JPS59218800A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 木発すＪは電子機器工業における部品装着機械に応用さ
れるものである。

仲）従来技術 配線基板の実装工程は自動装着機の発達により自動化の
一途をたどっている。自前装着される部品も、従来から
の抵抗やコンデンサに加えて、近年ではコイル、半固定
抵抗、ＩＣ，ｌ−ランジスタ、スイッチ等に丑で範囲が
拡がってきている。さて、リード線の突出態様により一
般にアキシギルリードタイプ、ラジアルリードクイグと
呼称されている小型の抵抗やコンデンサはリード線をテ
ープどめ（テーピング）して自１１ＬＩＪ装召機にかけ
るのが常でａる。この場合は装置１′１ヘツドに対し移
りσノするスライダに部品種類の異るテープを何十巻も
並べ、装着１１１１．１序に従って所要のテープを装置
」ヘッドに近つけ、部品を切取るようにしている。それ
以外のテーピング困難な大型部品はマカジンあるいはパ
ーツフィーダから部品ンユートで供給する。このような
供給装置は大型化且つ重量化し、小型部品のテープの場
合のように何十迎も並べて移動させる訳には行かない。

そこで、シュートの方は固定し、装着ヘッドをシュート
に接近させＣ？ｌｉ品をつまみ上げ、基板の所定個所ま
で運んで装着するようにした装置が実用化されている。

簡単に言えば直角座標型ロボットのアームに装着−ノド
を収付けて部品のピンクアンドプレースを行うものであ
る。この方式はシュート増設の要請に容易に応えられ、
フレキシビリティの商いものであるが、装着ヘッドに長
距離の移動を行わせるため動作タイムが長くなる。モー
タ速度を上げて無理に動作タイムを短縮しようとすると
どうしても急加速・急停止的な動き７強いることになり
、装着ヘッドか振動して装置失敗−′＄が上昇するとｈ
う問題かめった。

（ハ）発１男の目的 本発明は、半固定抵抗やＩＣのような比較的大型の部品
を裁板に装着するのに増した装置Ｉ寺であって、製油ヘ
ッドの移動量が少なく高速ＱＪ作かり能であり、なおか
つ多種類の部品を取扱えるという特質は失わないものを
提供することを目的とする。

（ニ）発Ｆｉｌ］の４・、・な成 本発り」では、装着ヘッドとは別個のセレクタに部品の
拾集を行わせる。セレクタは部品シュートの間を運行し
て袋層シーケンスに従い所定のシュートから部品を受収
り、装着へノドに対する中継個所である中継保持９１＞
のところへ引返して部品を引渡す。引渡しを終えたセレ
クタは直ちに次の部品を受収りに出発する。中継保持部
に移された部品は装着ヘッドによりつｔみ上げられ、装
着ヘッドは部品装着姿勢をとる。装Ａ＋ｆ　”ノドの先
端方向には２次元移−Ｊテーブルにより位１ｉｃｆ法め
された基板が待受けで、ｒ６す、装着ヘットは殆んど移
動することなく速やかに装置１を開〃６する。

１ホ１実施例 第１図及び第２図に部品装置懺（１）の構成を示す。

（２）はベース、ｔ３Ｊｉ−、Ｊ：ベース（２）の上面
に支Ｊ寺された２次元移ωノテーブルである。２次元移
動テーブル（３）は１１１後方回移動台（４）とその上
に支持した左右方向移動台（５）からなり、各々を電動
機駆動の送りねじ（０１＋７１で直線的に移動させて２
次元の動きを得るものである。左右方向移動台（５）に
は配線基板（８）を支持させる。（９）はベース１２＋
から立上り２次元＄動テーブル（３）の上に覆いかぶさ
る片持のビーム、（１ωはビーム（９）に支持された部
品袋層ヘッドである。装着ヘッド（ｌＯ）は、部品を挟
むチャックを先端に何し、且つ軸方向にチャックを進出
させることが可能な、周知の形式のものである。装置ヘ
ッド（１０）は−鉛直面内で揺動可能なる如くビーム（
９）に朕付けられ、空圧シリンダあるいけカムとばった
適宜生膜により、先端が真下を向く部品装着姿勢と、そ
こから斜めに振上った部品つまみ上げ姿勢の２姿勢をと
らされるようになっている。（１１）はビーム（９）の
横に並ぶ傾斜した受棚であって、その下部には、取方に
よって部品を降下させる部品シュートｉ１２＋を複数個
、横一列に配置している。

