JPS5916727B2 - 刈取収穫機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、列状茎稈を収穫する刈取収穫機に関する。

近来、上記のような刈取収穫機において、省力化のため
、作業機に操縦者が付き添わなくても、機体を茎稈列に
自動的に追従させて刈取収穫する所謂無人機が研究開発
さね、ているｆＪ５、この種の作業機は、完全無人化に
するには複雑高価となるきらいがある。

本発明は、かかる現状に鑑みてなされたものであり、完
全自動ではなく半自動化を意図するとともに、合理的な
半自動化構成により、所謂無人機を構造製作容易に、し
かも安価に構成し得て、そのうえに１作業業者に負担を
かけることが少なく、且つ作業者の都合や、圃場の条件
により、収穫機の制御形態を切換で、全体としては能率
のよい刈取収穫機を提供せんとするものである。

以下本発明実施の態様を例示図について詳述する。

第１図及び第２図は本発明の刈取収穫機の一例としての
刈取結束機（バインダー）の側面及び概略平面を示し、
機体の前部に引起し装置１、引起し枠２、刈取装置３、
横搬送装置４及び結束装置５等からなる刈取部６が配備
されるとともに、この刈取部６の後方に左右一対の走行
車輪？ａ。

７ｂを装備したミッションケース８、エンジン９及び操
縦ハンドル１０等が配備されている。

又、引起し枠２の前端には、この引起し枠２の左右両側
に位置する植立茎稈列の間に突入してこの左右の茎稈株
との接触によって機体を茎稈列に前進追従させるための
追従用ガイド１１が固設されるとともに、引起し装置１
の前端からは刈取るべき茎稈を引起し装置１の右外側に
逃がさないためのガイド杆が前方に向けて延設されてい
る。

又、機体後部の左側には後進時に植立茎稈列に接触する
ガイド杆１３が、設けられている。

又、前記走行車輪７ａ 、７ｂは操縦ハンドル１０に設
けた変速操作レバー１４の操作によってミッションケー
ス８内のギヤ変速装置を切換えて、第３図に示すように
前進３段後進１段の変速が可能に構成されている。

又、前記走行車輪７ａ。７ｂは前進時には左右同速で駆
動され、後進時には結束装置５側の車輪７ａが他方の車
輪７ｂよりやや速く駆動されるよう構成されている。

そして前後進切換え操作具としての変速操作レバー１４
は刈取走行速度である前進２速位置（Ｆ２）と後進位置
Ｒにおいて、後述の如き制御によって自動的に前後進の
切換えが行われるよう構成されている。

即ち、前記前進２速位置（Ｆ２）と後進位置Ｒとの切換
え箇所には１両位置（Ｆｌ）、Ｒ間に亘るレバー移動が
可能な間隔りをもったコの字状のレバー切換え具１５が
、正逆転駆動可能な電動モータ１６及びラック・ピニオ
ン機構１７を介して前記側位量切換え方向に移動可能に
配置されこれら切換え具１５、電動モータ１６、ランク
・ピニオン機構１７にてレバー１４の自動切換え機構が
構成されている。

そして、前記電動モータ１６が、前記引起し枠２に前後
揺動自在に枢着されたセンサー１８と植立茎稈との接触
状態の変化に基づいて正逆転駆動制御されるよう構成さ
れている。

前記センサー１８は、横外側方に突出する中立姿勢（ｎ
）に付勢されており、後傾姿勢ｒ）から中立姿勢（ｎ）
・＼の変化、及び前傾姿勢（ｆ）から中立姿勢（ｎ）・
＼の変化が夫々電気的に検出判別され、これら検出結果
が、電動モータ１６の制御回路図外に伝えられるよう構
成されている。

又、引起し装置１と引起し枠２との間には、植立茎稈と
の接当によって後方に押圧揺動され、接当が解除される
と前方に復帰揺動する茎稈存否検出用のセンサー２６が
配設されており、このセンサー２６の茎稈存在検出作動
に基づいて前記刈取部６へ動力が伝達され、センサー２
６の茎稈非存在検出結果に基づいて刈取部６・＼の動力
伝達が断たれるよう構成されている。

