JPS5923778A - 配管内移動装置 - Google Patents
配管内移動装置Info
- Publication number
- JPS5923778A JPS5923778A JP57133577A JP13357782A JPS5923778A JP S5923778 A JPS5923778 A JP S5923778A JP 57133577 A JP57133577 A JP 57133577A JP 13357782 A JP13357782 A JP 13357782A JP S5923778 A JPS5923778 A JP S5923778A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support spring
- pipe
- piping
- diameter
- main body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/017—Inspection or maintenance of pipe-lines or tubes in nuclear installations
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は原子力発１６．設倫切の配′庁内を移動する装
置に関する。
置に関する。
一般に原子力発電膜０１１１の配管は定期的に検査へれ
、また検査、補修の際に内Ｉ′ｉが洗浄される。
、また検査、補修の際に内Ｉ′ｉが洗浄される。
このため、検査機器あるいＱ：Ｌ洗浄用機器を搭載して
配管内を移動する装置が必要となる。
配管内を移動する装置が必要となる。
そして、従来このような配管内移動装置としては本体に
対して軸方向に移動自在に２個のエアバッグを設け、こ
のエアバッグを膨張させて配管内面に密着させ、このエ
アバッグの膨張、収縮と軸方向の移動を縁返して配管内
を移動するものが開発されている。しかし、このよう々
ものはエアバッグの膨張、収縮に長時間を要し、移動速
度が遅い不具合があった。
対して軸方向に移動自在に２個のエアバッグを設け、こ
のエアバッグを膨張させて配管内面に密着させ、このエ
アバッグの膨張、収縮と軸方向の移動を縁返して配管内
を移動するものが開発されている。しかし、このよう々
ものはエアバッグの膨張、収縮に長時間を要し、移動速
度が遅い不具合があった。
また、車輪や歩行脚を有し、この車輪や歩行脚を配管内
面に押圧して昼勤するものもある。
面に押圧して昼勤するものもある。
しか［７、このようなものは充分な推進力や保持力が得
られ々いので、鉛直な配管内を移動することができず、
オた配管の屈曲部等を円滑に通過できない等の不Ａ会が
あった。
られ々いので、鉛直な配管内を移動することができず、
オた配管の屈曲部等を円滑に通過できない等の不Ａ会が
あった。
本発明は以上の事情にもとづいてなされたもので、その
目的とするところは移動速度が太きく、かつ推進力およ
び保持力が充分に得られ、鉛ｉ＜ｊな配管内も自由に移
動することができ、沁らに複雑な屈曲部分も円滑に移動
することができる配管内移動装置を得ることにある。
目的とするところは移動速度が太きく、かつ推進力およ
び保持力が充分に得られ、鉛ｉ＜ｊな配管内も自由に移
動することができ、沁らに複雑な屈曲部分も円滑に移動
することができる配管内移動装置を得ることにある。
本発明は本体と、この本体より大径なコイルｔｌｓ寸た
は渦巻状をなし外周が配管内面に弾性的に密接する複μ
の支持スプリングと、この支持スプリングを上記本体に
対し−Ｃ軸方向に移動させる支持スプリング移動機構と
、上記支持スプリングの素線の端１’ｉｌｌを巻締方向
に回転して上記支持スプリングを縮径する支持スプリン
グ縮径桟構とを具備したものである。したがって、一方
