JPS5967699A - 集積回路パツケ−ジの組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は印刷回路板の自動組立に関づるものひある。

特に、この発明は印刷回路板へ集積回路パッケージを自
動押入づることに関づる。さらに特定的には、この発明
は押入装置にょっ−（接で用いるため予め定められる順
序で選択可能な異なる集積回路パッケージのステッキを
組立Ｃるための装置に関づるものである。

９！積回路貯蔵部またはステッキのアレイから予め定め
られる順序で集積回路を選択することが知られ−（いる
。集積回路パッケージはでのステッキ内の１個のファイ
ルにあり、そのステッキの各々は集積回路パッケージの
輪郭と一般に一致づる中空の管であり、かつ！Ｉ％梢回
路パッパッゝジはいずれかの咽でステッキへ押入される
ことがＣきがっステッキから取除くことができるパッケ
ージをその中で自由にｌＦｖ動さＵることができる。ス
テッキは、パッケージが重力によって開放端方向へ付勢
されるよう（−手直位置に保持され、複数個のステッキ
はりＣ列に配列されている。各ステッキの先頭のパッケ
ージはパック・−ジの脚部の中間の心棒の上ｌ＼落ら、
ぞこからさらに落ちるのは、取外し可能な末端停止部に
よ］て妨げられる。て−のスフツキの次のパッケージは
取外し可能’ｃｋクランプによって先頭のパッケージの
上Ｉ＼落ちるのが妨げられる。

パック“−ジ収集モジュール（１−ソこからパッケージ
を収１１コするためアレイのステッキの任意の選択可能
ん−ステッキの下に位闘決め可能である。このイ１″ｌ
　ｌｆｆ１決めは１ナーボモータなどを用いてタイミン
グベル］−または粗引：Ｊじを駆動しで行なわれる。収
集上ジュールはさらに他の除去可能な停止部によつＣて
−の下方端で閉じられたさらに他の心棒を含む。

収束モジュールが選択された棒の下に達すると、てのス
テッキの下にある心棒上の末端１’；’　、＋、Ｌ部が
取除かれる。、それゆえ、先頭のパッケージは収集モジ
ニ）−ルのイの心棒の上へ落ち、しかしモジュールの心
棒の端部（末端停止部によってそごからさらに落らるの
は防止される。ステッキの次のパッケージは落ちること
ができない、なぜならばそれは取外し可能なりランプに
よ）′Ｃ適当な位置に保持されているからである。この
ように、らようど１個のパッケージの、２に−がモジュ
ールへ取出されＣ保持される。ぞの取出しの後、ステッ
キの心棒の端部の取外し可能な末端停止部は取昔えられ
、取外し可能なりランプが取除かれる。前にクランプし
たパッケージは先頭のパック・−ジとなるため末端佇Ｉ
ｌ二部に抗しで落「Ｌ７１．７ランプが取替えられてそ
の竣Ｃスデツキの次のパッケージを２ランプづる。モジ
コールはｊｎばれＩ５＝スアソ−トのトから餡れ−（ワ
ー′１スアーションｌ＼律動し、そのワークス７−シコ
ンでは、そのパッケージは、その心棒の底部上の末端停
止部を開くことによって七ジｊ−ルから落ちるようにさ
れることがＣきる。いくつかの第柄の）もの１つが、Ｉ
Ｐ積回路に対しくな８れることができる。集積回路は、
検査されることができ、かつ動作づることがわかればさ
らに他のステッキへ取出されまたは機能しなければ捨て
られる。代も例として、パッケージは、印刷回路板の組
立プロセスの一部としてＸ−Ｙ座標テーブル上のワーク
スデーシコンの下に位置決めされる印刷回路板へ直接挿
入されることがＣきる。その轡Ｃ１他のステッキとＦＩ
ｅ（るまた・、東同じステッキと異なるＰＰ類の伯のパ
ッケージが、デープルによってワークスデーシコンの下
へもたらされる印刷回路板上の他の位置へ挿入するため
に選択されることがＣきる。このＪ、う＜ｉ　ｇｑ　＋
？は、アメリカ合衆国ニューヨーク州　ビンガノ＼トン
のＩＪ　ｎ１ｖｅｒｓａｌ　　Ｉｎ５ｔｒＵＩＩｌｅｌ
ｌＬｓ　　Ｃ０ｒｐｉｌｒＡ口０旧こまッテ作られたＭ
Ｏｄｅｌ　　６７８５　　ＤＩＰ挿入装Ｆｌによって例
示することができる。

他の形式の４’ｒ　ｒ−ｃは、Ａｌｌ１ｌＳｔａｒ　　
Ｃ０ｒｐＯｒａｔｌＯｎによっ（作られたＣ　Ｉ　　１
０００　１）　Ｉ　ｆ）挿入装置によって典型化づるこ
とができ、可動モジュールは共通な傾斜する通路によっ
て四換えられ、そのｐ１４斜通路の上にパッケージが個
々に重力によつ（°ワークステーション方向へ摺−ＩＪ
するように取出されることがｒきる。その通路は直線的
に配列されたステッキの１べての下を通過する。

このような配列は、少数の異なる種類の集積回路が用い
られるべき場合には受入れられる。しかしながら、異な
るｃｌ！類の集積回路が増える傾向がある場合、かつ１
つの機械が複数個の印刷回路基板に対Ｊる要求を処理す
るため１０グラムを変化させることににってのみ期待さ
れる場合における複数個の機械の適合１１に対する要求
がある場合は、異なるｆｉｌのパッケージの数は、たと
え各ステッキアセンブリが５ｃｍしか占めない程度の混
み具合であっても２００個のステッキの節回で作＃Ｊづ
ることかできる機械は１０＋ｎよりも長くなるであろう
ような点まで着実に増大しくいる。さらに、各７′パツ
クージからワークステーションへの移り変わる時間、ａ
３よび先行技術の第２の場合において、収集モジュール
からステッキへの移り変わり時間は非常に大きくなり、
ＲＦｆの−１１作を非常に遅くりる。

