JPS5923778A - 配管内移動装置 - Google Patents
配管内移動装置Info
- Publication number
- JPS5923778A JPS5923778A JP57133577A JP13357782A JPS5923778A JP S5923778 A JPS5923778 A JP S5923778A JP 57133577 A JP57133577 A JP 57133577A JP 13357782 A JP13357782 A JP 13357782A JP S5923778 A JPS5923778 A JP S5923778A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support spring
- pipe
- piping
- diameter
- main body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/017—Inspection or maintenance of pipe-lines or tubes in nuclear installations
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は原子力発16.設倫切の配′庁内を移動する装
置に関する。
置に関する。
一般に原子力発電膜0111の配管は定期的に検査へれ
、また検査、補修の際に内I′iが洗浄される。
、また検査、補修の際に内I′iが洗浄される。
このため、検査機器あるいQ:L洗浄用機器を搭載して
配管内を移動する装置が必要となる。
配管内を移動する装置が必要となる。
そして、従来このような配管内移動装置としては本体に
対して軸方向に移動自在に2個のエアバッグを設け、こ
のエアバッグを膨張させて配管内面に密着させ、このエ
アバッグの膨張、収縮と軸方向の移動を縁返して配管内
を移動するものが開発されている。しかし、このよう々
ものはエアバッグの膨張、収縮に長時間を要し、移動速
度が遅い不具合があった。
対して軸方向に移動自在に2個のエアバッグを設け、こ
のエアバッグを膨張させて配管内面に密着させ、このエ
アバッグの膨張、収縮と軸方向の移動を縁返して配管内
を移動するものが開発されている。しかし、このよう々
ものはエアバッグの膨張、収縮に長時間を要し、移動速
度が遅い不具合があった。
また、車輪や歩行脚を有し、この車輪や歩行脚を配管内
面に押圧して昼勤するものもある。
面に押圧して昼勤するものもある。
しか[7、このようなものは充分な推進力や保持力が得
られ々いので、鉛直な配管内を移動することができず、
オた配管の屈曲部等を円滑に通過できない等の不A会が
あった。
られ々いので、鉛直な配管内を移動することができず、
オた配管の屈曲部等を円滑に通過できない等の不A会が
あった。
本発明は以上の事情にもとづいてなされたもので、その
目的とするところは移動速度が太きく、かつ推進力およ
び保持力が充分に得られ、鉛i<jな配管内も自由に移
動することができ、沁らに複雑な屈曲部分も円滑に移動
することができる配管内移動装置を得ることにある。
目的とするところは移動速度が太きく、かつ推進力およ
び保持力が充分に得られ、鉛i<jな配管内も自由に移
動することができ、沁らに複雑な屈曲部分も円滑に移動
することができる配管内移動装置を得ることにある。
本発明は本体と、この本体より大径なコイルtls寸た
は渦巻状をなし外周が配管内面に弾性的に密接する複μ
の支持スプリングと、この支持スプリングを上記本体に
対し−C軸方向に移動させる支持スプリング移動機構と
、上記支持スプリングの素線の端1’illを巻締方向
に回転して上記支持スプリングを縮径する支持スプリン
グ縮径桟構とを具備したものである。したがって、一方
の支4’=lrスプリングを縮径してこれを4111方
向に移動場せ、次にこの一方の支持スプリングを巻きゆ
Z)めて弾111〕により配管内面に密着させるととも
に他方の支持スン°リング全縮径させ、一方の支持スノ
°リングと本体とを111対的に軸方向に移動させれば
本体が移動し、以下1?+1様の作動をス、・1”÷返
ずことにより配管内を移動することができる◎−モーシ
て、この支持スフ0リングの巻締および巻ゆるめしま短
時間でおこなうことができ、作動を早くできるので移動
速度を早くすることができる。また、この支持スプリン