の支４’＝ｌｒスプリングを縮径してこれを４１１１方
向に移動場せ、次にこの一方の支持スプリングを巻きゆ
Ｚ）めて弾１１１〕により配管内面に密着させるととも
に他方の支持スン°リング全縮径させ、一方の支持スノ
°リングと本体とを１１１対的に軸方向に移動させれば
本体が移動し、以下１？＋１様の作動をス、・１”÷返
ずことにより配管内を移動することができる◎−モーシ
て、この支持スフ０リングの巻締および巻ゆるめしま短
時間でおこなうことができ、作動を早くできるので移動
速度を早くすることができる。また、この支持スプリン
グは全周で配管内面に密着するのでその支持力が大きく
、充分な推進力や保持力が得られるので鉛ｉσな配管内
も自由に移動することができる。また、支持スフ０リン
グは自由に変形できるので配管のＭ１曲部分等配管内面
の形状が複雑であってもこの内面に追従して変形し、確
実に密着するので配管の屈曲部等も円ヒ１９に通過する
ことができるものである。
は渦巻状をなし外周が配管内面に弾性的に密接する複μ
の支持スプリングと、この支持スプリングを上記本体に
対し−Ｃ軸方向に移動させる支持スプリング移動機構と
、上記支持スプリングの素線の端１’ｉｌｌを巻締方向
に回転して上記支持スプリングを縮径する支持スプリン
グ縮径桟構とを具備したものである。したがって、一方
の支４’＝ｌｒスプリングを縮径してこれを４１１１方
向に移動場せ、次にこの一方の支持スプリングを巻きゆ
Ｚ）めて弾１１１〕により配管内面に密着させるととも
に他方の支持スン°リング全縮径させ、一方の支持スノ
°リングと本体とを１１１対的に軸方向に移動させれば
本体が移動し、以下１？＋１様の作動をス、・１”÷返
ずことにより配管内を移動することができる◎−モーシ
て、この支持スフ０リングの巻締および巻ゆるめしま短
時間でおこなうことができ、作動を早くできるので移動
速度を早くすることができる。また、この支持スプリン
グは全周で配管内面に密着するのでその支持力が大きく
、充分な推進力や保持力が得られるので鉛ｉσな配管内
も自由に移動することができる。また、支持スフ０リン
グは自由に変形できるので配管のＭ１曲部分等配管内面
の形状が複雑であってもこの内面に追従して変形し、確
実に密着するので配管の屈曲部等も円ヒ１９に通過する
ことができるものである。
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。この
一実施例のものは原子力発電、設備の配管１内を移動し
、この配管１の内面を目１Ｍ検査および超音波探傷する
ものである。図中２は本体であって円筒形を々している
。そして、この本体２の前端部および後端部には支持ス
プリング移動（洩購、？ ａ 、 、？ ｂが設けられ
ている。なお、第１図においては上方が前方、下方が後
方である。ぞして、これら支持スプリング郡動磯構、？
ＲＩ Ｊ ｂは第２図の如く構成されている。
一実施例のものは原子力発電、設備の配管１内を移動し
、この配管１の内面を目１Ｍ検査および超音波探傷する
ものである。図中２は本体であって円筒形を々している
。そして、この本体２の前端部および後端部には支持ス
プリング移動（洩購、？ ａ 、 、？ ｂが設けられ
ている。なお、第１図においては上方が前方、下方が後
方である。ぞして、これら支持スプリング郡動磯構、？
ＲＩ Ｊ ｂは第２図の如く構成されている。
図中４はシリンダであって、このシリンダ４内にＶよ単
動形のピストン５が収容さり、ている。そして、このピ
ストン５にはピストンロッド６が増刊けられている。そ
して、このピストンロッド６の先端部は揺動体７に取り
（＝Ｊけられている。
動形のピストン５が収容さり、ている。そして、このピ
ストン５にはピストンロッド６が増刊けられている。そ
して、このピストンロッド６の先端部は揺動体７に取り
（＝Ｊけられている。