基板の組立を早めるための努力において、集積回路パッ
ケージの特別なステッキが前もって組立てられることが
でき、その場合順序付番ノされた組の異なる種類の集積
回路が同じステッキにおいて組立てられる。組立プロセ
スでは、特別な、混合されたステッキはより共通なステ
ッキの間に配置されることができ、かつより多くの共通
でない集積回路を含むこともでき、したがって、より小
さな機械がより広範な数のｌｉ′！なる集積回路形式を
処理することができる。順序付１ノされた、異なるパッ
ケージは他ど同じ方法で混合されたステッキから取出さ
れるが、しかし基板組立装置の作動シーケンスに適合づ
るような正しいシーケンスでなければならない。組立て
られるべき印刷回路板の各神煩ごとに別の形式の混合さ
れたステッキ、時には、回路板形式につい°Ｃ１以上の
混合されたステッキがなければならない。組立′ＩＡ買
におけるステッキのサベては混合ステッキに作られるこ
とができ、かつ確かに、組立装置のための組立時間が減
少される。しかしながら、混合されたステッキを得るた
めには、別のステッキ準ｌ装置が必要であり、そのよう
なｔｐｍ装置は同じ原理によって作動しな（）ればなら
ないので、もしその装置が小さいままＣあるべき’ｔＥ
らば斂多くのＡべ１ノータによる介在が必ソＷどなり、
また（よもし装置が多数の異なる集積回路形式を）匈合
さＵるべきようなものであれば非常に大きな＼Ｊ法のも
のｅある必要がａ５す、かつ非常に大きなＰＡ１Ωさの
ものＣある必要がある。

それゆえに、開明は実目的に解決されないままとなり、
甲に５’ｉ’ａ’？：＋場所へ移動されたに寸ぎイエい
。

１、／　／ζがつ（、パッケージが形式の選択可Ｏしな
予め定められるシーケンスで用いるために選択可能な小
さな体積内Ｃ非常に多くのｎなる形式の集積回路パッケ
ージを適合さけるための配置を提１１（するのが望まし
い。異なる形式のパッケージの各／Ｚはステッキから装
面へ近付くことがｒきるの゛もさらに望ましい。さらに
よＩζ、前記装置は１１１Ｆｉ［ｌ！予め定められるシ
ーケンスＣ前記異なる形式のパッケージの１またはそれ
以上のステッキを組立Ｃるように作動できるのが望まし
い。

第゛１の局面ににれば、この発明は順序（＝Ｊけされた
相のｆ！なる形式の５１！’ｆｆ１回路パックージを１
１１］◇°（る１、：めの装置にあり、前記４を■は各
々が受は端で複数個の異なる形式の集積回路パッケージ
の間か出し通路を備え、前記通路は２次元の配列で、前
記複数個の取出し端を対応づる複数個の間隔を隔てられ
た場所に提示りるように配設され、かつ前記装置はさら
に、位置決め装置、パッケージ操作アームおよびアセン
ブリ地点を含み、前記位置決め装置は前記間隔を隔てら
れた場所から等しい複数個の予め定められるシーケンス
と、前記組立地点との間′Ｃ複数回の往復で前記位置決
め装置を移動さけるように作動可能であり、前記アーム
は前記予め定められるシーケンスで前記間隔を隔−（ら
れた場所の各々で通路の取出し端からパッケージを取除
くように作動可能であるとともに前記組立地点に到達η
る度ごとに前記組立地点に前記取除いたパッケージを置
くように作動可能である。

第２の局面によると、前記第１の局面の前記組立地点は
前記パッケージを複数個のステッキへ受番〕るための複
数個の受は通路を含む。

第３の局面によるど、前記発明は、第１および第２の局
面ににる複数個の取出し通路および複数個の受１ノ通路
を含むＲＦ？にあり、前記複数個の取出し通路は小力に
よつ（前記取出し端方向へ前記パッケージを付勢づるよ
うに傾斜している規則正しい矩形配列に配設され、かつ
前記複数個の受は通路は、前記複数個のステッキ方向へ
重力によつ（前配量１〕たパッケージを付勢づるように
傾斜しくいる前記取出し通路の配列に近接して規則正し
■ い矩形配列に配設される。

第４の局面によると、この発明は第１ないし第３局面に
にる装面にあり、前記通路の各々は２つの隣接づるＵ字
形状の部材の側壁にあり、その上には前記パッケージＪ
３よび前記ステッキが股がつＣ位置づることができ、か
つ前記アームは前記壁と隙間に挿入されて前記パッケー
ジを掴みまたは開放づるように作動自在なグリッパを含
む。

第５の局面によれば、この発明は第４の局面にＪ：る賛
同にあり、前配量は通路の各々のものを規定りる前記側
壁は各々前記グリッパによりバッグ−ジをイの上にＩｒ
１！Ｆ２するための丸められ／ｊクラウンさ含み、かつ
前記パッケージ操作アームは前記通路を下へ謂動覆るた
め前記丸められたクララントで傾斜ブるように前記載買
されたパッケージを吹ｆ寸けるための気体放出ノズルを
含む。

好ましい実施例では、ぞの賛同はＱ７ましくは矩形のキ
ャビネット内に収納される。キトビネットは好ましくは
オペレータが接近ダる而と、作動する膚面とを含む。複
数個の取出し通路は好ましくは前記オペレータが接近す
る面上の高い点と、前記作動面上の低い熱との間を傾斜
づる規則正しい矩形配列に配置される。前記取出し通路
の各々は好ましくは前記キャビネットの前記オペレータ
が接近ηる面上のその受は端から東積回路パックージの
ステッキを受けることができる。複数個の受は通路は好
ましくは前記作動面の高い点がら、前記キレビネットの
前記オペレータが接近する面の低い点へ傾斜づるように
、好まｌ、　＜は、規則正しい矩形配列に配設される。

前配量は通路の各々は、９Ｔましくは、取出されたパッ
ケージを前配量は通路へ収集づるため、ＡべＬ−−−り
が接近Ｊる端部からからプぼのステラ：警の１１人を受
入れる。パッケージは、好ましりｌｊ、、重力にＪ、つ
（゛、前記取出し通に’Ｒの各々のＡベレー・夕が接近
づるＲ’Ｊ　ｉｌｌから前記作！ＩＪ　’ｊ：４部ｌ＼
）ｎ勤し、かつ好ましくは、船方にＪ、つ（“、前配量
り通路の８）／のＩＴ：　Ｆｌｌ端から前記Ａベレ・−
夕が接近りるへ１１部ｌ＼摺動゛りる。

袷数個の取出し通路は、好ましくは、複数個の異なるｌ
類のパッケージ寸法に適合させるため複数個の１法の通
路を含み、かつ複数個の受（）通路柑１、好ましくは、
対応する範囲の寸法の受は通路を含む。

通路の各々は、好ましくは、闇１接づ−る、平行なＵ字
形状の溝にＪ、フ（形成される。パッケージは２つの壁
を１９いてその脚部とともに好ましくは位Ｉｆｆ　Ｌ、
彎る。ステッキは、好ましく（Ｊ、通路が受り通路か取
出し通路かどうかに依存して、その通路の上へパッケー
ジを取出ツかまたほぞの通路からパッケージを受けるＪ
、うに諦を跨いで位置し得る。