グは全周で配管内面に密着するのでその支持力が大きく
、充分な推進力や保持力が得られるので鉛iσな配管内
も自由に移動することができる。また、支持スフ0リン
グは自由に変形できるので配管のM1曲部分等配管内面
の形状が複雑であってもこの内面に追従して変形し、確
実に密着するので配管の屈曲部等も円ヒ19に通過する
ことができるものである。
は渦巻状をなし外周が配管内面に弾性的に密接する複μ
の支持スプリングと、この支持スプリングを上記本体に
対し−C軸方向に移動させる支持スプリング移動機構と
、上記支持スプリングの素線の端1’illを巻締方向
に回転して上記支持スプリングを縮径する支持スプリン
グ縮径桟構とを具備したものである。したがって、一方
の支4’=lrスプリングを縮径してこれを4111方
向に移動場せ、次にこの一方の支持スプリングを巻きゆ
Z)めて弾111〕により配管内面に密着させるととも
に他方の支持スン°リング全縮径させ、一方の支持スノ
°リングと本体とを111対的に軸方向に移動させれば
本体が移動し、以下1?+1様の作動をス、・1”÷返
ずことにより配管内を移動することができる◎−モーシ
て、この支持スフ0リングの巻締および巻ゆるめしま短
時間でおこなうことができ、作動を早くできるので移動
速度を早くすることができる。また、この支持スプリン
グは全周で配管内面に密着するのでその支持力が大きく
、充分な推進力や保持力が得られるので鉛iσな配管内
も自由に移動することができる。また、支持スフ0リン
グは自由に変形できるので配管のM1曲部分等配管内面
の形状が複雑であってもこの内面に追従して変形し、確
実に密着するので配管の屈曲部等も円ヒ19に通過する
ことができるものである。
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。この
一実施例のものは原子力発電、設備の配管1内を移動し
、この配管1の内面を目1M検査および超音波探傷する
ものである。図中2は本体であって円筒形を々している
。そして、この本体2の前端部および後端部には支持ス
プリング移動(洩購、? a 、 、? bが設けられ
ている。なお、第1図においては上方が前方、下方が後
方である。ぞして、これら支持スプリング郡動磯構、?
RI J bは第2図の如く構成されている。
一実施例のものは原子力発電、設備の配管1内を移動し
、この配管1の内面を目1M検査および超音波探傷する
ものである。図中2は本体であって円筒形を々している
。そして、この本体2の前端部および後端部には支持ス
プリング移動(洩購、? a 、 、? bが設けられ
ている。なお、第1図においては上方が前方、下方が後
方である。ぞして、これら支持スプリング郡動磯構、?
RI J bは第2図の如く構成されている。
図中4はシリンダであって、このシリンダ4内にVよ単
動形のピストン5が収容さり、ている。そして、このピ
ストン5にはピストンロッド6が増刊けられている。そ
して、このピストンロッド6の先端部は揺動体7に取り
(=Jけられている。
動形のピストン5が収容さり、ている。そして、このピ
ストン5にはピストンロッド6が増刊けられている。そ
して、このピストンロッド6の先端部は揺動体7に取り
(=Jけられている。
そして、この揺動体7はボールジヨイント8を介して本
体2の前端部および後1’:M部に取り(=Jけられて
いる。したがって、この支持スプリング移動(災構、?
a 、 3 bは本体2に対して全方向に揺動自在に
連結さh、装置全体が全方向に屈曲し得るように構成さ
れ、そして、上記揺動体7および本体2の端部にはそ、
ftぞり、 3木ずつのアーム9・・・、10・・・が
放射状に突設されており、コitらアーム9・・・、1
0・・・の先端部間にはシリンダ機構1ノ・・・が設け
られている。したがって、これらシリンダff1tl¥
11・・・を伸縮きせることにより支持スプリング移動
機構、? a 、 、’i t)が任意の方向に回動す
るように(14成されている。寸だ、上記ピストンロッ
ド6内には給排油通路12が形成式凡ており、この給排
油通路12は用Jシ5性のホース13を介して本体2内
にi投けられた油圧機構(図示ぜず)に接続されている
。したがって、この給排油通路12を介してシリンダ4
内の作動油を給排することによりシリンダ4が本体1に
対して軸方向に移動するように構成さjtでいる。
体2の前端部および後1’:M部に取り(=Jけられて
いる。したがって、この支持スプリング移動(災構、?