そして、この揺動体７はボールジヨイント８を介して本
体２の前端部および後１’：Ｍ部に取り（＝Ｊけられて
いる。したがって、この支持スプリング移動（災構、？
ａ 、 ３ ｂは本体２に対して全方向に揺動自在に
連結さｈ、装置全体が全方向に屈曲し得るように構成さ
れ、そして、上記揺動体７および本体２の端部にはそ、
ｆｔぞり、 ３木ずつのアーム９・・・、１０・・・が
放射状に突設されており、コｉｔらアーム９・・・、１
０・・・の先端部間にはシリンダ機構１ノ・・・が設け
られている。したがって、これらシリンダｆｆ１ｔｌ￥
１１・・・を伸縮きせることにより支持スプリング移動
機構、？ ａ 、 、’ｉ ｔ）が任意の方向に回動す
るように（１４成されている。寸だ、上記ピストンロッ
ド６内には給排油通路１２が形成式凡ており、この給排
油通路１２は用Ｊシ５性のホース１３を介して本体２内
にｉ投けられた油圧機構（図示ぜず）に接続されている
。したがって、この給排油通路１２を介してシリンダ４
内の作動油を給排することによりシリンダ４が本体１に
対して軸方向に移動するように構成さｊｔでいる。
体２の前端部および後１’：Ｍ部に取り（＝Ｊけられて
いる。したがって、この支持スプリング移動（災構、？
ａ 、 ３ ｂは本体２に対して全方向に揺動自在に
連結さｈ、装置全体が全方向に屈曲し得るように構成さ
れ、そして、上記揺動体７および本体２の端部にはそ、
ｆｔぞり、 ３木ずつのアーム９・・・、１０・・・が
放射状に突設されており、コｉｔらアーム９・・・、１
０・・・の先端部間にはシリンダ機構１ノ・・・が設け
られている。したがって、これらシリンダｆｆ１ｔｌ￥
１１・・・を伸縮きせることにより支持スプリング移動
機構、？ ａ 、 、’ｉ ｔ）が任意の方向に回動す
るように（１４成されている。寸だ、上記ピストンロッ
ド６内には給排油通路１２が形成式凡ており、この給排
油通路１２は用Ｊシ５性のホース１３を介して本体２内
にｉ投けられた油圧機構（図示ぜず）に接続されている
。したがって、この給排油通路１２を介してシリンダ４
内の作動油を給排することによりシリンダ４が本体１に
対して軸方向に移動するように構成さｊｔでいる。
そして、こｉｔら支持スプリング移動機構３ｎ。
Ｄのシリンダ４の先１′ｔ））、；部にはそれぞれ支持
スプリング１４ ａ ｒ １４ ｂが設けられている。
スプリング１４ ａ ｒ １４ ｂが設けられている。
こり、ら支持スプリング１４＊、１４ｂけっづみ形コイ
ルげねの形状を々しており、その素線の一☆：Ａ！ ｆ
’まシリンダ４の外周面に固定されている。そして、こ
の支持メン０リング１４ ａ ＋ １４ ｂの自由状態
における外径は配管ｌの内径より大きく設定されており
、よってこの支持スフ０リング１４ ａ ＊ ｌ ４
ｂは緒ｉ径した状態でその夕１周がデ１）性力によって
配管１の内局面に密接している。
ルげねの形状を々しており、その素線の一☆：Ａ！ ｆ
’まシリンダ４の外周面に固定されている。そして、こ
の支持メン０リング１４ ａ ＋ １４ ｂの自由状態
における外径は配管ｌの内径より大きく設定されており
、よってこの支持スフ０リング１４ ａ ＊ ｌ ４
ｂは緒ｉ径した状態でその夕１周がデ１）性力によって
配管１の内局面に密接している。
寸だ、上記丈長スプリング移ＩＩ１機構３ａ。
、？ ｂのシリンダ４の先１）＃Ａ部にはそｉＬそれ支
持スプリング縮径機構１５が設けらノしており、この支
持スプリング縮径機構１．６は以下の如く構成さノｔで
いる。ずなわら、Ｊ ６ ｉｌ ｉｐ山部であって、こ
の１１１１１音＋１１６１（よシリンダ４の先１）Ｈｊ
、Ｈがら一体に突設窟れている。そして、この１１１１
日１ｂ１６には回転板１７が回転自在に枢着されている
。そして、この回転板１７の外周にｔま歯車部１８が形
成されており、この歯車部１８にはモ〜り１９の回転１
１１１＋に取付けられた歯車２ｏが噛ａしており、この
