JPS5919B2 - 自動刈取機のセンサ−構造 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、茎稈列に沿って自動走行する機体の横外側部
に、未刈り隣接植立茎稈列との接当によって前後に揺動
するセンサーを、横外側方に突出する中立姿勢に自動復
帰すべく枢着し、該センサーの後傾姿勢から中立姿勢へ
の復帰検出によって、自動別格り前進時における隣接植
立茎稈列の前進方向端部を感知し、これに基づいて前進
から後進に切換え、又、センサーの前傾姿勢から中立姿
勢への復帰検出によって自動後進時における隣接植立茎
稈列の後進方向端部を感知し、これに基づいて後進から
前進に切換えるとともに、この植立茎稈列の始端に向か
う回行制御を行い、もって、無人による前後進自動切換
え式の自動刈増収穫作業を行えるように構成した自動刈
取機のセンサー構造に関するものである。

前記センサーの揺動姿勢変化を検出する手段としては、
前後進切換え制御回路に接続された複数のリミットスイ
ッチを、センサーの各揺動姿勢で接触操作されるように
センサー基部近くに配設することが考えなれるのである
が、各リミットスイッチの増付位置精度によって、制御
タイミングに誤差が生じやすい問題があった。

本発明は、このような問題少くセンサー姿勢を検出でき
るようにぜんとしたものであって、前記の自動刈取機に
おいて、前記センサーの基部に近い機体側に前後進切換
え制御回路に接続された第１を気接点群を固設するとと
もに、センサーの基部には前記第１電気接点群に接触可
能な第２電気接点群をセンサーと一体移動可能に増付け
、センサーの揺動姿勢変化に伴って、第１電気接点群の
通電組合わせ状態が変化すべく構成し、この変化に基づ
いて前後進切換え制御を行うよう構成しであることを特
徴とする。

即ち、第１電気接点群や第２接点群はプリント導電板の
利用等で精度よく製作しやすいために複数のリミットス
イッチを夫々取付ける場合に比較して検出精度を大きく
向上することが可能となり。

適格なタイミングによる制御を行うことができるように
なった。

以下本発明の実施の態様を例示図に基づいて詳細に説明
する。

第１図及び第２図は刈俄機の一汐１としての刈取結束機
（バインダー）の側面及び平面を示し、機体の前部に引
起し装置１、引起し忰２、刈取装置３、横搬送装置４、
及び結束装置５等からなる刈取部６が配備されるととも
に、この刈取部６の後方に左右一対の走行車輪７ａ、７
ｂを装備したミッションケ−ｘ ８ 、エンジン９、及
び操縦バンドル１０等が配備されている。

前記引起し装置１の前方にはメ昧るべき植立茎稈を右外
方に逃がさないだめの茎稈接当ガイド１１が延出される
とともに、引起し忰２の内側部には引起し装置１と引起
し忰２の間に導入された植立茎稈の株元を摺接支持する
ガイド１２が設けられている。

又、エンジンフレーム１３には、切株に左右から接触す
る一対の橋状の後進用ガイド１４が設けられるとともに
、機体が未刈り茎稈側に近づきすぎると接触するセンサ
ー１５が設けられている。

又、引起し装置１と引起■卆２との間には、植立茎稈と
の接当によって後方に押圧揺動され、接当が解除される
と前方に復帰揺動する茎稈存否検出用センサー１６が配
備されており、このセンサー１６の茎稈存在検出作動に
基づいて、前記刈取部６へ動力が伝達され、センサー１
６の茎稈非存在検出作動に基づいて刈取部６への動力伝
達が断たれるように刈取部クラッチ（図示せず）に機械
的に連繋されている。

又、走行車輪７ａ、７ｂの内、左側車輪７ａだけが車軸
１７と一定角度の相対回転融通をもって連結されるとと
もに、両車輪７ａ、７ｂ／Ｉ′ｉ変速操作レバー１８に
よって前進３段後進１段に変速可能に構成されている。

そして、変速操作レバー１８はミッションケース８に装
備した前後進切換え装置１９によって、刈取走行速度で
ある前進２速と後進とに後述の如き制御によって自動的
に切換られるよう構成されている。

即ち、前記前後進切換え装置１９内においては、第３図
に示すように、前進２速位置Ｆ２と後進位置Ｒとに亘っ
て変速操作レバー１８の移動を許す巾をもったコの字状
のレバー切換え具２０が、正未可能な電動モータ２１及
び減速機構２３を介して、前記両位置切換え方向に移動
可能に配備され、且つ、前記電動モータ２１が、引起し
忰２に前後揺動自在に枢着されたセンサー２３と植立茎
稈との接触状態の変化に基づいて、正逆転駆動制御され
るよう構成されている。