取出しでいるスフツキの各／？は、好ましくは、前記キ
ャビネットの前記作動面に取出し端を含む。

取出し端の各々は、好ましくは、そこからパッケージが
重力付勢されて出ていくのを防止するための停止部を含
む。この停止部は、好ましくは、パッケージの前縁が好
ましくは降下し１りる各取出し通路を規定づるＵ字形状
の部ブ）の壁部の各々に窪みを切り込むことによって形
成さ蛛、この窪みはパッケージを保有するため作動面に
近接する切立った端縁を右Ｊる。Ｗ！教個の隣接りる取
出し通路は、好ましくは、前記窪みにおけるパッケージ
に平面的に平行でぞのパッケージに近接する保持プレー
１−を共有して、前記パッケージを係合し、取出し通路
の他のパッケージからの重力付勢が窪みのパッケージを
押しで通路の上Ｊｊ　Ｊ、び外へ傾斜するのを防止づる
。

６受り通路の作動端は、ｋ７ましくは、Ｕ字形状の部分
の規定している壁の各々に丸められたクラ１ノンを含む
。このクラウンは、好ましくは、パッケージがクラウン
上の壁を跨いでイの脚部とともに位置し得るようなもの
である。丸められたクラランは、好ましくは、くさび形
状の壁の拡大している対にセットされ、て−の１、め、
クラウン上にセラ１へされたパッケージ１よくさびの狭
い方の喘゛部に当たり、かつ、それがそのオペレータが
アクヒスでる端部方向へ進むにｔ：ｔ−）　′Ｃ通路上
でＵンタリングされる。ｆ５　Ｋｆｆ接するＵ字形状の
部分のベースは、りｆましくけ、での前縁で面取りをし
た面を含み、それがクラウン上に配置されるどきその上
のパッケージのｎψ部が）５れるのを防止する。

装置ｉｔ　ｃ、ｔ　、好ましくは、て゛の作動面上にパ
ッケージ選択機惜を含む。パッケージ選択Ｉ構は、好ま
しくは、分配通路または受（）通路の露出した端部のと
４１かへ移動し１１７るバッγ−ジ昇降モジュールを含
む。この運動は、好ましくは、垂直位は決めのためのス
アッピングモータ駆動ｔ！ｌ構と、水平ＫＬ巨；ノこめ
のための仙のスデッピングし−り駆動ｔｊｌｌ　（ｆ９
どを用い１達成される。スｙツビングモータ駆動；幾１
１の各）Ｚには、好ましくは、パッケージ昇降モジニ１
−ルの位置を示すためのエン：１−グが設【ノら１℃る
。このｍＡ　ｌ？ｌｉは、好ｊ、しくは、モジュールの
位置の正しい４樟を可能にダるためパッケージｔ？　ｆ
ｆｆモジコールが予め定められるｌｉｎ蛤位置にあると
きを検出づ−る１こめの本来位買検出器を含む。

パッケージ行降モジュールは、好ましり（Ｊｌ、アーノ
＼おＪ：ぴグリッパを含む。アームは、好ましくは、そ
の装置の作動面方向へグリッパを進めるように作り）可
能であり、グリッパは、好ま（ツクは、進められた位置
においてパッケージを掴みまたは開放Ｊるときに作ｖＪ
可能である。

グリッパは、好ましくは、上部および下部ジョーを含む
。下部ジョーは好ましくは、脚部の行間でパッケージを
掴むようにＵ字形状の溝の壁間の隙間へ挿入可能である
。

上部および下部ジョーは、好ましくは、パッケージが取
出し通路から取除かれるとき、その本体が停止部に−Ｊ
突覆るのを避けるように、角度がｈ１成されたパッケー
ジに対し平行な面を与える。

グリッパは好ましくは気体放出ノズルを含む。

このノズルは、好ましくは、選択可能な瞬間に圧縮空気
のジェノ１〜を放出する。このノズルは、好ましくは、
上部ジョーより高いところにある。このノズルは、好ま
しくは、バツケ、−ジを受【プ通路へ配置１）でいる間
に作動可能ひある。

バッｊ、ｒ−ジを受は通路ｌ゛＼配ｌノるに際し、グリ
ッパは！Ｉ′Ｆましくはパッケージを開放しＣ１丸めら
れたイアラウンの頂上に載置１ノ、そこか１３、パッケ
ージは’Ｊ＜ＩｆｆのＡぺＬ／＝夕が接近Ｊる面方向へ
摺動しくらＪ：　＜　＋！１劾しなくてもよい。圧縮空
気のジ工・ントは、む了ま１ノくは、ちょうどグリッパ
によりバラ・Ｚ−ジがｌ！ｉｌ敢されｔ：慢に与、ｔら
れる。パソ′ｊ−ジが装置のオペレータが接近づる面方
向にｌ’ｌ　’Ｆ　Ｌない塙合、ジェノ１−は、好まし
くは、パッケージを正しく通路」ニヘｆ［Ｊｌ斜さけ、
それをオペしノータが接近σる面方向ｔ＼付勢する。

装置は好ましくはシーケンスＩ！Ｉｌ＋御される。グリ
ッパ（艮、好ましくは、パッケージが実際に１１３ｊ、
れでいるときを検出するための検出器を含む。上部Ｊ３
にび下部ジョーの間隔は、りＩましく（ｊ、パッケージ
が存在づるどきよりもパッケージがそれらの間に存在し
ないときにｒｌｌじられるときにＪ、り接近する。パッ
ケージがそれらの間に存在すべきときジョーの開成後の
任Ｑ　Ｏ）　峙間に、ジョー１ｙ−ともにより接近した
位置にあることが検出さｔＬ　１ｔ　４ｆ　、イーのシ
ーケンスは、好ましくは、最後に要求したスアツブを轢
返し、もし失敗が１ｆＰＴＡさ１’Ｌ　ｉｔ　ｔｆ、佇
ｆし、失敗の性質を承り。゛ ｌへ直は、り了ましくけ、−５Ｉｌｌのｔｔｔｌでパッ
ケージ胃降モジュールを）ζる。各往復は、好ましくＧ
よ、アームがパッケージを門むグリッパを進める取１．
ｌＪしｅｉＴｌ路の選択された３ＩＴ＋路へそのモジュ
ールを３Ｘる。

各社ｔｒｙ　Ｉ；ｔ　、好ましくは、アームが再びグリ
フ１＜を）１（まけてｉ！（１明したパッケージを開放
し、受（ノステッキへ落下する受り通路の選択さＩした
ものへ送られているモジュールによってキ（了する。こ
のアームは、好ましくは、装置の何らかの部分が汚れな
いように、装置の作−１１面を横切る運動の間グリッパ
を引き込／υＣいる。