モータ１９によってこの回転板１８が回転ｌ駆動されＺ
）ように構成されている。そして、この回転板１８には
前記支持スプリング１４ａ。
持スプリング縮径機構１５が設けらノしており、この支
持スプリング縮径機構１．６は以下の如く構成さノｔで
いる。ずなわら、Ｊ ６ ｉｌ ｉｐ山部であって、こ
の１１１１１音＋１１６１（よシリンダ４の先１）Ｈｊ
、Ｈがら一体に突設窟れている。そして、この１１１１
日１ｂ１６には回転板１７が回転自在に枢着されている
。そして、この回転板１７の外周にｔま歯車部１８が形
成されており、この歯車部１８にはモ〜り１９の回転１
１１１＋に取付けられた歯車２ｏが噛ａしており、この
モータ１９によってこの回転板１８が回転ｌ駆動されＺ
）ように構成されている。そして、この回転板１８には
前記支持スプリング１４ａ。
１４ｂの素線の他ｐ：Ｈ部が取イＸＪけらＪｔでいる。
また、この回転板１８上にシ」、渦巻状の４を内突条２
ノが突設されている。よって、この回転板Ｊ８が回転す
ると支１寺スン０リング１４ａ、１４ｂの素線の他Δ１
Ｊ部がこの案１／］突条２ノに削って巻取らＪｔ１支持
スフ０リング１４ａ、１４ｂを巻締めて縮径し、また回
転板１８ケ反対方向に回転させることにより支持スプリ
ング１４ａ、１４ｂを巻きゆるめて拡仔さぜるように構
成されている。
ノが突設されている。よって、この回転板Ｊ８が回転す
ると支１寺スン０リング１４ａ、１４ｂの素線の他Δ１
Ｊ部がこの案１／］突条２ノに削って巻取らＪｔ１支持
スフ０リング１４ａ、１４ｂを巻締めて縮径し、また回
転板１８ケ反対方向に回転させることにより支持スプリ
ング１４ａ、１４ｂを巻きゆるめて拡仔さぜるように構
成されている。
そして、前方側のシリンダ４の上記Ｉｌｌ ＩＢ １６
の先端には透明月別からなるドーム２２が設けられてい
る。そして、このドーム２２内にはイメージセンサ２３
および照明用ライト２４が設けられている。そして、Ｊ
ｉｆｆ己イメージセンザセンに接続されたイメージファ
イバ２５および照明用ライト２４に接続された電線２６
は軸部１６お、ｒ、びシリンダ４内に形成された通路を
通ってシリンダ４の外周まで引出され、巻取機構２７を
介して本体２に接続されている。」二配巻取機構２７は
シリンダ４の移動に対応してイメー・ソファイパ２４お
よび電線２６を巻込あるい（ｌ−ｉ繰出し、これらにた
るみゃ引張が生じないようにするためのものである。ま
た、上記本体２の夕１周１７ Ｋ Ｉｄ案内ηケ２８が
形成さｈ 、この案内γ１り２８にはリング状の回転体
２９が回転自在に嵌合している。ぞして、この回転体２
９の（Ｉ’ｌ１面にＩＪ、ｙｔ車ＵＢ 、ｑ ｏが形成
されており、コｏ ＋ｊ／（、ｒｌｒ ｆｌｌｊ３０に
は本体２内に設けられたモータ（図示せず）の回転軸に
取付けられた歯車３ノが噛合しており、この回転体２９
ｆ：回転駆動するように構成されている。そして、この
回転体２９には押圧機構３２が突設されており、この押
圧機構３２の先９１°ｉｌｉ ＥｉＢに＆ｉｉｌ３”
ＤＩ Ｊ：？Ｅ触ｒ３３が設けられている。そして、こ
の超音波探触子３３は押圧機構３２によりて配％ノの内
周部に押圧さ７Ｌるとともに回転体２９とともに回転し
、配管１ｆ：内面側から超音波探傷するように構成され
ている。
の先端には透明月別からなるドーム２２が設けられてい
る。そして、このドーム２２内にはイメージセンサ２３
および照明用ライト２４が設けられている。そして、Ｊ
ｉｆｆ己イメージセンザセンに接続されたイメージファ
イバ２５および照明用ライト２４に接続された電線２６
は軸部１６お、ｒ、びシリンダ４内に形成された通路を
通ってシリンダ４の外周まで引出され、巻取機構２７を
介して本体２に接続されている。」二配巻取機構２７は
シリンダ４の移動に対応してイメー・ソファイパ２４お
よび電線２６を巻込あるい（ｌ−ｉ繰出し、これらにた