a 、 3 bは本体2に対して全方向に揺動自在に
連結さh、装置全体が全方向に屈曲し得るように構成さ
れ、そして、上記揺動体7および本体2の端部にはそ、
ftぞり、 3木ずつのアーム9・・・、10・・・が
放射状に突設されており、コitらアーム9・・・、1
0・・・の先端部間にはシリンダ機構1ノ・・・が設け
られている。したがって、これらシリンダff1tl¥
11・・・を伸縮きせることにより支持スプリング移動
機構、? a 、 、’i t)が任意の方向に回動す
るように(14成されている。寸だ、上記ピストンロッ
ド6内には給排油通路12が形成式凡ており、この給排
油通路12は用Jシ5性のホース13を介して本体2内
にi投けられた油圧機構(図示ぜず)に接続されている
。したがって、この給排油通路12を介してシリンダ4
内の作動油を給排することによりシリンダ4が本体1に
対して軸方向に移動するように構成さjtでいる。
そして、こitら支持スプリング移動機構3n。
Dのシリンダ4の先1′t))、;部にはそれぞれ支持
スプリング14 a r 14 bが設けられている。
スプリング14 a r 14 bが設けられている。
こり、ら支持スプリング14*、14bけっづみ形コイ
ルげねの形状を々しており、その素線の一☆:A! f
’まシリンダ4の外周面に固定されている。そして、こ
の支持メン0リング14 a + 14 bの自由状態
における外径は配管lの内径より大きく設定されており
、よってこの支持スフ0リング14 a * l 4
bは緒i径した状態でその夕1周がデ1)性力によって
配管1の内局面に密接している。
ルげねの形状を々しており、その素線の一☆:A! f
’まシリンダ4の外周面に固定されている。そして、こ
の支持メン0リング14 a + 14 bの自由状態
における外径は配管lの内径より大きく設定されており
、よってこの支持スフ0リング14 a * l 4
bは緒i径した状態でその夕1周がデ1)性力によって
配管1の内局面に密接している。
寸だ、上記丈長スプリング移II1機構3a。
、? bのシリンダ4の先1)#A部にはそiLそれ支
持スプリング縮径機構15が設けらノしており、この支
持スプリング縮径機構1.6は以下の如く構成さノtで
いる。ずなわら、J 6 il ip山部であって、こ
の11111音+1161(よシリンダ4の先1)Hj
、Hがら一体に突設窟れている。そして、この1111
日1b16には回転板17が回転自在に枢着されている
。そして、この回転板17の外周にtま歯車部18が形
成されており、この歯車部18にはモ〜り19の回転1
111+に取付けられた歯車2oが噛aしており、この
モータ19によってこの回転板18が回転l駆動されZ
)ように構成されている。そして、この回転板18には
前記支持スプリング14a。
持スプリング縮径機構15が設けらノしており、この支
持スプリング縮径機構1.6は以下の如く構成さノtで
いる。ずなわら、J 6 il ip山部であって、こ
の11111音+1161(よシリンダ4の先1)Hj
、Hがら一体に突設窟れている。そして、この1111
日1b16には回転板17が回転自在に枢着されている
。そして、この回転板17の外周にtま歯車部18が形
成されており、この歯車部18にはモ〜り19の回転1
111+に取付けられた歯車2oが噛aしており、この
モータ19によってこの回転板18が回転l駆動されZ
)ように構成されている。そして、この回転板18には
前記支持スプリング14a。
14bの素線の他p:H部が取イXJけらJtでいる。
また、この回転板18上にシ」、渦巻状の4を内突条2
ノが突設されている。よって、この回転板J8が回転す
ると支1寺スン0リング14a、14bの素線の他Δ1
J部がこの案1/]突条2ノに削って巻取らJt1支持
スフ0リング14a、14bを巻締めて縮径し、また回
転板18ケ反対方向に回転させることにより支持スプリ
ング14a、14bを巻きゆるめて拡仔さぜるように構
成されている。
ノが突設されている。よって、この回転板J8が回転す
ると支1寺スン0リング14a、14bの素線の他Δ1
J部がこの案1/]突条2ノに削って巻取らJt1支持
スフ0リング14a、14bを巻締めて縮径し、また回
転板18ケ反対方向に回転させることにより支持スプリ
ング14a、14bを巻きゆるめて拡仔さぜるように構
成されている。
