JPS5920B2 - 自動刈取機における迷走防止機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、茎稈列に沿って自動走行する機体の横外側部
に、未刈り隣接植立茎稈列との接邑によって前後に揺動
するセンサーを、横外側方に突出する中立姿勢に自動復
帰すべく枢着し、該センサーの後傾姿勢から中立姿勢へ
の復帰によって自動刈場り前進時における隣接植立茎稈
列の前進方向端部を感知し、これに基づいて前進から後
進に切換え、又、センサーの前傾姿勢から中立姿勢への
復帰検出によって自動後進時における隣接植立茎稈列の
後進方向端部を感知し、これに基づいて後進から前進に
切換えるとともに、との植立茎稈列の始端に向かう回行
制御を行い、もって、無人による前後進切換え式の自動
刈地収穫作業を行えるように構成した自動刈取機に関す
るものである。

係る自動刈取機では圃場の条件等によって機体が既刈側
に迷走して畦等に衝突して破損してしまうおそれがある
。

本発明は、茎稈列の端部を電気的に検出す禰構を有効に
利用した簡単な構成で、前記迷走発生時に自動的に搭載
エンジンを停止して安全性を高めようとしたものである
。

以下本発明の実施の態様を例示図に基づいて詳細に説明
する。

第１図及び第２図は刈取機の一伊１１としての刈地結束
機（バインダー）の側面及び平面を示し、機体の前部に
引起し装置１、引起し枠２、刈地装置３、横搬送装置４
．及び結束装置５等からなる刈取部旦が配備されるとと
もに、この刈取部旦の後方に左右一対の走行車輪７ａ、
７ｂを装備しｋ ミッションケース８、エンジン９ 及
ヒ操Ｒハ：／ トル１０等が配備されている。

前記引起し装置１の前方には別格るべき植立茎稈を右外
方に逃がさないための茎稈接地ガイド１１が延出される
とともに、引起し枠２の内側部には引起し装置１と引起
し枠２の間に導入された植立茎稈の株元を摺接支持する
ガイド１２が設けられている。

又、エンジンフレーム１３には、切株に左右から接触す
る一対の棒状の後進用ガイド１４が設けられるとともに
、機体が未刈り茎稈側に近づきすぎると接触するセンサ
ー１５が設けられている。

又、引起し装置１と引起し枠２との間には、植立茎稈と
の接当によって後方に押圧揺動され、接地が解除される
と前方に復帰揺動する茎稈存否検出用センサー１６が配
備されており、このセンサー１６の茎稈存在検出作動に
基づいて、前記刈取部６へ動力が伝達され、センサー１
６の茎稈非存在検出作動に基づいて刈取部６への動力伝
達が断たれるように刈取部クラッチ（図示せず）１械的
に連繋さねている。

又、歩行車輪７ａ、７ｂの内、左側車輪７ａだけが車軸
１Ｔと一定角度の相対回転融通をもって連結されるとと
もに、両車輪７ａ 、７ｂは変速操作レバー１８によっ
て前進３段後進１段に変速可能に構成されている。

そして、変Ｍｆｐ 作レバー１８はミッションケース８
に装備した前後進切換え装置９によって、刈取走行速度
である前進２速と後進とに後述の如き制御によって自動
的に切換えられるよう構成されている。

即ち、前記前後進切換え装置１９内においては、第３図
に示すように、前進２速位置Ｆ２と後進位置Ｒとに亘っ
て変速操作レバー１８の移動を許す巾をもったコの字状
のレバー切換え具２０が、正逆転可能な電動モータ２１
及び減速機構２２を介して前記両位置切換え方向に移動
可能に配備され。

且つ、前記電動モータ２１が、引起し枠２に前後揺動自
在に枢着されたセンサー２３と植立茎稈との接触状態の
変化に基づいて正逆転駆動制御されるよう構成されてい
る。

前記センサー２３は、横外側方に突出する中立姿勢ｎに
付勢されており、後傾姿勢ｒから中立姿勢ｎへの変化、
及び前傾姿勢ｆから中立姿勢′ｎへの変化が、センサｉ
基部に設けた姿勢検出機構２４にて電気的に検出判別さ
れるよ・う構成されている。

又、前記レバー切換え具２０の基部にはプリント導電板
からなる第１電気接点群２５が付設されるとともに、前
後進切換え装置１９のケースには前記第１電気接臓群２
５に選択接触する多数のブラシからなる第２電気接点群
ｚ６が固着されており、両接点群２５，２６の接触状態
変化によって。