るみゃ引張が生じないようにするためのものである。ま
た、上記本体２の夕１周１７ Ｋ Ｉｄ案内ηケ２８が
形成さｈ 、この案内γ１り２８にはリング状の回転体
２９が回転自在に嵌合している。ぞして、この回転体２
９の（Ｉ’ｌ１面にＩＪ、ｙｔ車ＵＢ 、ｑ ｏが形成
されており、コｏ ＋ｊ／（、ｒｌｒ ｆｌｌｊ３０に
は本体２内に設けられたモータ（図示せず）の回転軸に
取付けられた歯車３ノが噛合しており、この回転体２９
ｆ：回転駆動するように構成されている。そして、この
回転体２９には押圧機構３２が突設されており、この押
圧機構３２の先９１°ｉｌｉ ＥｉＢに＆ｉｉｌ３”
ＤＩ Ｊ：？Ｅ触ｒ３３が設けられている。そして、こ
の超音波探触子３３は押圧機構３２によりて配％ノの内
周部に押圧さ７Ｌるとともに回転体２９とともに回転し
、配管１ｆ：内面側から超音波探傷するように構成され
ている。
′また、上記本体２から引出されたイメージファイバ、
信号線および給ｍ：線雪は後方側のシリンダ４に設けら
れた前記と同様の巻取機構２７を介してこのシリンダ４
のり１１１部１６の先端に設けられた接続器３４に接続
式り、、この接続器３４からさらにケーブル３５を介し
て配管１外に引Ｕ」され、イメージセンサ２３の受像機
構、探傷装置本体、電源等に接続されている。
信号線および給ｍ：線雪は後方側のシリンダ４に設けら
れた前記と同様の巻取機構２７を介してこのシリンダ４
のり１１１部１６の先端に設けられた接続器３４に接続
式り、、この接続器３４からさらにケーブル３５を介し
て配管１外に引Ｕ」され、イメージセンサ２３の受像機
構、探傷装置本体、電源等に接続されている。
次にこの一実施例の作用に：説明する。まず、第５図（
ａ）に示す如く前方側の支持スプリング１４ａを縮径さ
せ、この支持スプリング１４ａの外周を配管１の内面か
られずかに離す。次に第５図（１，）に示す如＜ｈ）１
方ｆｌｌ！ｌの支持スプリング移動機構３ａを伸長させ
る。次に第５図（ｃ）に示す如く前方側の支］、シスノ
°リング１４１を、５４ゆるめて拡径し、弾性力で配管
ノの内面に密着させる。
ａ）に示す如く前方側の支持スプリング１４ａを縮径さ
せ、この支持スプリング１４ａの外周を配管１の内面か
られずかに離す。次に第５図（１，）に示す如＜ｈ）１
方ｆｌｌ！ｌの支持スプリング移動機構３ａを伸長させ
る。次に第５図（ｃ）に示す如く前方側の支］、シスノ
°リング１４１を、５４ゆるめて拡径し、弾性力で配管
ノの内面に密着させる。
次に第５図（ｄ）に示す如く後方側の支持スプリング１
４ｂを縮径させる。そして、第５図（ｅ）に示す如く前
方側の支持スフプリング移！ｒＩＩｉ機構３ｎを短縮す
る。この場合、前方側の支持スプリング１４ａは配管１
の内面に密着しているので配管１に対して移動せず、よ
って本体２および後方側の支持スプリング移動機構、？
ｂが前進する。
４ｂを縮径させる。そして、第５図（ｅ）に示す如く前
方側の支持スフプリング移！ｒＩＩｉ機構３ｎを短縮す
る。この場合、前方側の支持スプリング１４ａは配管１
の内面に密着しているので配管１に対して移動せず、よ
って本体２および後方側の支持スプリング移動機構、？
ｂが前進する。
次に第５図（ｆ）に示す如く後方側の支持スプリング１
４ｂを巻ゆるめて配管１の内面に密着させる。そして次
に第５図（ａ）と同様に前方側の支持スプリング１４ｇ
を縮径させ、以下同様の作動を繰返して配管１内を前進
する。そして、前記のイメージファイバ２４によって配
管１内の画像を撮像して目視検旌をおこない、また超音
波探触子３３によって配管１を内面側から超音波探傷す
る。
４ｂを巻ゆるめて配管１の内面に密着させる。そして次
に第５図（ａ）と同様に前方側の支持スプリング１４ｇ
を縮径させ、以下同様の作動を繰返して配管１内を前進
する。そして、前記のイメージファイバ２４によって配