そして、前方側のシリンダ4の上記Ill IB 16
の先端には透明月別からなるドーム22が設けられてい
る。そして、このドーム22内にはイメージセンサ23
および照明用ライト24が設けられている。そして、J
iff己イメージセンザセンに接続されたイメージファ
イバ25および照明用ライト24に接続された電線26
は軸部16お、r、びシリンダ4内に形成された通路を
通ってシリンダ4の外周まで引出され、巻取機構27を
介して本体2に接続されている。」二配巻取機構27は
シリンダ4の移動に対応してイメー・ソファイパ24お
よび電線26を巻込あるい(l−i繰出し、これらにた
るみゃ引張が生じないようにするためのものである。ま
た、上記本体2の夕1周17 K Id案内ηケ28が
形成さh 、この案内γ1り28にはリング状の回転体
29が回転自在に嵌合している。ぞして、この回転体2
9の(I’l1面にIJ、yt車UB 、q oが形成
されており、コo +j/(、rlr fllj30に
は本体2内に設けられたモータ(図示せず)の回転軸に
取付けられた歯車3ノが噛合しており、この回転体29
f:回転駆動するように構成されている。そして、この
回転体29には押圧機構32が突設されており、この押
圧機構32の先91°ili EiBに&iil3”
DI J:?E触r33が設けられている。そして、こ
の超音波探触子33は押圧機構32によりて配%ノの内
周部に押圧さ7Lるとともに回転体29とともに回転し
、配管1f:内面側から超音波探傷するように構成され
ている。
の先端には透明月別からなるドーム22が設けられてい
る。そして、このドーム22内にはイメージセンサ23
および照明用ライト24が設けられている。そして、J
iff己イメージセンザセンに接続されたイメージファ
イバ25および照明用ライト24に接続された電線26
は軸部16お、r、びシリンダ4内に形成された通路を
通ってシリンダ4の外周まで引出され、巻取機構27を
介して本体2に接続されている。」二配巻取機構27は
シリンダ4の移動に対応してイメー・ソファイパ24お
よび電線26を巻込あるい(l−i繰出し、これらにた
るみゃ引張が生じないようにするためのものである。ま
た、上記本体2の夕1周17 K Id案内ηケ28が
形成さh 、この案内γ1り28にはリング状の回転体
29が回転自在に嵌合している。ぞして、この回転体2
9の(I’l1面にIJ、yt車UB 、q oが形成
されており、コo +j/(、rlr fllj30に
は本体2内に設けられたモータ(図示せず)の回転軸に
取付けられた歯車3ノが噛合しており、この回転体29
f:回転駆動するように構成されている。そして、この
回転体29には押圧機構32が突設されており、この押
圧機構32の先91°ili EiBに&iil3”
DI J:?E触r33が設けられている。そして、こ
の超音波探触子33は押圧機構32によりて配%ノの内
周部に押圧さ7Lるとともに回転体29とともに回転し
、配管1f:内面側から超音波探傷するように構成され
ている。
′また、上記本体2から引出されたイメージファイバ、
信号線および給m:線雪は後方側のシリンダ4に設けら
れた前記と同様の巻取機構27を介してこのシリンダ4
のり111部16の先端に設けられた接続器34に接続
式り、、この接続器34からさらにケーブル35を介し
て配管1外に引U」され、イメージセンサ23の受像機
構、探傷装置本体、電源等に接続されている。
信号線および給m:線雪は後方側のシリンダ4に設けら
れた前記と同様の巻取機構27を介してこのシリンダ4
のり111部16の先端に設けられた接続器34に接続
式り、、この接続器34からさらにケーブル35を介し
て配管1外に引U」され、イメージセンサ23の受像機
構、探傷装置本体、電源等に接続されている。
次にこの一実施例の作用に:説明する。まず、第5図(
a)に示す如く前方側の支持スプリング14aを縮径さ
せ、この支持スプリング14aの外周を配管1の内面か
られずかに離す。次に第5図(1,)に示す如<h)1
方fll!lの支持スプリング移動機構3aを伸長させ
る。次に第5図(c)に示す如く前方側の支]、シスノ
°リング141を、54ゆるめて拡径し、弾性力で配管
ノの内面に密着させる。
a)に示す如く前方側の支持スプリング14aを縮径さ
せ、この支持スプリング14aの外周を配管1の内面か
られずかに離す。次に第5図(1,)に示す如<h)1
