起し枠２、刈取装置３、
横搬送装置４及び結束装置５等からなる刈取部６が配備
されるとともに、この刈取部６の後方に左右一対の走行
車輪７ａ，７ｂを装備したミッションケース８、エンジ
ン９及び操縦ハンドル１０等が配備されている。

又、引起し枠２の前端には、この引起し枠２の左右両側
に位置する植立茎稈列の間に突入してこの左右の茎稈株
との接触によって機体を茎稈列に前進追従させるための
追従用ガイド１１が固設されるとともに、引起し装置１
の前端からは刈取るべぎ茎稈を引起し装置１の右外側に
逃がさないためのガイド杆が前方に向けて延設されてい
る。

又、機体後部の左側には後進時に植立茎稈列に接触する
ガイド杆１３が設けられている。

又、前記走行車輪７ａ，７ｂは操縦ノ・ンドル１０に設
けた操縦操作具としての変速操作レバー１４の操作によ
ってミッションケース８内のギヤ変速装置を切換えて、
第３図に示すように前進３段後進１段の変速が可能に構
成されている。

又、前記走行車輪７ａ ７ｂは前進時には左右同速で
駆動され、後進時には結束装置５側の車輪７ａが他方の
車輪７ｂよりやや速く駆動されるよう構成されている。

そして前記変速操作レバー１４は刈取走行速度である前
進２速位置Ｆ２ と後進位置Ｒにおいて、後述の如き制
御によって自動的に前後進の切換えが行われるよう構成
されている。

即ち、前記前進２速位置Ｆ２ と後鐘．位置Ｒとの切換
え箇所には、両位置Ｆ２ ，Ｒ間に亘るレバー移動が可
能な間隔Ｌをもったコの字状のレバー切換え具１５が、
正逆転駆動可能な電動モータ１６及びラツク１６ａ・ピ
ニオン１５ａを介して前記両位置切換え方向に移動可能
に配置されこれら切換え具１５、電動モータ１６、ラッ
ク・ピニオン機構１７にてレバー１４０半自動切換え機
構が構成されている。

そして、前記電動モータ１６が、前記引起し枠２に前後
揺動自在に枢着されたセンサー１８と植立茎稈との接触
状態の変化に基づいて正逆転駆動制御されるよう構成さ
れている。

前記センサー１８は、横外側方に突出する中立姿勢ｎに
付勢されており、後傾姿勢ｒから中立姿勢ｎへの変化、
及び前傾姿勢ｆから中立姿勢ｎへの変化が夫々電気的に
検出判別され、これら検出結果が、電動モータ１６の制
御回路（図外）に伝えられるよう構成されている。

又、引起し装置１と引起し枠２との間には、植立茎稈と
の接当によって後方に押圧揺動され、接当が解除される
と前方に復帰揺動ずる茎稈存否検出用のセンサー２６が
配設されており、このセンサー２６の茎稈存在検出作動
に基ついて前記刈取部６へ動力が伝達され、センサー２
６の茎稈非存在検出作動に基づいて刈取部６への動力伝
達が断たれるよう構成されている。

次に、自動刈取り作動を説明する。

（イ）刈取り前進走行 変速操作レバー１４を刈取り速度（前進２速）Ｆ２にし
て機体を最外側の植立茎稈列Ａに向かわせると、刈取部
６の下面が圃場に摺接された状態で、引起し枠２の前端
に設けた追従用ガイド１１が前記茎稈列Ａと隣接植立茎
稈列Ｂの間に突入され、両茎稈列ＡＢと前記ガイド１１
の接触案内作用によって、機体は茎稈列Ａを弓起し枠２
と引起し装置１との間に導入しつつ追従前進走行する。

そして、茎稈存否検出センサー２６の作動によって刈取
部６が駆動され、自動刈取り走行が行われる。

又、この時、センサー１８は隣接植立茎稈列Ｂとの接当
によって後傾姿勢ｒとなる。

（ロ）後進復帰走行 前記茎稈列Ａの刈取りが完了して機体が隣接植立茎稈列
Ｂの終端より適当距離だけ前方に突出すると、前記セン
サー１８が茎稈列Ｂの最終端株ｂ′から外れて中立姿勢
ｎに復帰揺動し、この作動が検出されて制御回路が作動
して電動モータ１６が逆転駆動され、これに伴ってレバ
ー切換え具１５が（３）方向に移動し、変速操作レバー
１４が前進２速位置Ｆ２から後進位置Ｒに切換えられる
。

そして、レバー切換え具１５が変速操作レバー１４を後
進位置Ｒに切換えたことが切換え具１５の位置検出機構
２２で検出され、これに伴って制御回路が働き、レバー
切換え具１５が第３図中の実線で示す中立位置に復帰す
るまで電動モータ１６が正転駆動される。

上述のように後進状態に切換えられると、右側の走行車
輪７ａの速度が左側走行車輪７ｂよりやや太き《設定さ
れているために、機体は隣接植立茎稈Ｂ側への回行性が
与えられるが、機体後部の左側に設けられたガイド杆１
３が茎稈列Ｂに接触し、機体はこの茎稈列Ｂに沿って自
動的に後進復帰走行する。