前記センサー２３は、横外側方に突出する中立姿勢ｎに
付勢されておシ、後傾姿勢ｒから中立姿勢ｎへの変化、
及び前傾姿勢ｆから中立姿勢ｎへの変化がセンサー基部
に設けた姿勢検出機構２４にて電気的に検出判別される
よう構成されている。

又、前記レバー切換え具２０の基部にはプリント導電板
からなる第１電気接点群２５が付設されるとともに、前
後進切換え装置１９のケースには前記第１電気接点群２
５に選択接触する多数のブラシからなる第２電気接点群
２６が固着されておシ、両接点群２５．２６の接触状態
変化によって、レバー切換え具２０の位置を検出する機
構２７が構成され、ここでの検出結果によっても前記モ
ータ２１が制御されるよう構成されている。

第５図は前記電動モータ２１の制御回路を示し、前記セ
ンサー２３の姿勢検出機構２４は、センサー支点に対し
て放射状に並列して機体側に固設した第１電気接点群２
８・・と、センサー２３の基部に固着された扇形基板２
９にプリン訃付設された第２電気接点群３０・・との接
触変化でセンサー姿勢を検出するように構成されている
。

尚、図中３１．３２はモータ駆動回路選択用のコンデン
サー、３３，３４はモータ駆動回路切換え用のリレー、
３５．３６はリレー接点群、３７は搭載エンジン９のイ
グニッション回路、３３はイグニッション回路３７を短
絡接地するだめのリレー、３９はそのリレー接点群であ
り、このリレー３８には遅れ回路４０が接続されている
。

又、この遅れ回路４０に機体後部のセンサー１５に連動
するスイッチ４１が接続されている。

次に、自動刈取り作動の概略を順次的に説明する。

（イ）刈ＩＤ前進走行（第１図参照） 変速操作レバー１８を前進２速位置Ｆ２にして機体を最
外側の植立茎稈列Ａに向かわせると、刈取部６の下面が
ｍに摺接された状態で左右ガイド１１．１２の案内作用
によって機体は茎稈列Ａを引起し装置１を引起し忰２と
の間の導入径路に案内しつつ追従前進走行する。

そして、茎稈存否検出センサー１６の作動によって刈取
部６が駆動され、自動副職シ走行が行われる。

又、この時センサー２３は隣接植立茎稈列Ｂとの接当に
よって後傾姿勢ｒとなる。

゛（ロ）後進復帰走行（第４図口参照） 前記茎稈列Ａのメ緻りが完了して機体が隣接植立茎稈列
Ｂの終端よシ適当距離だけ前方は外れると、センサー２
３が最終端株ｂ′から外れて中立姿勢ｎに復帰揺動し、
この作動が検出されてモータ２１が逆転駆動され、これ
に伴って変速操作レバー１８が前進２速位置Ｆ２から後
進位置Ｒに切換えられる。

Ｆ記のように後進に切換えられると、後進用ガイド１４
の案内で機体は切株列Ｃに沿って自動的に後進復帰走行
する。

尚、この後進中センサー１６（ｒｉ茎稈非存在を検出す
るためメ卵部６の駆動は断たれ、又、センサー２３は茎
稈列Ｂとの接当で前傾姿勢ｆとなる。

（ハ） 前進切換え作動（第１図参照） 後進によって機体が茎稈列Ｂの端部（始端）を越えると
、センサー２３が最端法すから外れて中立姿勢ｎに復帰
し、この作動が検出されてモータ２１が正転駆動され、
これに伴って変速操作レバー１８が後進位置Ｒから前進
２速位置Ｆ２に切換えられる。

に） 前進操向作動（第１図参照） 後進から前進に切換えられると、進行方向逆転の反動で
機体が第１図中仮想線で示すように後傾斜するとともに
、左側車輪７ａは車軸１７との一定角度の融通のために
一定時間だけ停止して右側車輪７ｂのみの前進駆動とな
シ、機体は左側に回行前進される。

そして前記ガイド１１が茎稈列Ｂを右外側よりとらえて
茎稈列Ｂを引起し装置１と引起し枠２の間に導入する。

以ヒ説明した０）〜に）の１サイクル作動が順次繰返さ
れて無人での刈取作業が行われるのである。

次に、前後進切換え装置１９における電動モータ２１の
制御を順次的に説明する。

（Ｉ） 刈取シ前進走行（第６図参照）刈俄り前進中
は、レバー切換え具２０が中立位置にあり、且つ、セン
サー２３が後傾姿勢ｒとなっているため、第１コンデン
サー３１が充電される。

（ｎ） 前進端部検出（第７図参照） センサー２３が中立姿勢ｎに復帰するだめに、第１コン
デンサー３１が放電し、第１１Ｊレー３３が働いてその
接点群３５が切換えられ、モータ２１が所定方向に駆動
回転（逆転と呼称する）されることによって、レバー切
換え具２０が変速操作レバー１８を後進側に移行させる
方向Ｘに移行する。