レバー切換え具２０の位置を検出する機構２７が構成さ
れ、ここでの検出結果によっても前記モータ２１が制御
されるよう構成されている。

第５図は前記電動モータ２１の制御回路を示し、前記セ
ンサー２３の姿勢検出機構２４は、センサー支点に対し
て放射状に並列して機体側に固設した第１電気接点群２
８・・と、センサ−２３０基部に固着された扇形基板２
９にプリント付設された第２電気接点群３０・・との接
触変化でセンサー姿勢を検出するように構成されている
。

尚、図中３１．３２はモータ駆動回路選択用のコンデン
サー、３３，３４はモータ駆動回路切換え用のリレー、
３５．３６はリレー接点群、３７は搭載エンジン９のイ
グニッション回路、３８はイグニッション回路３７を短
絡接地するためのリレー、３９ばそのリレー接点群であ
り、このリレー３８には遅れ回路４０が接続されている
。

又、この遅れ回路４０に機体後部のセンサー１５に連動
するスイッチ４１が接続されている。

次に、自動刈地り作動の概略を順次的に訣明する。

（イ刈耶り前進走行（第４図口参照） 変速操作レバー１８を前進２速位置Ｆ２にして機体を最
外側の植立茎稈列Ａに向かわせると、刈取部６の下面が
圃場に摺接された状態で左右ガイド１１．１２の案内作
用によって機体は茎稈列Ａを引起し装置１と引起し枠２
との間の導入径路に案内しつつ追従前進走行する。

そして、茎稈存否検出センサー１６の作動によって刈取
部６が駆動され、自動刈取り走行が行われる。

又、この時センサー２３は隣接植立茎稈列Ｂとの接自に
よって後傾姿勢ｒとなる。

（ロ）後進復帰走行（第４図口参照） 前記茎稈列Ａの刈取りが完了して機体が隣接植立茎稈列
Ｂの終端より適邑距離だけ前方に外れると、センサー２
３が最終端株ｂ′から外れて中立姿勢ｎに復帰揺動し、
この作動が検出されてモータ２１が逆転駆動され、これ
に伴って変速操作レバー１８が前進２速位置Ｆ２から後
進位置Ｒに切換えらねる。

上記のように後進に切換えられると、後進用ガイド１４
０案内で機体は切株列Ｃに沿って自動的に後進ゆ帰走行
する。

尚、この後進中センサー１６は茎稈非存在を検出するた
め刈俄部６の駆動は断たれ、又、センサー２３は茎稈列
Ｂとの接邑で前傾姿勢ｆとなる。

ｅ−ｔ 前進切換え作動（第１図参照）後進によって
機体が茎稈列Ｂの端部（始端）を越えると、センサー２
３が最端様すから外わて中立姿勢ｎに復帰し、この作動
が検出されてモータ２１が正転駆動され、これに伴って
変速操作レバー１８が後進位置Ｒから前進２速位置Ｆ２
に切換えられる。

（→ 前進操向作動（第１図参照） 後進から前進に切換えられると、進行方向逆転の反動で
機体が第１図中仮想線で示すように後傾斜するとともに
、左側車輪γａは車軸１７との一定角度の融通のために
＝定時間だけ停止して右側車輪７ｂのみの前進駆動とな
り、機体は左側に回行前進される。

そして前記ガイド１１が茎稈列Ｂを右外側よりとらえて
茎稈列Ｂを引起し装置１と引起し枠２の間に導入する。

以上説明した（イ）〜←）７）１サイクル作動が順次繰
返えされて無人での刈地作業が行われるのである。

次に、前後進切換え装置１９における電動モータ２１の
制御を順次的に説明する。

■ 刈地り前進走行（第６図参照） 刈取り前進中は、レバー切換え具２０が中立位置にあり
、且つ、センサー２３が後傾姿勢ｒとなっているため、
第１コンデンサー３１が充電される。

■ 前進端部検出（第７図参照） センサー２３が中立姿勢ｎに復帰するために。

第１コンデンサー３１が放電し、第１リレー３３が働い
てその接点群３５が切換えられ、モータ２１が所定方向
に駆動回転（逆転と呼称する）されることによってレバ
ー切換え具２０が変速操作レバー１８を後進側に移行さ
せる方向Ｘに移行する。

■ 後進切換え（第８図参照） 前記第１コンデンサー３１が放電を完了するまでにレバ
ー切換え具２０の位置検出機構２７の接点接触状態が第
１リレー３３の通電を維持する回路状態に切換えられる
ため、モータ２１は前記逆転を続行する。