次に、第６図以下の図により部品ンユート部の構成を説
り」する。本実施例で取扱われる部品（１３）は第６図
に示すような三木脚の半面定抵抗であり、洒１状のマガ
ジン圓に１列に並べて詰込んだ（８ｒ　’Ａで部品メー
カから供給される。部品シュー）　＋１２）はモルレー
ル式に部品ｕ３）をまたがらせて滑降させるものである
。マガジン（１４）の出口はシュート（１２）の上端に
密着し、部品（１３）が次から次へとシュート（１２）
に乗移るようになっている。そして現在部品（１３）を
吐き出しつつあるマカジン（１４）の上には予備のマガ
ジン（１４１を何段にも市、ねて１０゛＜。横一列に並
んだソユートじの各々に、規格の異なる部品０３が対応
せしめられることはｄうまでもない。さてｆｌＺｉｉ　
ｈのシュート（１２）であるが、部品（１３）がとひ出
したり列が乱れたすするのを防ぐため、上部の入口（１
５）から下部の出口（１６）に至る寸て　Ｉｊｉｉ根状
のガイド（１７）で上方を？ｐつている。（１８１は名
シュー）　（１２１の出口部上方に固設されたビームで
あり、これＫは谷シュート１１２１に対応して部品脱落
防＋ｌ用のゲー目１９）が収支されている。

ケ−）＋１９）は第７図に兄られるようにベルクランク
の形状をしてｊ６す、下方に叱れ下かったＩＭ！　ｌ’
Ａが部品（１：（＋の消１ヰを＋ａｔ止する役１」をす
る。水平方向に突出しだｊ屍Ｉ２１１　Ｖζはローラ＠
が収イ＼」けらｉする。ゲート（ｉ！ｌｉ　ｒ；ｌ：引
’ｉｔ？コイルばね（支））により時計方向の回ｆ９１
Ｊ力を与えられて石か、ビーム０８）にＩシＩ牝たスト
ッパー２４１により、腕（２０）が叱１白になる位ｉ目
′で停止する。

れた、一対のガイドバーからなるｉｕＬ　ａ　ｔ＆］　
ｉσヤレクタ（２６）を支持する。セレクタ＋２１ｉ＋
は、軌；首（２５）に摺動自在にＩｎされグこベースｆ
ｆ／）と、ベース（２７）の上に立上った支柱（暦金イ
」し、ｒ、（ｉ　ｌの機、１．枢呻の送りねじ（器；に
よって送り金与えらｉｔ、受棚（ｊｌ）七のすべてのシ
ュート出口（１６）に接近可能である。ベースＵ／ｌの
上面にはシュートｆ＋２１に整列する中、ｔｉ４Ｈシュ
ー日廊が固定され、その上方には屋根状ガイド（３υが
かぶさっている。

中継シュート（刻の出口ＣＩ’ｌ）にはベルクランク状
のグ゛−トｃ（３）が配ｕ！７．　ｄ　ｈ、　；１．、
。グー）　＋３３］　ｉｆ　支柱例、６）う突出したブ
ラケットＬ刊に札４文され、・１税ト’　Ｌ、　ｉｔ　
ＩＩ＠１．３つが宅１１−品脱落防止の投Ｌｆ　’？ｘ
　Ｌ、水平に突出した腕（３６）にはローラ（３７）が
収旬けられている。ゲート（：個は引張コイルばね螺）
により第７図において時計方向の回動力を与えられてお
り、ブラケットｃ３４ＪＶこ４ａ’ｔえだストンバゆ杆
こより、腕（３５）が垂直になる位ｉ１１′ｔで停止す
る。

一方支柱（支））は、先端に２木のエアシリンダ＋４０
）（４１１を支持している（空圧配管は図では省１’ｌ
？５　）。一方のエアシリンダ（４０）の口・・ノドに
は、ゲート（１９）のローラーを押下げるノツカ（４つ
を固定する。伸、方のエアシリンダ！４１）のロッドに
は、シュー）　１１”ＺＪ上の部品列の中で、列の先頭
から２番目の部品０３）を押さえつけるストッパ（４３
１を装着する。ストッパ（４Ｊは筒（刊とその中で摺ｄ
のするロッド（４■からなり、ロッド（ａを圧縮コイル
ばね１４６）により突出方向に附勢したものである。ガ
イド面にＩｄロッノド４５１の先端を通す透孔１４７）
を設ける。

（４１Ｄは装着ヘッド口０）の揺動面内に位置する如く
ビーム（９）に固設された中継保持部である。中継保持
部＋４８）は部品つまみ上げ姿勢をとった装着ヘッド０
０）の指向する方向に位置し、セレクタ（澱の中継シュ
ー［３０１に整列する受収シュー）　（４９）を備えて
いる。