管１内の画像を撮像して目視検旌をおこない、また超音
波探触子３３によって配管１を内面側から超音波探傷す
る。
そして、このものは支持スフ０リング１４ａ。
１４ｂの素線の端７＜Ｂを回転するだけでこの支持スｆ
ＩＪング１４＆、１４ｂの縮径、拡径ができるので作
動が早く、よって不１．動速度を大きくすることができ
る。また、支持スプリング１４ａ。
ＩＪング１４＆、１４ｂの縮径、拡径ができるので作
動が早く、よって不１．動速度を大きくすることができ
る。また、支持スプリング１４ａ。
１４ｂは弾性力によって外周が配Ｗノの内周面に密着す
るので支持力が大であり、よって大きな推進力が得られ
、鉛１θな配管内でも自由に移動できる。また、配管の
屈曲部分等配管内面が複雑であっても支持スプリング１
４ａ、１４ｂが変形することに１つで追従しこの支ｊ゛
＋〜スプリング１４ａ、１４ｂは常に配管内面にＹｒ；
着するので、配管のＡｉｌ １１１＋部等も円滑に移ｎ
ｆｂすることができる。なお、この一実施例では支持ス
プリング移動機構、？ ａ 、 、？ ｂが本（４−２
に対して回動でき、全体が屈曲自在であるので配管゛の
屈曲ｉηＩＫ等を一層円滑に移卯ｊすることができる。
るので支持力が大であり、よって大きな推進力が得られ
、鉛１θな配管内でも自由に移動できる。また、配管の
屈曲部分等配管内面が複雑であっても支持スプリング１
４ａ、１４ｂが変形することに１つで追従しこの支ｊ゛
＋〜スプリング１４ａ、１４ｂは常に配管内面にＹｒ；
着するので、配管のＡｉｌ １１１＋部等も円滑に移ｎ
ｆｂすることができる。なお、この一実施例では支持ス
プリング移動機構、？ ａ 、 、？ ｂが本（４−２
に対して回動でき、全体が屈曲自在であるので配管゛の
屈曲ｉηＩＫ等を一層円滑に移卯ｊすることができる。
また、移動の際には第６図（、）〜（ｆ）に示す如く両
方の支持スプリング移動機構３ ｎ ＋ ３ｂを同時に
伸縮させてもよい。このようにすれば１回の作動で支持
スプリング移１ｒＩＩＩ機構、？ ａ 、 、？ ｂの
ストロークの２倍の距肉１［を８ＢｉＩＩすることがで
きる。なお、第６図（ａ）〜（ｆ）で示す作動は上記の
点板外は前記第５図（、）〜（ｆ）で示す作動と同じで
あるのでその説明は省略する。
方の支持スプリング移動機構３ ｎ ＋ ３ｂを同時に
伸縮させてもよい。このようにすれば１回の作動で支持
スプリング移１ｒＩＩＩ機構、？ ａ 、 、？ ｂの
ストロークの２倍の距肉１［を８ＢｉＩＩすることがで
きる。なお、第６図（ａ）〜（ｆ）で示す作動は上記の
点板外は前記第５図（、）〜（ｆ）で示す作動と同じで
あるのでその説明は省略する。
なお、本発明は」二記の一実施しリには限定さＪしｋい
。
。
たとえば支持スプリングはコイル状のものに限らず、た
とえば渦巻状のものであってもよい。
とえば渦巻状のものであってもよい。
寸だ支持スゲリングの数は２個に限らず３個以」二でを
】っ−Ｃもよい。
】っ−Ｃもよい。
訟らにこの配管内移動装置は配管内の検査に限らず、そ
の他配管内の洗浄、補修等にも使用することができるも
のである。
の他配管内の洗浄、補修等にも使用することができるも
のである。
土述の如く本発明は本体と、この本体より大径なコイル
状せたけ渦巻状をなし外周が配管内面に弾性的に密接す
る複数の支持スプリングと、この支持スプリングを上記
本体に対して軸方向に移動させる支持スプリング移動機
構と、上記支持スプリングの緊線の端部を巻締方向に回
転してＪ： Ｆ支持スゲリングを縮径する支持スゲリン
グ縮径機構とを具備したものである。したがって、一方
の支持スプリングを縮径してこれを１ｌＱｌ＋方向に移
動させ、次にこの一方の支持スプリングを巻きゆるめて
弾性により配゛青内面に密着きせるとともに他方の支持
スプリングを縮径させ、一方の支持スプリングと本体と
を相対的にｔｌｌ＋方向に移動させれば本体が移動し、