賛同は、好ましく　１．ｔ、　’ｌまたはでれ以」ニの
集積回路１ｎ査ステーシヨンを含む、、ＰｉＩＰ￥は、
り１ましくｔま、１１１復内に１つのｑｒ！！査スアー
ションシコむように作動可能であり、この場合、その装
置は、ｋ７ましくは、検査ステーションへモジュールを
移動させ、アームおよびグリッパを作動してパッケージ
を検査ステーションへ取出し、検査を開始させ、かつア
ームおよびグリッパを作動して検査後検査ステーション
からバック゛−ジを取除くように作動可能である。装置
は、好ましくは、受は通路の終端の１つとし°（放棄ス
テッキを含む。この放棄ステッキは、好ましくは、それ
らの機能的な検査を合格しなかったパッケージを受Ｇ）
る。検査の失敗の場合、ての１往復は、好ましくは、放
棄通路で終了ジる。

アームおよびグリッパの動作は、好ましくは、ニューマ
チックに力を与えられかつ制御され、−での場合、装置
は、好ましくは、シーケンス制御装置からの論理信号を
受けて作動しく９るニューマヂック制胛ボックスを含み
、アームおよびグリッパに力を与えるため選択自在に作
動し狩るバルブを介して、入来す−る圧力供給ラインか
ら圧縮空気を取出する。

シーケンス制ｒｌｌルＬ、ｒｉは、！＋７１、Ｌノくは
、異なるランタムなスアツ１を１１立てるために各々意
図された？！−々四の異なるシーケンスの任意の選択可
能なものを実行づるように作−り可能ｅある。シーケン
ス＄ｌ　ｔｉｌｌｌ　Ｒ同は、好ましくは、１ンコーダ
の出力および本来位置検出器の出力を受けるように結合
さね、かつシーケンスの実行にＪ３いて一１垂直および
水平スデッピングを−９位置決め装置を制ｎηるように
イれに応答するＪ：うに作動可能である。

Ｓ”ｉ　Ｆｆは、好ましくは、複数数値表示装置を含む
。

ジークンス制陣１へ「は、パッケージＲ時手段が取出し
通路のｉ″１定のものへ送られるどきはいつでも、好ま
しくは、−での通路のパッケージの形式を表わり複数桁
のｆ！（部品番号）を呼出し、その表示装置ｒｌｆ：表
示するように作動し冑る。その数は、好ましくは、モジ
−１−ルが阿れて移Ｑされるまで表示されたまま℃ある
。この態；苓で、グリッパがそれが配置されでいる取出
（）通路からパッケージをピックアップづる際に続いて
いなかった結果作動シー／７ンスが中断されるどき、そ
の部品番号は、ＱＴましくは、どの形式のパッケージが
ｙｌび満たされる必要があるかＪ３よび／または困邦さ
に出会ったどきアクセスされでいたパッケージの形式を
表わしり一表示されたままである。

この装置は、好ましくは、複数個のインジケータ光を含
み、その１つは、Ｐｉ同のオペレータが接近する面の」
ニの取出し通路の各々と近接関係にある。シーケンス制
御装置は、好ましくは、パッケージＨ降モジュールが特
定の取出し通路にアクしスするときはいつでもその複数
個の光の適当なものを照射するように作動し書る。この
光は、好ましくは、モジュールがそこに留まる限り照射
されたままである。装置は、それによって、好ましくは
数値表示装置を介して不十分な供給のパッケージの形式
を表示するのみならず、装置がパッケージを必要とする
のにグリッパがないため停止しな【ノればならないどき
はいつでも取出し通路のどれが注意を必要としているか
を表示する。

この発明の装置は、好ましくはプリンタを含む。

プリンタは、好ましくは、シーケンス制御装置からの命
令を受【ノるように結合される。シー／７ンスが始まる
とき、プリンタは、りｒ−Ｊ几＜　ｉ、Ｌ、取１（１シ
３ｉ７ｉｎにｄ３いて組立てられるべきステッキの数番
こ対し適当な数の接着ラベルを印字りるように作１１シ
１ワる。ラベルの各々は、好ましくは、組立−（らＩす
るべきスアツー１の形式の表示を右りる。

この発明の装’ｎ　ＬＬ、好まｌ、　（μ、パッケージ
をピック１ツブしなかったグリッパｌ；：　１５答して
ｉｔ断されηいたシーケンスを表示しηシーケンス制ｍ
１装置からのコマンドに応答して照口１可能なそσ）７
１ペレータ＠近百にアラーム光を含む。このＲ１ｆｆ１
沫まｌこ、好ましくは、オペレータの介在の前にそのシ
ーケンスの再試行おＪ：び継続を強制するＪ：うにアラ
ーム光を観察りることに１も答しＵＡオペレータ、二Ｊ
：り手動的に作動し１するりｔ？１ツ１−ボタンを含む
。

この発明は添（＝Ｊ　Ｉ￥１面ととしに行なう以下の詳
細４ｒ説明にＪ：つ【、さらに説明される。

第１図はこの発明のシステムの全体的な形態を示１゜パ
ッケージソーター’Ｉ　Ｏがシーケンス制御装置゛１２
によって制御され、この制御賛同１２はまたラベルプリ
ンタ１４を駆ｉＦ！ｌするように作動し冑る。ソーター
１０はスリ削正しい矩形のマトリックスに偶成される複
数個の取出し通路１６を含む。

通路１Ｇの各々はデユアルーイン−ライン集積回路パッ
ケージの単一形式をとることができ、複数個のパッケー
ジ形式は、それによって、複数個の取出し通路１６にお
いて適合される。ソーター１０はまた規ｌす正しい矩形
のマトリックスに配置される複数個の受は通路１８を含
む。システムの目的は、順序が決められたシーケンスで
取出し通路１６からパッケージを選択すること、および
それらを受り通路へ置くことであり、その場合、それら
は自動集積回路パッケージ押入装置によって除去Ｊ３よ
びどこか仙で接で使用するために、当該技術分野におい
で周知の、＃！梢回路スデッキに保持される。

プリンタは、組立てられたステッキを表示するためラベ
ルを印字するためにのみ用いられる。プリンタ１４は、
各ステッキが後で識別されることがｒきるようにするた
めのみならず、ステッキが保持されるべきラックが後Ｃ
使用するために識別されることができく）ようにづるた
めに、プリンタ′１４はソーター１０によって！］立て
られるべきステッキの数よりも１多いラベルを印字する
ために用いられる。

シークンス制御Ｐ′Ｉｌ装置１４は、なるべくなう、マ
ーＣクロコンピユータまたはマイクロプロセリ′として
示される。その正確な形式は特に重要ではｉ＞　＜、ぞ
０月１能だ幻が重要である。以下の説明を通じて明らか
になるように、ての目前は１Ｆ意の状態シーケンスマシ
ンにＪ、って均一にト分に行なわれる。