以上の構成において本発明は１次のように構成されてい
る。

即ち、前進刈取走行状態において、刈取茎稈がなくなる
と自動的に機体が停止する第１制御状態と、前進刈取走
行ののち後進復帰走行状態で、隣接茎稈がなくなると自
動的に機体が停止する第２制御状態とに切換え機構２８
により切換え可能に構成されている。

つまり、エンジンＥとミッション８との間に構成された
主クラッチ２９の操作レバー３０は、第４図のように不
安定切換え機構３１によって、クラッチ切、或いは入位
置に付勢する状態で切換えられるべく構成され、更に、
クラッチ入り側位量であって、不安定切換え機構３１が
未だ入り側に切換わっていなくて、クラッチ切り側に付
勢された位置に、前記操作レバー３０を係止する係止部
３２が構成されている。

そして、この係止部３２に係入されている前記操作レバ
ー３０を係止部３２から強制的に押し出す揺動アーム３
３が横軸芯まわりに回動自在に枢着され、この揺動アー
ム３３の両側方には、夫々作動片３４，３５が揺動アー
ム３３に対して相対回転可能に構成され、更に１作動片
３４．３５−ａ３前記横軸芯方向に摺動移動可能に構成
され、切換操作具３６の操作により、いずれか一方の作
動片３４又は３５を軸芯方向に摺動移動させて、作動片
３４，３５に形成された噛合部を前記揺動アーム３３の
両側に形成された噛合部に択一係合可能に構成されてい
る。

そして、前記作動片３４，３５の一方３４は、刈取茎稈
検出センサー２６の茎稈の非存在の検出結果により作動
するソレノイド３１が操作ワイヤにて連係され、他方の
作動片３５には、隣接茎稈検出センサー１８の茎稈存在
検出作動により作動するソレノイド３８が操作ワイヤに
て連係されている。

このような構成によれば、制御状態を切換える前記切換
え機構２８の操作具３６を操作して、刈取茎稈存否検出
用センサー２６に連動する作動片３４を揺動アーム３３
に噛合させるとともに、他の作動片３５を揺動アーム３
３から外し、第１制御状態に切換え操作し、そして、変
速操作レバー１４を刈取り速度（前進２速） （Ｆ２）
にして機体を最外側の植立茎稈列Ａに向かわせると、引
起し枠２の前端に設けた追従用ガイド１１が前記茎稈列
Ａと隣接植立茎稈列Ｂの間に突入され、両茎稈列Ａ、Ｂ
と前記ガイド１１の接触案内作用によって、機体は茎稈
列Ａを引起し枠２と引起し装置１との間に導入しつつ追
従前進走行する。

そして、茎稈存否検出センサー２６の作動によって刈取
部６が駆動され、自動刈取り走行が行われる。

又、この時、センサー１８は隣接植立茎稈り１］Ｂとの
接遇によって後傾姿勢（ｒ）となる。

そして、刈取るべき茎稈列の終端に達すると、刈取茎稈
検出センサー２６が中立姿勢に復帰して、刈取部６の駆
動が断たれるとともに、ソレノイド３７が作動して、作
動片３４を回動させて、揺動アーム３３を揺動させ、主
クラツチ操作レバー３０を係止部３２から押し出し、主
クラッチ２９を断ち機体を自動的に停止させるのである
。

次に、作業状態の切換え機構２８の操作具３６を逆方向
に操作して、一方の前記作動片３４を揺動アーム３３か
ら外すとともに、他方の前記作動片３５を揺動アーム３
３に噛合させると、収穫機は、前進刈取走行による刈取
りが完了して、機体が隣接植立茎稈列Ｂの終端より適当
距離だけ前方に突出すると、前記センサー１８が茎稈列
Ｂの最終端株（ｂ′）から外れて中立姿勢（ｎ）に復帰
揺動し。