以下同様の作動を繰返すことにより配管内を移動するこ
とができる。そして、この支持スプリ、ングの巻締およ
び巻ゆるめは短時間でおこなうことができ、作動を早く
てきるので移！１ｒｌｒ速ＩＪ′［を早くすることがで
きる。また、この支持スゲリングは全周で配管内面に密
着するのでその支持力が大きく、充分な推進力や保持力
が得られるので鉛直な配管内も自由に移動することがで
きる。また、支持スプリンタ′は自由に変形できるので
配管の屈曲部分等配管内面の形状が複雑であってもこの
内面に追従して変形し、確実にＶｆｊ着するので配管の
屈曲部等も円１１ｔに通過することができる等その効又
は人である。
状せたけ渦巻状をなし外周が配管内面に弾性的に密接す
る複数の支持スプリングと、この支持スプリングを上記
本体に対して軸方向に移動させる支持スプリング移動機
構と、上記支持スプリングの緊線の端部を巻締方向に回
転してＪ： Ｆ支持スゲリングを縮径する支持スゲリン
グ縮径機構とを具備したものである。したがって、一方
の支持スプリングを縮径してこれを１ｌＱｌ＋方向に移
動させ、次にこの一方の支持スプリングを巻きゆるめて
弾性により配゛青内面に密着きせるとともに他方の支持
スプリングを縮径させ、一方の支持スプリングと本体と
を相対的にｔｌｌ＋方向に移動させれば本体が移動し、
以下同様の作動を繰返すことにより配管内を移動するこ
とができる。そして、この支持スプリ、ングの巻締およ
び巻ゆるめは短時間でおこなうことができ、作動を早く
てきるので移！１ｒｌｒ速ＩＪ′［を早くすることがで
きる。また、この支持スゲリングは全周で配管内面に密
着するのでその支持力が大きく、充分な推進力や保持力
が得られるので鉛直な配管内も自由に移動することがで
きる。また、支持スプリンタ′は自由に変形できるので
配管の屈曲部分等配管内面の形状が複雑であってもこの
内面に追従して変形し、確実にＶｆｊ着するので配管の
屈曲部等も円１１ｔに通過することができる等その効又
は人である。
図面は′＄、発明の一実施例を示し、１ＰＪ１図は側面
図、第２図は支持スプリング移動機構のシ、に断面Ｐ；
ｊ、ｌ、第３図は第１図）ＩＩＩ −Ｉｆｆ矢視は１、
第４図は第１図ノＩＶ −ＩＶ矢視図、第５ 図（ａ）
〜（ｆ） ｒＪ： 作動を説明する枦式的な図、第６
図（Ａ）〜（ｆ）は他の作動苓：説明する模式的な図で
ある。 １・・・配管、２・・・本体１．？ ａ 、 ３１）・
・・支持スプリング移動機構、４・・・シリンダ、５・
・・ピストン、７・・・揺動体、１４［ＩｒＪ４ｂ・・
・支持スプリング、１５・・・支持スプリング縮径機構
、１７・・・回転板、１９・・・モータ、２）・・・案
内突条。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第３図 １１ 第４ｖ！ｊ 第６図 （ａ） （ｂ）（Ｃ） 第６図 （ｄ） （ｅ） （ｆ）
図、第２図は支持スプリング移動機構のシ、に断面Ｐ；
ｊ、ｌ、第３図は第１図）ＩＩＩ −Ｉｆｆ矢視は１、
第４図は第１図ノＩＶ −ＩＶ矢視図、第５ 図（ａ）
〜（ｆ） ｒＪ： 作動を説明する枦式的な図、第６
図（Ａ）〜（ｆ）は他の作動苓：説明する模式的な図で
ある。 １・・・配管、２・・・本体１．？ ａ 、 ３１）・
・・支持スプリング移動機構、４・・・シリンダ、５・
・・ピストン、７・・・揺動体、１４［ＩｒＪ４ｂ・・
・支持スプリング、１５・・・支持スプリング縮径機構
、１７・・・回転板、１９・・・モータ、２）・・・案
内突条。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第３図 １１ 第４ｖ！ｊ 第６図 （ａ） （ｂ）（Ｃ） 第６図 （ｄ） （ｅ） （ｆ）
Claims (1)
- 本体と、この本体より大径なコイル状または渦−巻状を
なし外周が配管内ｍ１に弾性的に密接する複敬の支持ス