シーケンス制陣装Ｆ？１／ｌは遠隔データ通信リンクに
よつＣシステムへ１′−Ｊ″′！Ｉにうまく結合される
。シーケンスｌｌ＋＋ＮＭＩＩＨＱ１４は命令カードの
スタックまたはγめバンチされたテープを井を粋に読出
ずマシンによっＵ　ｒ！！Ｉｅえることがひき、この場
合アータをシステムへ入れることが参照されるときはい
つ０も、イれは１またはそれ以」ニのカードの、または
用いられている命令アープの変化と」ノで解釈される。

しかしながら、説明したように、シーケンス制御装置゛
１４は、好ましくは、マイク［１コンピユータである、
なげならば、当業者にとつ（明らかであるように、これ
はディスクまたはテープ記憶装置から異なる命令シーケ
ンスを素早くロードづることかできるとともにキーボー
ド２０を介しく一簡単に；喧ベレータの介在を可能にす
ることが（１きるからである。

ソーター１０は表示装［２２、プなわら、シーケンス制
９１装置１４によつＣ駆動される複数の１０進桁表示装
置を含む。シーケンス制ｎ装茜１４は表示装置２２を駆
動して、任意の１間に、受は通路１８に１！！で置くた
め受は通路１６から選択されでいる特定のパッケージの
識別しＣいる部品番号を示１゜ソーター１０はまた、そ
れが取出し通路１Ｇからパッケージを獲得しなかったと
きを表示するためのアラーム光２４を含む。ソーター１
０はシーケンス制御装置１４がその凍結シーケンスを再
度ｔＵ）させるように作ｆｐ））　ｎｌ能な再スターｉ
〜ボタン２６を含む。

第２図はソーター１０の断面図を承り。ソーター１０は
一般にオペレータが通路１６．１８および制御部２２．
２／１．２６に接近し１ｑるオペレータ接近面２８と、
パッケージの選択および分類が行なわれる、オペレータ
から隔たった作動面３０とを含む。

取出し通路゛１Ｇの各々はオペレータ接近面２Ｂから作
−１ノ面３０へ下方向に傾斜づる。取出し通路’Ｉ　Ｇ
の各々はオペレータ接＞Ｅ？而面８に受は喘３２と、作
動ＩＩ’ｉ３０に取出し喘３４を含む。受り通路１８の
各々はソーター１０の作動面３０からオペレータ接近面
２Ｂへ下方向にＩｌ’ｉ　！”ｌする。通路１６゜１８
は各々デユアルー、インーライン！ｉ積回路バツクージ
の甲−フ１、イル列を適合さけることができる。ｌ１ｌ
ｉ＋があるため、取出し通路１６のパッケージ列し東ソ
ーター゛１０の作動面３０方向へ重力によつ（−押し進
められ、かつ受１）通路゛１８のパッケージ列は、ソー
ター１０のオペレータ近接面２８方向へｍツノによつＣ
押し進められる。

ソーター１０はパッケージ昇降モジュール３６を含み、
その上にはアーム３８およびパッケージグリッパ４０が
装着される。パッケージ昇降モジュール３６はそこにね
じ切りされた親ねじ４２によっ１垂直に移動されかつ位
置決めされるように作動可能であり、親ねじ４２は垂直
ステッピングモータ４４によって回転されかつ垂直シャ
フト１ン＝」−ダ４６によってその角痕位胃が検知され
る。

アーム３８は取出し通路１６からのパッケージをピック
アップするためまたは受は通路１８にパッケージを配置
するためソーター１０の作動面３０方向へグリッパ４０
を前進させるように作動し１９る。

ソーター１０は、まず最初にステッピングモータドライ
バ５０と連結しかつ次にオペレータインターフェイス５
２と通信するために用いられる第１ケーブル４８を介し
てシーケンス制御ＦＩｌ装置１４へ部分的に結合される
。

ステッピングモータドライバ５０は制御された駆動力を
垂直ステッピングモータ４４へ供給し、かつ後で説明す
るように、水平ステッピングモータへも供給する。ステ
ッピングモータドライバ５Ｏはまた垂直１ン」−夕４６
がら、がっ１りで説明するように、水平１ンニ１−ダが
ら出力を受けるよ）に結合される。ステッピングモータ
ドライバ５０は後で説明するような態仔Ｃシーケンス制
？Ｉｌ装面′１４からのコマンドに応答しＣ取出し通路
および受は通路１８の選択されたものにパッケージ昇ト
キモジュール３６を位置決めするように作動し１ｔする
。

Ａパレータインターフェイス５２はまｆシーケンス制ｎ
　８％　ｎ　’ｌ　４に対し再スタートスイッヂ２６の
状態を伝える。第２に、Ａベレータインターフエイス５
２は数値表示賛同２２を作動した状態に保つ。それは各
位置において表示されるべき数を表ねリシークンス制御
装置１／ｌがらのコマンドを畳目、ぞれらの数をラッチ
し、イの斂を７−ｔ？グメンＩ−表示」−ドヘ１＝１−
ドし、がっ表示装置２２を駆動する。ぞのＪ：うに行な
う態様は当該技術分野において知られ１１？る。実際、
適当な状況に４３いで、シーケンス制御装置１４それ自
体は循環プログラムループなどにょっＣ表示賛同２２を
駆動するために用いられることができ、それらのすべて
はまた当該技術分野において周知である。

取出し通路１６の受は端３２の各々には、ＬＥＤの形式
の個々のライ１−５４が設けられる。光っているＬＥＤ
５４は取出し通路１６のどの１つからグリッパ４０が規
在パッケージを取出す過程にあるかを示Ｊように意図し
ている。シーケンス制御装置１４はＬＥＤ５４のどれが
照射されるべきかをＡベレータインターフエイス５２へ
知らせる。

インターフェイスはコマンドをデコードし、かつ、Ｌ　
Ｅ　Ｄハーネス５６を介して適当なＬＥＤを点灯さける
。Ｌ　Ｅ　Ｕハーネス５６は各ＬＥＤ５４ごとにワイヤ
の対であり、ケーブルの交差するＸ−Ｙグリッドに基づ
き、または当該技術分野におい（知られＣいる任意の他
の方法によって、Ｌ　Ｅ　ＩＪ　５４を作動し得る。ケ
ーブルの各グループからの１つのみが付勢されたライＶ
の交差する点でそのＬＥｌ）５４を照射するため１回だ
ＧＪ付勢される。