この作動が検出されて制御回路１９が作動して電動モー
タＩＥｌ）逆転駆動され、これに伴ってレバー切換え具
１５がＸ方向に移動し、変速操作レバー１４が前進２速
位置（Ｆ２）から後進位置Ｈに切換えられる。

そして、レバー切換え具１５が変速操作レバー１４を後
進位置Ｒに切換えたことが切換え具１５の位置検出機構
２２で検出され、これに伴って制御回路１９が働き、レ
バー切換え具１５が第３図中の実線で示す生豆位置に復
帰するまで電動モータ１６が正転駆動される。

上述のように後進状態に切換えられると、右側の走行車
輪７ａの速度が左側走行車輪７ｂよりやや大きく設定さ
れているために、機体は隣接植立茎稈Ｂ側・＼の回行性
が与えられるが、機体後部の左側に設けられ、たガイド
杆１３が茎稈列Ｂに接触し、機体はこの茎稈列Ｂに沿っ
て自動的に後進復帰走行する。

又、この時センサー２６は茎稈非存在を検出するために
刈取部６の駆動は断たれ、又、センサー１８は茎稈列Ｂ
との接触によって前傾姿勢（ｆ）となる。

そして、機体が茎稈列Ｂの端部（始端）を越えると、前
記センサー１８が最後端株（ｂ）から外れて中立姿勢（
ｎ）に復帰揺動し、この作動でソレノイド３８が動作し
て、他方の定動片３５が回動され、揺動アーム３３を揺
動させて、自動的に主クラッチ２９を切り、機体を停止
させるのである。

以上型するに、本発明による刈取収穫機は、植立茎稈列
に沿う追従刈取状態において、茎稈列の終端検出結果に
基づいて機体を停止させる第１制御状態と、植立茎稈に
沿う追従刈取りを行なったのち、隣接植立茎稈列に沿っ
て後進し、隣接植立茎稈列の終端検出結果で機体を停止
させる第２制御状態とに作業形態を切換える切換え機構
を設けであることを特徴とする。

つまり、収穫機を前進刈取状態で、茎稈がなくなると、
自動的に停止させる第１制御状態と、追従刈取りを終え
たのち後進状態に切換えて、後進状態で隣接茎稈の終端
の検出結果で自動的に機体を停止する第２制御状態とに
切換えるべく構成しであるから、第１制御状態では作業
者は、収穫機の後方を、収穫機で収穫した作物の処理を
行ない、そして、第２制御状態に切換えることにより、
収穫機は刈取前進したのち自動的に後進し、作物がなく
なると自動的に停止して、作業者は、収穫機に添乗もし
くは付き添っていなくても圃場の一端辺に単に居ながら
、機体を隣接作物を刈取るべく操向操作するだけでよい
。

したがって、作業者が収穫機に付き添わなくてよく、機
体の回向並びに条合せ等作業者の負担を著しく軽減させ
得るとともに、作業者の都合並びに圃場条件によって、
収穫形態を切換え得て、全体としては、収穫能率を著し
く向上させ得るに至った。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施の態様を例示し、
第１図はバインダーの全体側面図、第２図はバインダー
の概略全体平面図、第３図は変速操作部の拡大平面図、
第４図は作業形態切換え機構の平面図、第５図は作業形
態切換え機構の側面図、第６図イ２口は作業形態を示す
概略平面図である。 ２８・・・・・・収穫作業状態切換え機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 植立茎稈列に沿う追従刈取状態において、茎稈列の
   終端検出結果に基づいて機体を停止させる第１制御状態
   と、植立茎稈に沿う追従刈取りを行なったのち、隣接植
   立茎稈列に沿って後進し、隣接植立茎稈列の終端検出結
   果で機体を停止させる第２制御状態とに作業形態を切換
   える切換え機構２８を設けであることを特徴とする刈取
   収穀機。