プリングと、この支持スプリングを上記本体に対して軸
方向に移動させる支持スプリングＳ動機構と、上ＵＪ支
ｊ”−ｉスプリングの素線の端部を巻締方向に回転して
上Ｍ（２支持スプリングを縮径する支持スフ０リング縮
径機構とを具備したことを管機とする配管内移動装置々
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57133577A JPS5923778A (ja) | 1982-07-30 | 1982-07-30 | 配管内移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57133577A JPS5923778A (ja) | 1982-07-30 | 1982-07-30 | 配管内移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5923778A true JPS5923778A (ja) | 1984-02-07 |
Family
ID=15108060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57133577A Pending JPS5923778A (ja) | 1982-07-30 | 1982-07-30 | 配管内移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5923778A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5960515U (ja) * | 1982-10-13 | 1984-04-20 | 株式会社クボタ | 管内測定器具の自走装置 |
| JPS62155065A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-10 | Aron World:Kk | 無燐冷凍擂身の製造法 |
| JPH0469596A (ja) * | 1990-07-09 | 1992-03-04 | Japan Atom Power Co Ltd:The | 配管内の点検補修用ロボット |
| KR102499153B1 (ko) * | 2022-06-13 | 2023-02-13 | 일진파워텍(주) | 공압식 지중관로 선통 및 도통시험기 |
-
1982
- 1982-07-30 JP JP57133577A patent/JPS5923778A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5960515U (ja) * | 1982-10-13 | 1984-04-20 | 株式会社クボタ | 管内測定器具の自走装置 |
| JPS6336247Y2 (ja) * | 1982-10-13 | 1988-09-27 | ||
| JPS62155065A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-10 | Aron World:Kk | 無燐冷凍擂身の製造法 |
| JPH0154026B2 (ja) * | 1985-12-27 | 1989-11-16 | Aron Waarudo Jugen | |
| JPH0469596A (ja) * | 1990-07-09 | 1992-03-04 | Japan Atom Power Co Ltd:The | 配管内の点検補修用ロボット |
| KR102499153B1 (ko) * | 2022-06-13 | 2023-02-13 | 일진파워텍(주) | 공압식 지중관로 선통 및 도통시험기 |
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