第３図は作動面３０からのソーター１０の図を承り。取
出し通路１６の取出し端３４は規則正しい矩形の７１−
リクスを形成する。いくつかの取出し通路１６０はより
人きな１法のパッケージに適合させるため他のものＪ：
りも幅広い１法のものである。たとえは、パッケージの
ほとんとが１４または゛１６ピンのデユアルーイン−ラ
インの組合上であれば、いくつかの通路１６０は、パッ
ケージのＪ、り幅広い２／ｌじンａ３よび４０ビンのデ
コアルーインーライン変形のＩこめ（二段りられる。通
路１００．１６の２つの幅のみに制限４る必要はない。

機械の−ＩＪ作に必要であれば数多くの幅の通路’ｌ　
Ｇがあり１ワる。同様な態様く゛、いくつかの受４Ｊ通
路＋８０は、てれらが受けるｅあろうＪ、り幅広いパッ
ケージに適合さＵるＪ、うにより幅広く作られる。

パックージ行ｒ１モジュール３Ｇが水平バー５６の−Ｌ
に装着され、バー５６の上ぐは、しジュール３Ｇは水平
ステッピングモータ５Ｂによって水平軸に位置決めされ
るＪ、うに自由自在Ｃ゛あり、ステッピングモータ５８
はバー５６に泊っＣパッケージＲＰＦ　Ｔｌ−ジュール
３６を移動さけるため水平マスク親ねじ６０を駆動し、
かつスレーブ水平親ねじ６２を駆動して水平エンコーダ
６４を回転さＶてモジュール３６の水平位置の表示を行
なう。ねじ６０　ＩＪ３　にび６２の駆動はぴんと張っ
たワイＡ７６８にＪ：って駆動されるブーリシスデムを
介して行なわれる。

ソーター１０は空気供給ライン７２を介して圧縮空気を
受Ｇノるかっ第２のケーブル７４を介してシーケンス制
御装＠１４からの作動命令を受けるニューマヂック制御
Ｏ装置７０を含む。命令は、複数個のニューマヂック制
陣バルブがソーターを駆動するために開かれるべきがを
示１簡Ｑｌな論理信号の形式で与えられる。ニューマヂ
ック制御ＲＦ７０は、後で説明づるような態様でイの動
作のためパッケージ打降モジｌ−ル３６へおよび／まＩ
ごはソーター１０に開運して用いられる複数個のパッケ
ージ検査スデーシコン７６のうちの任意のスデーシコン
へ空気を供給することにょっ゛（その命令に応？！ｔづ
る。

ソータ〜’Ｉ　Ｏは本来位置検出器７８を含み、この検
出器７８においては、水平位置検知マイクロスイッヂ８
０　Ｇ：、１．、パヅヶージ打降モジュール３６が′７
Ｓ？り定められる水平位置に達！するときを検１１目ハ
かつ垂直（ずｌ買換ガ１７．イク［１７λイツヂ０２は
モジコールが予め定められる垂直位置に達するときを検
出１７乙、、２つのマイク＋１スーｆツヂ８Ｃ）、８２
の出力はスデッピングモータドラーｆバ５ｏへのへカと
じて与えられる。

１ン」−ダ４（３，（３４はイれぞれ垂直Ｊ３よび水平
位Ｖにお１ｊるモジコール３６の各単位増分ごとに１個
のパルスを１１目。垂直マイク［」スイッチ８２が作動
づるとき、それは、垂直１ンコーダ４６からの次の下方
向の出力パルスがｆｆ１ｉｉＩな本来位置におい（モジ
コール３６で生じるということを示！ｊ１．水甲マイク
［Ｉスイッチ８ｏが作ｆｑするとき、でれは、第３図に
見られるように左へ移動するモジ］、−ル３６で水平、
Ｌシュ１−ダ６４がらの次の出力パルスが水平本来位置
においてモジュール３６で生じるということを示す。

スアッピングモータドライバ５０は同一の垂直および水
平駆動回路を含む。回路の各々はグリッパ４０が占める
べさＸまたはＹ位置の数を表わ１、シーケンス制御装置
１／ｌからの２進数を受（）るためのラップ４含む。そ
の数はグリッパ４０がｔｌｉ達したときに１’ｒ　１．
ｒわれるべきイ１しぞれの１ンコータ４６．６４からの
パルスのカラン］・の各場合にＪ３番ノる表示である。

各回路はまたカウンタおＪ：び数１直：Ｊンバレータを
含むゎカウンタはグリッパ４０が本来位ばから離れるエ
ンコーダパルスの現在の数を目数し、かつ数１直」ンパ
レータはカウンタのカラン１〜を、シーケンス制御装置
１４からのラッチされた数と比較し、シーケンス制Ｍ　
ｔｌｉ［からの数よりも小さいカウント、またはその数
よりム大きいカランｌ−またはその数に等しい）Ｊラン
１−を表わす出力を与える。当該技術分野にＪ５いて周
知の任意の種類のステッピングモータジータンス制罪装
阿が、ステッピングクロックおよび数値コンパレータの
出力に同期して駆動されて、シーケンス制用１装置１４
からの数がカウンタのカランＬ　Ｊ：りも大きい場合に
本来位館からモジュール３６を離し、シーリンス制御装
置からの数がカウンタのカウントよりも小さい場合は本
来位置方向へモジュールを進め、かつシーケンス制御装
置１／ｌがらの故が力「ンンタのカウントに等しい場合
はモジュールをでのまま保持する。モジュール３６が移
動するに従って、エンコーダ４６．６４からのパルスは
、しジュール３６が必要な通路１Ｇ、１Ｆ３にグリッパ
７１０を位置決めするように到達するまで、数値のりＣ
の検知に適当になるまでステッピングモー・タドライバ
５０のそ１しぞれのカウンタをアップまたはタウンにカ
ウントする。ステッピング１−タドライバ５０ｔよその
カウンタを初期設定するためシーリンス制御ＰＤＬＮＦ
ｆ’ｌ／！がらのコマンドを受けるように作動し骨る。

初ｔＩ！］設定プロセスにおいて、モジコールはマイク
ロスイッヂ８０．８２が作動するまで両輪におい１本来
位阿方向へ着実に戻される。マイク【−１スイツヂの各
々が作動するとき、それはカウンタが、次の適当なエン
コーダパルスを受りｔＯにリセッ１−されるようにし、
ステッピングプロレスがその情において停止される。

２進アドレス数がドライバ５ｏのラッチを作動させるた
めラッチパルスとともに２、ダなわら、平行な祖数個の
２准ディジット数どしてスデッピングモークドラ・イバ
５０　ｔ＼送られる。ラッチパルスがドラーｆハ５０に
おいで受けられると、モジュール３６は（の必要・ｔ１
目的方向ｌ＼頭を向りる。カウントが８場合ｈ＝　１１
３い丈供給された数に等しくなると、−でれは°″到達
°′ラインをバーｔにＣツ［・１−る。