受取シュート（４９）の終ｉ１＋１ｉｌｉｉＣは停止用
突部（５０）が設けられて、部品ＯＪがその位置で停止
するようになつ−Ｃいる。受取シュート（４９）の上方
は屋根状ガイド（５υが覆う。このガイド←１）はシュ
ート（４９）の下端に来た部品（１３１のみ上方に露出
させる。中継保持部（４８）はエアシリンダ＠２）を文
］寺しており、このシリンダのロッドには、ゲートＱの
ローラ６０を突上げるノツカ（５３が固定されている。

次に作用を説明する。セレクタ（イ）は、制御部からの
指令により、装着の順序の来た部品ｔＪ３）を供給する
部品シュート０２）に接近し、このシュート（１２に中
継シュー）（３０＋を整列させる。これが第４図の状態
である。ここでエアシリンダ（４０）！＜１）を作動さ
せる。

まずエアシリンダ（４Ｉ）のロッドを進出させてストッ
パ（４→のロッドｆ＝１！１）で列の先頭から２番目の
部品（１３）を押さえつけ、次いでエアシリンダ（４０
）のロッドを進出させると、ノツカ（４四がローラ＠を
押してゲート（１９）を回動させ、腕（４））を傍へ寄
せて部品側の行く手を開く。これが第５図の状虐であり
、先頭の部品（１３Ｉは滑降してシュート０りから中継
シュー）（３０１へ来移り、グー１−　Ｃ（３）のＩＮ
　Ｃ１５）に当たって止まる。こうして所期の部品（１
３１を受収ったセレクタ＠はエアシリンダｔ４０）′４
１）を元の状ｊ島に戻して中継保持部（Ｉａｌに並ぶ位
１１４に引返し、中継シューｌ−■を受取シュー）ｉ４
！Ｊｌに整列させる。整列と同時にエアシリンダ（５２
１が作動し、ノツカ←３）によりローラｔ３７）を突上
げてゲート（３噂を開き、部品（１３）を受取シュート
（４９）に乗移らせる。

部品１１３）の引渡を終えたセレクタ（２６）は直ちに
次の部品を求めて出づ６する。セレクタい）が旅程にあ
る間、装着ヘッド（１０）が中継保持部（４８）に接近
して受収シュー）　Ｃ４９１から部品（１３）をつまみ
上げ、配線基板（８）への装着を行う。

なお以上の説Ｅｌ’Ｊではセレクタ（ホ）か部品（１３
ｊを１個つつ拾って来ては中継保持部（４８）に引渡す
ものとしたが、１回の旅程中に数個の３’：１４品を拾
い集め、まとめて中継保持部（４８）に移すようにする
ことも可能である。

（へ）発１：１１４の効果 本発明では部品のノ宍択拾集４？工能と部品装着機能　
　。

とを分１乳して名にの機能をセレクタと装着ヘッドに具
体化し、部品を一時的に保゛持する中継保持部を接点と
して両機能の連係を計るようをこしたものであり、両機
能を同時進行の形で運行できるため動作タイムの短編ヲ
計ることかできる。またセレクタ、装着ヘッドとも連動
は単純であり、炙軸制御全必要とするロボットに比べ制
御ンステムを簡易化できる。しかも装着のフレキシビリ
ティ、すなわち装着シーケンスの組替えの容易性などは
ロボットに劣らない。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図及び第２図は部品
装着機の概略構成を示す側面図及び上面図、第３図は部
品とそのマガジンの斜視図、第４図は部品シュート部と
セレクタの横１戊を示す部分断面図、第５図は異なる動
作状態を示す第４図と同様の部分断面図、第６図はセレ
クタと中継保持部との連係を示す部分断面図、第７図は
第４図における■方向矢視図である。 ０渇・・・部品シュート、（渕・・・セレクタ、（４８
）・・・中継保持部、（１０）・・・部品装着ヘッド、
（３）・・・２次元移動テーブル。 １′（′ジ３図 第２図 １”でｇ４１ノ１ 第５図 第６図 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）複数個の部品シュートと、 前記シュートの中で選択されたものに接近して部品を受
   収るセレクタと、 前記セレクタから部品を受収る中継保持部と、前記中継
   保持部の方を向く部品つまみ上げ姿勢と部品を装着すべ
   き基板の方を向く部品装着姿勢の２姿勢をとり、中継保
   Ｊ？部７ノ）ら部品をっ丑み上げては部品装４姿勢に復
   ジ１“１）する動作を繰返す部品装眉ヘッドと、 部品を装置すべき基板を前記装着ヘッドに対し位置決め
   する２次元移動テーブルとを備えた部品製着装は。