方fll!lの支持スプリング移動機構3aを伸長させ
る。次に第5図(c)に示す如く前方側の支]、シスノ
°リング141を、54ゆるめて拡径し、弾性力で配管
ノの内面に密着させる。
次に第5図(d)に示す如く後方側の支持スプリング1
4bを縮径させる。そして、第5図(e)に示す如く前
方側の支持スフプリング移!rIIi機構3nを短縮す
る。この場合、前方側の支持スプリング14aは配管1
の内面に密着しているので配管1に対して移動せず、よ
って本体2および後方側の支持スプリング移動機構、?
bが前進する。
4bを縮径させる。そして、第5図(e)に示す如く前
方側の支持スフプリング移!rIIi機構3nを短縮す
る。この場合、前方側の支持スプリング14aは配管1
の内面に密着しているので配管1に対して移動せず、よ
って本体2および後方側の支持スプリング移動機構、?
bが前進する。
次に第5図(f)に示す如く後方側の支持スプリング1
4bを巻ゆるめて配管1の内面に密着させる。そして次
に第5図(a)と同様に前方側の支持スプリング14g
を縮径させ、以下同様の作動を繰返して配管1内を前進
する。そして、前記のイメージファイバ24によって配
管1内の画像を撮像して目視検旌をおこない、また超音
波探触子33によって配管1を内面側から超音波探傷す
る。
4bを巻ゆるめて配管1の内面に密着させる。そして次
に第5図(a)と同様に前方側の支持スプリング14g
を縮径させ、以下同様の作動を繰返して配管1内を前進
する。そして、前記のイメージファイバ24によって配
管1内の画像を撮像して目視検旌をおこない、また超音
波探触子33によって配管1を内面側から超音波探傷す
る。
そして、このものは支持スフ0リング14a。
14bの素線の端7<Bを回転するだけでこの支持スf
IJング14&、14bの縮径、拡径ができるので作
動が早く、よって不1.動速度を大きくすることができ
る。また、支持スプリング14a。
IJング14&、14bの縮径、拡径ができるので作
動が早く、よって不1.動速度を大きくすることができ
る。また、支持スプリング14a。
14bは弾性力によって外周が配Wノの内周面に密着す
るので支持力が大であり、よって大きな推進力が得られ
、鉛1θな配管内でも自由に移動できる。また、配管の
屈曲部分等配管内面が複雑であっても支持スプリング1
4a、14bが変形することに1つで追従しこの支j゛
+〜スプリング14a、14bは常に配管内面にYr;
着するので、配管のAil 111+部等も円滑に移n
fbすることができる。なお、この一実施例では支持ス
プリング移動機構、? a 、 、? bが本(4−2
に対して回動でき、全体が屈曲自在であるので配管゛の
屈曲iηIK等を一層円滑に移卯jすることができる。
るので支持力が大であり、よって大きな推進力が得られ
、鉛1θな配管内でも自由に移動できる。また、配管の
屈曲部分等配管内面が複雑であっても支持スプリング1
4a、14bが変形することに1つで追従しこの支j゛
+〜スプリング14a、14bは常に配管内面にYr;
着するので、配管のAil 111+部等も円滑に移n
fbすることができる。なお、この一実施例では支持ス
プリング移動機構、? a 、 、? bが本(4−2
に対して回動でき、全体が屈曲自在であるので配管゛の
屈曲iηIK等を一層円滑に移卯jすることができる。
また、移動の際には第6図(、)〜(f)に示す如く両
方の支持スプリング移動機構3 n + 3bを同時に
伸縮させてもよい。このようにすれば1回の作動で支持
スプリング移1rIII機構、? a 、 、? bの
ストロークの2倍の距肉1[を8BiIIすることがで
きる。なお、第6図(a)〜(f)で示す作動は上記の
点板外は前記第5図(、)〜(f)で示す作動と同じで
あるのでその説明は省略する。
方の支持スプリング移動機構3 n + 3bを同時に
伸縮させてもよい。このようにすれば1回の作動で支持
スプリング移1rIII機構、? a 、 、? bの
ストロークの2倍の距肉1[を8BiIIすることがで
きる。なお、第6図(a)〜(f)で示す作動は上記の
点板外は前記第5図(、)〜(f)で示す作動と同じで
あるのでその説明は省略する。
なお、本発明は」二記の一実施しリには限定さJしkい
。
。
たとえば支持スプリングはコイル状のものに限らず、た
とえば渦巻状のものであってもよい。