イ０）　Ｊ、うなラインがともに論理的にハイ信号を右
するどさ、それらＩＪ、ＡＮ　Ｄグー１〜におい（組合
Ｖられ、その出力はシークンス制御ｌｌ装置１４１＼戻
−）で結合されＣ、シークンス制′ｎ装ｆｆ？　’ｌ　
ｌＩが次の動作へ進むことができるように運動が完了し
たということを示７１．。

［ジュールの位置決めは必ずしもＪｊホした態様で行な
われる必要絣、ない。ｊ−ンニ１−グＧ／Ｉ、４６を省
略プることができ、かつ位置決め番よモータｌ１４．５
８へ与えられるス１ツブのＷｉ、を６１数ツることによ
って達成される。スデッピングｔ−夕ｔＪ、　’１対の
リニアな゛ノイードパックサーボＩＸ！樹に３３けるエ
ンコーダを備えたりニアモータによって置換えられるこ
とができイ）。当業者は各々この発明の動４１ミに均等
に適用し稗るモジコール３６の位置決め方法で数多くの
疲形を知っ−Ｃいる。説明した方法は、ソーター１０の
動作ｉ４３　Ｊ、びシーケンス制ｍ装置Ｗ　ｌ　ｌＩか
らの命令を受りるＩ’ｌｌ様を明確にＪるために例示し
たにすぎない。

第４図は「Ｒ出し通）“ａｌｏのいくつかの取出し端３
４を示４．．通路１６はＵ字形状の浩８４が平行に接近
りることによ・ノー（形成され、Ｍ８４の隣接壁８Ｂは
ｊ、１アル−イン−ラインパッケージ８６がＦ４８８を
跨いＣｆ−の胛部とと６に位置し冑るよ″）に間隔を隔
て１５れ【いる。

壁８８のａ々はぞの端部近くの頂部におい°〔切り込み
部分９０を有りる。切り込み部分９０はそのように形成
された保持突起９４に対してパッケージ８６を保持−４
るだめの切立った端縁を含む。

シΔ視図に示される共通プレー１−９６は複数通路１Ｇ
を横切って延び、任意のチップ８６を保持する。

ごのヂッス８６は突起９１Ｉから隔たったその端部Ｃ−
１方向ｌ＼通路十の次のブッ１８６を先端へ尾カで押す
ことによって押し進められ、かつ意図していない方法で
通路１６から追出されるようにひっくり返される。

通路１６の各々は当該技術分野において非常ににり知ら
れている設計のパッケージ担持ステッキ９８を受けるよ
うに設計されている。ステッキ９８は各々それらが含む
パッケージ８６をそれらのそれぞれの通路１６へ取出す
ように通路を規定する壁８８の対を跨いで位置すること
ができる。ステッキ９８は各々１１！類のパッケージさ
れた集積回路を含み、これは集積回路の分配の方法であ
る。

空のステッキ９８はソーター１０のオペレータ接近面２
８からオペレータによって置換えられることができるか
、またはオペレータが満たされたステッキの内容を空の
ステッキ９８へなおも適当な位置に与えることによって
再度満たされることができる。ステッキ９８において、
パッケージ８６は１個のファイルに位置し、かつ突起９
４方向へ重力によって送られる。

第５図は受は通路１８のいくつかのＡベレータ面３０の
端部の等大関を示づ。

受り通路１８は第２のＵ字形状の溝１００の隣接する平
行な組合せによって形成される。側壁１０２のｖ４接対
は各通路１８を形成し、パッケージは取出し通路１６の
場合におけるように２個の壁１０２を跨いでその脚部で
位冒し骨る。同様に、パッケージを受けるためのステッ
キもまた壁１０２を跨いで位置し得る。壁′１０２は各
々丸い前縁１０４を右りる。これらのため、パッケージ
はステッキの中へ下へ摺動する前にその上に配置される
ことができる。Ｕ字形状の溝１０（３の各々は、パッケ
ージの脚部がパッケージが丸い端縁１０４の上に賀かれ
るときにベースを汚さないようにするため、そのベース
１０６に対して面取りされた前縁を有する。丸い端縁゛
１０４おＪ：び面取りされた而１０Ｇの組合Ｕは適合さ
れるべき異なる寸法のパッケージを広範囲に提示するこ
とができる。

第６図は第５図の受り通路１８の平面図を示す。

既に説明した特徴に加えて、６壁１０２は前縁のくさび
１０８を含む。パッケージ８６が受は通路１８の上に置
かれるべきとき、通ｉ′８１８を形成する隣接する壁１
０２の対土の先頭のくさび１０８が相合わさって壁１０
２の対の見かけの幅を最小にする。これによって、パッ
ケージ８６は、通路１８の中心線に関しての位置決めの
許容可能な誤差にもかかわらず、壁１０２を跨いで配置
されることができる。

取出し通路′１６の場合にはパッケージ８６が重力によ
ってステッキ９８から離れて押し進められるのに対し、
受は通路１８の場合にはパッケージ８６が重力によって
ツー１ツキ９８内へ押し進められるという違いはあるが
、ステッキ９８がちょうど取出し通路１６のＷ！８８を
跨いで位置するように、ステッキ９８も壁１０２を跨い
で■■る。

受は通路１８の場合には、ステッキ９８は順序付けられ
た連続する異なる形式のパッケージされた集積回路を受
けるように意図されている。ステッキアセンブリシーケ
ンスが終わるとき、受は通路１８上のステッキ９８は各
々それぞれの順序付けされた連続するパッケージで一杯
である。次に、オペレータは印刷回路板のアセンブリに
おいて従来のパッケージ挿入機械にＪ、って後で用いる
ためソーター１０のＡペレータ近接面２８からステッキ
９８を除去覆る。オペレータは取除いたステッキの各々
の上に１個のラベルを置き、それらの蓄積ラックの上に
残りのラベルをはく。

第７図はパッケージ８６を掴む、パッケージＨ）１　ｔ
ジュール３６上のグリッパ４０およびアーム３８アセン
ブリを示づ。

アーム３８は内部スリーブ１１２の上で摺動可能な外部
スリーブ１１０を含む。外部スリー・ブ１１０はモジュ
ール３６に固定され、かつ内部スリーブ１１２は第１の
１アライン１゛１４を介して駆動されて、内部スリーブ
１１２内に固定されるグリッパ４０を、ばね復帰力に従
って第１空気ライン１１４に何の圧力もないときにソー
ター１０のｆＩＴ勤面３０からＮすれ（移動させかつグ
リッパ４０を前進させて、はねＩＩ　９ｍ力を克服する
にうにピストンを駆動するため第１の空気ライン１１４
に十分な圧力があるときにソーター１０の作動面３０に
係合する。第１空気ライン１１４の動作はニューマチッ
ク制御装＠７０を介してシーケンス制御装置１４によっ
て制御され、そのため、シーケンス制御装置１４によっ
て、与えられるべきまたは遮断されるべき空気の供給が
選択的に内部スリーブ１１２を前進させまたは引込める
ことができる。