（Ｉ） 後進切換えＣ第８図参照） 前記第１コンデンサー３１が放電を完了するまでにレバ
ー切換え具２０の位置検出機構２７の接点接触状態が第
１リレー３３の通電を維持する回路状態に切換えられる
ため、モータ２１は前記逆転を続行する。

（ｍ モータ中立復帰（第９図及び第１０参照）レバー
切換え具２０がレバー１８を後進位置Ｒにまで移行させ
ると、位置検出機構２７の接点接触状態が、第１リレー
３３を断ち第２リレー３４を通電する状態に切換えられ
、リレー接点群３５３６の切換えによって、モータ２１
の正転駆動回路が成立し、レバー切換え具２０は反対の
方向Ｙに移行する（第９図参照）。

そして、レノ（−切換え具２０が少し進むと位置検出機
構２７は第１０図のように接触状態が切換わり、第２リ
レー３４は異った通電回路で作動を続行し、レバー切換
え具２０はＹ方向へ移行し続け、レバー切換え具２０が
中立位置に戻るとモータ駆動回路が断たれる。

（Ｖ） 後進走行（第１１図参照） 後進中は、前述のようにレバー切換え具２０が中立位置
に復帰しておシ、且つ、センサー２３が前傾姿勢ｆとな
っているため、第２コンデンサー３２が充電される。

（■）後進端部検出（第１２図参照） センサー２３が前傾姿勢ｆから中立姿勢ｎに復帰するた
めに、第２コンデンサー３２が放電し、第２リレー３４
が作動してモータ２１が正転、駆動されてレバー１８の
前進切換え操作が開始され、前述と同様なモータ制御Ｃ
回転方向は前記説明と反対の方向）が順次行われ憤１）
の状態に至る。

以Ｆ説明しだモータ制御が順次繰返されて無人での前後
進切換えが行われるのである。

尚、刈取り前進中及び後進中は、第６図口及び第１１図
口に示すように、レバー切換え具２０が中立位置にある
だめに、緊急時には変速操作レバー１８を人為的に任意
に操作することが可能とな ４つている。

又、Ｉ：配回路構成によって、既刈側及び未刈り側への
迷走を防止すること可能となっている。

つまシ、センサー２３が茎稈列端を検出して中立姿勢ｎ
にゆ帰したま＼一定時間以り経過したようなとき、例え
ば前後進が切換えられて機体が既刈り側に外れて走行し
てしまったような場合には、遅れ回路４０のコンデンサ
ー４２が充電されてトランジスタ４３のベース電圧が増
大されるため、リレー３８が通電されて接点群３９が切
換え 。

られ、イグニッション回路３７が短絡接地されてエンジ
ン９が停止する。

又、後進中に機体が未刈り側に友きく突入してしまうと
、センサー１５が茎稈に触れてスイッチ４１が切換えら
れる結果、リレー３８が直ちに通電してイグニッション
回路３７が短絡接地され、機体が停止する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示し、第１図はバインダーの
全・体側面図、第２図は全体平面図、第３図は前後進切
換え装置の斜視図、第４図イル二は自動列を作業の順次
作動を示す概略平面図、第５図はモータ制御回路図、第
６図イル第１２図イは夫々モータ制御の順次作動を示す
モータ制御回路、第６図口〜第１２図口は各制御状態で
の変速操作レバー切換え状態を示す概略図である。 １９・・・・・・前後進切換え装置、２３・・・・・・
センサー、２８・・・・・・第１電気接点群、３０・・
・・・・第２電気接点群、Ｂ・・・・・・未刈シ隣接植
立茎稈列、ｎ・・・・・・中立姿勢、ｆ・・・・・・前
傾姿勢、ｒ・・・・・・後傾姿勢。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 茎稈列に沿って自動走行する機体の横外側部に、未
   刈り隣接植立茎稈列Ｂとの接当によって前後に揺動する
   センサー２３を、横外方に突出する中立姿勢ｎに自動復
   帰すべく枢着し、該センサー２３の後傾姿勢ｒから中立
   姿勢ｎへの復帰検出に基づいて、前進から後進に切換え
   、センサー２３の前傾姿勢ｆから中立姿勢ｎへの復帰検
   出に基づいて後進から前進に切換えるべく、センサー２
   ３と前後進切換え装置１９の制御回路とを連動するに、
   前記センサー２３の基部に近い機体側に前後進切換え制
   御回路に接続された第１電気接点群２８・・を固設する
   とともに、センサー２３の基部には前記第１電気接点群
   ２８・・に接触可能な第２電気接点群３０・・をセンサ
   ー２３と一体移動可能に増付け、センサー２３の揺動姿
   勢変化に伴って、第１電気接点群２８・・の通電組合わ
   せ状態が変化すべく構成し、この変化に基づいて前後進
   切換え匍脚を行うよう構成しであることを特徴とする自
   動刈取機のセンサー構造。