とえば渦巻状のものであってもよい。
寸だ支持スゲリングの数は2個に限らず3個以」二でを
】っ−Cもよい。
】っ−Cもよい。
訟らにこの配管内移動装置は配管内の検査に限らず、そ
の他配管内の洗浄、補修等にも使用することができるも
のである。
の他配管内の洗浄、補修等にも使用することができるも
のである。
土述の如く本発明は本体と、この本体より大径なコイル
状せたけ渦巻状をなし外周が配管内面に弾性的に密接す
る複数の支持スプリングと、この支持スプリングを上記
本体に対して軸方向に移動させる支持スプリング移動機
構と、上記支持スプリングの緊線の端部を巻締方向に回
転してJ: F支持スゲリングを縮径する支持スゲリン
グ縮径機構とを具備したものである。したがって、一方
の支持スプリングを縮径してこれを1lQl+方向に移
動させ、次にこの一方の支持スプリングを巻きゆるめて
弾性により配゛青内面に密着きせるとともに他方の支持
スプリングを縮径させ、一方の支持スプリングと本体と
を相対的にtll+方向に移動させれば本体が移動し、
以下同様の作動を繰返すことにより配管内を移動するこ
とができる。そして、この支持スプリ、ングの巻締およ
び巻ゆるめは短時間でおこなうことができ、作動を早く
てきるので移!1rlr速IJ′[を早くすることがで
きる。また、この支持スゲリングは全周で配管内面に密
着するのでその支持力が大きく、充分な推進力や保持力
が得られるので鉛直な配管内も自由に移動することがで
きる。また、支持スプリンタ′は自由に変形できるので
配管の屈曲部分等配管内面の形状が複雑であってもこの
内面に追従して変形し、確実にVfj着するので配管の
屈曲部等も円11tに通過することができる等その効又
は人である。
状せたけ渦巻状をなし外周が配管内面に弾性的に密接す
る複数の支持スプリングと、この支持スプリングを上記
本体に対して軸方向に移動させる支持スプリング移動機
構と、上記支持スプリングの緊線の端部を巻締方向に回
転してJ: F支持スゲリングを縮径する支持スゲリン
グ縮径機構とを具備したものである。したがって、一方
の支持スプリングを縮径してこれを1lQl+方向に移
動させ、次にこの一方の支持スプリングを巻きゆるめて
弾性により配゛青内面に密着きせるとともに他方の支持
スプリングを縮径させ、一方の支持スプリングと本体と
を相対的にtll+方向に移動させれば本体が移動し、
以下同様の作動を繰返すことにより配管内を移動するこ
とができる。そして、この支持スプリ、ングの巻締およ
び巻ゆるめは短時間でおこなうことができ、作動を早く
てきるので移!1rlr速IJ′[を早くすることがで
きる。また、この支持スゲリングは全周で配管内面に密
着するのでその支持力が大きく、充分な推進力や保持力
が得られるので鉛直な配管内も自由に移動することがで
きる。また、支持スプリンタ′は自由に変形できるので
配管の屈曲部分等配管内面の形状が複雑であってもこの
内面に追従して変形し、確実にVfj着するので配管の
屈曲部等も円11tに通過することができる等その効又
は人である。
図面は′$、発明の一実施例を示し、1PJ1図は側面
図、第2図は支持スプリング移動機構のシ、に断面P;
j、l、第3図は第1図)III −Iff矢視は1、
第4図は第1図ノIV −IV矢視図、第5 図(a)
〜(f) rJ: 作動を説明する枦式的な図、第6
図(A)〜(f)は他の作動苓:説明する模式的な図で
ある。 1・・・配管、2・・・本体1.? a 、 31)・
・・支持スプリング移動機構、4・・・シリンダ、5・
・・ピストン、7・・・揺動体、14[IrJ4b・・
・支持スプリング、15・・・支持スプリング縮径機構
、17・・・回転板、19・・・モータ、2)・・・案
内突条。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第3図 11 第4v!j 第6図 (a) (b)(C) 第6図 (d) (e) (f)
図、第2図は支持スプリング移動機構のシ、に断面P;
j、l、第3図は第1図)III −Iff矢視は1、
第4図は第1図ノIV −IV矢視図、第5 図(a)
〜(f) rJ: 作動を説明する枦式的な図、第6
図(A)〜(f)は他の作動苓:説明する模式的な図で
ある。 1・・・配管、2・・・本体1.? a 、 31)・
・・支持スプリング移動機構、4・・・シリンダ、5・