又、この時センサー２６は茎稈非存在を検出するために
刈取部６の駆動は断たれ、又、センサー１８は茎稈列Ｂ
との接触によって前傾姿勢ｆとなる。

そして、機体が茎稈列Ｂの端部（始端）を越えると、前
記センサー１８が最後端株ｂから外れて中立姿勢ｎに復
帰揺動し、この作動が検出されて制御回路が作動して電
動モータ１６が正転駆動され、これに伴ってレバー切換
え具１５が（Ｙ）方向に移動し、変速操作レバー１４が
後進位置Ｒから中立位置Ｎに切換えられて機体は自動的
に停止する。

このように収穫機は前進刈取走行して、茎稈がなくなる
と隣接植立茎稈列に追従しながら後進し、そして、隣接
植立茎稈がなくなると機体は自動的に停止するのである
。

そして、操縦者が直接変速操作レバー１４を前進位置に
切換え操作して、機体を前進させるとともに、機体を隣
接植立茎稈列の始端に向わせる回向操作をして、再び前
進追従刈取走行状態となすのである。

このような無人収穫状態において、作業者は結束して圃
場に放出された茎稈束を回収するなど、他の作業を行う
ことができるのである。

尚、隣接植立茎稈列の終端の検出結果で、機体を停止さ
せるに、実施例では、変速操作レバー１４を中立位置Ｎ
に復帰すべく構成したが、第５図に示すように、エンジ
ン９からミッション８に駆動力を伝達する主クラッチを
入切すべく構成するもよい。

即ち、操縦操作具としての主クラッチ操作レバー２８は
、不安定切換え機構によって、クラッチ切、或いは入位
置に付勢する状態で切換えられるべく構成され、更に、
クラッチ入り側位置であって、図外の不安定切換え機構
が未だ入り側に切換わっていなくて、クラッチ切り側に
付勢された位置に、前記操作レバー２８を係止する係止
部２９が構成されている。

そして、この係止部２９に係入されている前記操作レバ
ー２８を係止部２９から強制的に押し出す揺動アーム３
０が横軸芯まわりに回動自在に枢着され、との揺動アー
ム３０には、前記制御回路の作動で動作するソレノイド
が連係されたワイヤー３１が係着され、これら揺動アー
ム３０、ワイヤー３１，ソレノイドにてレバー２８の自
動切換え操作装置が構成されている。

又、前記揺動アーム３０が回動して主クラッチ操作レバ
ー２８を係止部２９から強制的に押し出している状態で
、警報用のブザー３２がタイマー３３により設定された
時間だけ鳴らされるべく構成されている。

以上要するに本発明の半自動刈取収穫機は、操作位置の
切換選択により機体を操縦制御する操縦操作具と、その
操縦操作具を自動的に所期操作位置へ切換え操作する操
作装置とを設けると共に、機体の一側部に、隣接茎稈列
に接触して機体が前進走行状態で、あるいは、後進走行
状態でその茎稈列端に達したことを検出する茎稈検出セ
ンサーを設け、さらに、前記茎稈検出センサーと前記操
作装置とは、前記センサーが機体の前進走行状態で茎稈
列端を検出したときには前記操作装置が操縦操作具を機
体後進側へ操作し、かつ、後進走行状態で茎稈列端を検
出したときには前記操作装置が操縦操作具を機体停止位
置へ操作するように、前記操作装置の作動を制御する制
御回路を介して連繋させてあることを特徴とする。

即ち、収穫機は、収穫する作物がなくなれば前進から後
進に切換えられ、そして、隣接茎稈に沿う後進状態が、
この隣接茎稈の終端検出結果で機体が自動的に停止され
るべく構成されているから、作業者は、収穫機に添乗も
しくは付き添っていなくても、単に圃場の一辺に居なが
ら、圃場の一端側で停止している機体を、前進させなが
ら隣接茎稈始端に合せる操向操作をするだけで、あとは
収穫機が自動的に前述刈取収穫を行なうのである。

したがって、作業者は機体の回向並びに条合せ等を行な
うだけでよ《、作業負枳を著しく軽減させ得る。

そのうえに、本発明の収穫機の構成は、前進収穫走行、
後進復帰走行、そして機体停止と云う走行形態を満足さ
せる構成でよく、完全自動化構成に比し、構造製作が容
易で、しかも安価に構成し得る利点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る半自動刈取収穫機の実施例を示し、
第１図はバインダーの全体側面図、第２図はバインダー
の概略全体平面図、第３図は変速操作部の拡大平面図、
第４図は作動状態を示す概略平面図、第５図は他の実施
例を示し、主クラッチの操作部の平面図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 操作位置の切換選択により機体を操縦制御する操縦
   操作具と、その操縦操作具を自動的に所期操作位置へ切
   換え操作する操作装置とを設けると共に、機体の一側部
   に、隣接茎稈列に接触して機体が前進走行状態で、ある
   いは、後進走行状態でその茎稈列端に達したことを検出
   する茎程検出センサーを設け、さらに、前記茎稈検出セ
   ンサーと前記操作装置とは、前記センサーが機体の前進
   走行状態で茎稈列端を検出したときには前記操作装置が
   操縦操作具を機体後進側へ操作し、かつ、後進走行状態
   で茎稈列端を検出したときには前記操作装置が操縦操作
   具を機体停止位置へ操作するように、前記操作装置の作
   動を制御する制御回路を介して連繋させてあることを特
   徴とする半自動刈取収穫機。