■ モータ中立復帰（第９図及び第１０図参照）レバー
切換え具２０がレバー１８を後進位置Ｒにまで移行させ
ると、位置検出機構２１の接点接触状態が、第１リレー
３３を断ち第２リレー３４を通電する状態に切換えられ
、リレー接点群３５゜３６の切換えによってモータ２１
の正転駆動回路が成立し、レバー切換え具２０は反対の
方向ＹＫ移行する。

（第９図参照）そして、レバー切換え具２０が少し進む
と位置検出機構２７は第１０図のように接触状態が切換
わり、第２リレー３４は異った通電回路で作動を続行し
、レバー切換え具２０ばＹ方向外移行し続け、レバー切
換え具２０が中立位置に戻るとモータ駆動回路が断たれ
る。

■ 後進走行（第１１図参照） 後進中は前述のようにレバー切換え具２０が中立位置に
復帰しており、且つ、センサー２３が前傾姿勢ｆとなっ
ているため、第２コンデンサー３２が充電される。

■ 後進端部検出（第１２図参照） センサー２３が前傾姿勢ｆから中立姿勢ｎに復帰するた
めに、第２コンデンサー３２が放電し、第２リレー３４
が作動してモータ２１が正転駆動されてレバー１８の前
進切換え操作が開始され、前述と同様なモータ制御（回
転方向は前記説明と反対の方向）が順次行われてＩの状
態に至る。

以上説明したモータ制御が順次繰返されて無人での前後
進切換えが行わねるのである。

尚、刈地り前進中及び後進中は、第６図口及び第１１図
口に示すように、レバー切換え具２０が中立位置にある
ために、緊急時には変速操作レバー１８を人為的に任意
に操作することが可能となっている。

又、上記回路構成によって、既刈側及び未刈り側への迷
走を防止することが可能となっている。

つまり、センサー２３が茎稈列端を検出して中立姿勢ｎ
に復帰したま＼一定時間以上経過したようなとき、例え
ば前後進が切換えられて機体が既刈り側に外れて走行し
てしまったような場合には、遅れ回路４０のコンデンサ
ー４２が充電されてトランジスタ４３０ベース電圧が増
大されるため、リレー３８が通電されて接恢群３９が切
換えられ。

イグニッション回路３Ｔが短絡接地されてエンジン９が
停止する。

又、後進中に機体が未刈り側に大きく突入してしまうと
、センサー１５が茎稈に触れてスイッチ４１が切換えら
れる結果、リレー３８が直ちに通電して、イグニッショ
ン回路３７が短絡接地され、機体が停止する。

以上実施例で詳述したように、本発明は、前後進の切換
え制御を行うための前後揺動センサーが茎稈機・ら外れ
て中立姿勢となった状態でのみ、搭載エンジンのイグニ
ッション回路を短絡接地するリレー回路中に設けた遅れ
回路を起動せしめるものであるから、特別な迷走検出セ
ンサーなどを必要とすることなく、前後進切換え制御用
の必要機構である前後揺動センサーを有効に利用した簡
単な構造で迷走防止を行えるようになった。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示し、第１図はバインダーの
全体側面図、第２図は全体平面図、第３図は前後進切換
え装置の斜視図、第４図イル二は自動刈取作業の順次作
動を示す概略平面図、第５図はモーメ制御回路図、第６
図イ（１２図イは夫々モーメ制御の順次作動を示すモー
メ制御回路、第６図口〜第１２図口は各制御状態での変
速操作レバー切換え状態を示す概略図である。 ９・・・・・・エンジン、 ２３・・・・・・センサ
ー、３７・・・・・・イグニッション回路、４０・・・
・・・遅れ回路、Ｂ・・・・・・未刈り隣接植立茎稈列
、ｎ・・−・・中立姿勢、ｆ・・・・・・前傾姿勢、ｒ
・・・・・・後傾姿勢。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 茎稈列に沿って自動走行する機体の横外側部に、未
   刈り隣接植立茎稈列Ｂとの接触によって前後に揺動する
   センサー２３を、横方向に突出する中立姿勢ｎに自動彷
   帰すべく枢着し、該センサー２３の後傾姿勢ｒから中立
   姿勢ｎへの復帰検出に基づいて前進から後進に切換え、
   センサー２３の前傾姿勢ｆから中立姿勢ｎへの復帰検出
   に基づいて後進から前進に切換えるべくセンサー２３と
   前後進切換え装置１９０制御回路とを連動させ、センサ
   ー２３の中立復帰状態において、搭載エンジン９のイグ
   ニッション回路３７を短絡接地するりレー回路中に設け
   た遅れ回路４０を起動させ、前傾姿勢ｆ又は後傾姿勢ｒ
   においては遅れ回路４０を非作動状態とするよう構成し
   であることを特徴とする自動刈取機における迷走防止機
   構。