・・ピストン、7・・・揺動体、14[IrJ4b・・
・支持スプリング、15・・・支持スプリング縮径機構
、17・・・回転板、19・・・モータ、2)・・・案
内突条。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第3図 11 第4v!j 第6図 (a) (b)(C) 第6図 (d) (e) (f)
Claims (1)
- 本体と、この本体より大径なコイル状または渦−巻状を
なし外周が配管内m1に弾性的に密接する複敬の支持ス
プリングと、この支持スプリングを上記本体に対して軸
方向に移動させる支持スプリングS動機構と、上UJ支
j”−iスプリングの素線の端部を巻締方向に回転して
上M(2支持スプリングを縮径する支持スフ0リング縮
径機構とを具備したことを管機とする配管内移動装置々
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57133577A JPS5923778A (ja) | 1982-07-30 | 1982-07-30 | 配管内移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57133577A JPS5923778A (ja) | 1982-07-30 | 1982-07-30 | 配管内移動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5923778A true JPS5923778A (ja) | 1984-02-07 |
Family
ID=15108060
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57133577A Pending JPS5923778A (ja) | 1982-07-30 | 1982-07-30 | 配管内移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5923778A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5960515U (ja) * | 1982-10-13 | 1984-04-20 | 株式会社クボタ | 管内測定器具の自走装置 |
JPS62155065A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-10 | Aron World:Kk | 無燐冷凍擂身の製造法 |
JPH0469596A (ja) * | 1990-07-09 | 1992-03-04 | Japan Atom Power Co Ltd:The | 配管内の点検補修用ロボット |
KR102499153B1 (ko) * | 2022-06-13 | 2023-02-13 | 일진파워텍(주) | 공압식 지중관로 선통 및 도통시험기 |
-
1982
- 1982-07-30 JP JP57133577A patent/JPS5923778A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5960515U (ja) * | 1982-10-13 | 1984-04-20 | 株式会社クボタ | 管内測定器具の自走装置 |
JPS6336247Y2 (ja) * | 1982-10-13 | 1988-09-27 | ||
JPS62155065A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-10 | Aron World:Kk | 無燐冷凍擂身の製造法 |
JPH0154026B2 (ja) * | 1985-12-27 | 1989-11-16 | Aron Waarudo Jugen | |
JPH0469596A (ja) * | 1990-07-09 | 1992-03-04 | Japan Atom Power Co Ltd:The | 配管内の点検補修用ロボット |
KR102499153B1 (ko) * | 2022-06-13 | 2023-02-13 | 일진파워텍(주) | 공압식 지중관로 선통 및 도통시험기 |
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