当業者はグリッパのニューマチック前進および引込みが
行なわれることができる数多くの方法を知っているであ
ろう。動作の正確な態様はそれが選択自在にシーケンス
制御装置１４によって作動可能であるという点を除きこ
の発明では重要ではない。グリッパ４０を前進させる他
の方法は電気または水力モータを用いることによって、
この発明に等しく適しているということが当業者にとっ
て明らかとなろう。

ニューマチックに駆動されるラム１１６は、ニューマヂ
ツク制御装＠７０を介してシーケンス制御Ｉｌ装置１４
の選択自在な制御に従って第２のエアライン１１８に存
在する空気圧に応答して圧縮空気が存在するときは、ソ
ーター１０の作動面３０方向へ進／ｖでウェッジを挿入
してグリッパ４０の下部ジョー１２２に対しくグリッパ
４０の上部ジョー１２０を押してそれらの間０バツクー
ジ８６を掴むように作動可能Ｃあり、かつ、圧縮空気が
ない場合は、ばね復帰力に従って（のくさびを引込ｌυ
Ｃ上部ジョー１２０および下部ジョー゛１２２がパッケ
ージ８２からＨ］れ−（移動しパッケージ８２を開成り
ることがぐきるように作動可能である。

当業者は、ジョー１２０．１２２が、ソレノイド、差動
ニュー７ブツクを一タ、水力モータ、電気モータなどを
用いることによって作動されることがｅきる他の方法を
知っているであろう。ジョー１２０、’＋２２がいかに
開きいかに閉じるかはこの発明にとっては重要ではなく
、シーリンス制御装面１４からのコマンドに応答してそ
れらが開きかつ閉じるようにされることが−（さるにづ
ぎず、この場合、イれは論理１言月をニューマチック制
御装＠７０へ送るシーケンス制御装置１４によって達成
され、ぞれによつし、それはエアー供給ライン７０と第
２の１アーライン１１８との間でバルブを開きそこへ加
圧空気を供給する。

ラム１１６には、ジョー１２０．１２２が完全に閉じら
れたときはいつでも内部スリーブ１１２の端部面に一致
する同軸端末１イスク１２４が設けられ、その位置にお
いて、でれは内部スリーブ１１２の端部面においてセッ
トされているパッケージ存在検出マイクロスイッチ１２
６を作動する。

しかしながら、パッケージ８６が上部ジョー１２０およ
び下部ジョー１２２の間で実際に掴まれているときは、
パッケージ８６の厚さはジョー１２０．１２２が全通路
を閉じるのを妨げる。ラム１１６は、それによって、そ
の全範囲までソーター１０の乍勤面３０方向へ移動され
るのが妨げられ、かつディスク１２４はマイクロスイッ
チ１２６を作動さけるように内部スリーブ１１２の端部
面に係合づるのを妨げられる。

第８図は第７図のアーム３８およびグリッパ４０がぞれ
らの間にパッケージがない状態でジョー１２０．１２２
を閉じるようにされた場合を示す。

ジョー１２０，１２２を離れた状態に維持づることなく
、ラム１１６は自由にその全範囲を進行づることができ
、内部スリーブ１１２の端部面にデ、Ｃスフ１２４を押
し付けでマイクロスイッチ１２６を作動させることがで
きる。マイクロスイッチ１２６の狗１￥は、それゆえに
、それらの間にパッケージがない状態でジョー１２０，
１２２が閉じられたということを承り。マイクロスイッ
チ１２６の状態はインターフェイス５２を介してシーケ
ンス制！Ｉ！装置１４へ伝えられる。シーケンス制御賛
同１４がパッケージ不存在検出マイク［］ススイッチ２
６の動作を１！！察しているときはいつでも、それはち
ょうどパッケージ８６を掴もうとしていた取出し通ｒ８
１６のうちの特定のものが実際パッケージ８６がないと
いうことを推定する。マイクロスイッチ１２６の動作の
原因が何であっても、シーケンス制ｎ装置１４がその動
作を凍結させ、再スタートボタン２６を介してオペレー
タからの手動再スタートを持ち、アラームライ］〜２４
を点灯させ、数値表示Ｉｌ（圃２２上のパッケージ８６
が存在しないタイプの部品ｌ１号を示し続け、かつそれ
がちょうどパッケージを掴まなかった）有当な取出し通
路１６の受ｔＪ　＃　３２土でＬ−Ｅ　Ｄ　５４を前用
した状態に保つ。このように、オペレータは何カ）が８
３かしいことを知り、どの形式のパッケージを再度供給
すべきかおよびそれをどこへ再度供給１べきかを知る。

第９Ａ図はグリッパ４０の下部ジョー１２２の正面図を
示し、かつ第９Ｂ図はその平面図を示す。

下部ジョー１２２は」二部ジョー１２０上の対応づる１
ツバ−に対抗してビボツ１〜１３２のまわりを回転可能
な駆動レバー１３０にＪ：つて支持され、ｆｆｉつそれ
ゆえに、ラム１１６がいかにして、し１＜　−の間にく
さびを挿入してそれによりジョー１２０゜１２２が閉じ
ることができるかが明らかであろう。

下部ジョー１２２は担持面１３４および背面１３６を含
む。担持面１３４はラム１１６の運動方向に平行ではな
く、角度１３８が１７度の領域において持ち上げられる
ようにそこから鍋ってしする。

このように、パック゛−ジ８６がジョー１２０．１２２
の間で掴まれているとき、それは水平面に対し１７１ｍ
に位置する。これによって、パッケージ（３（３は後で
説明−４るような態保で取出し通路’ｌ　６の取出し喘
３４で５ぜ起９４との薊突を避けることができる。

背面゛１３Ｇは、角度１１１０を９０度に近似するよう
に担持面１３４の後ろでかつ担持面１３４に対しである
角度で設定さ１し、したがつＵ２つの面１３／１．１３
６に載ｆｉ　シているパッケージの本体の１１白を可能
に覆る。

下部ジョー１２２は第９Ｂ図の平面図に見られる前方方
向に狭い部分１４２を含む。狭い部分１４２は担持面１
３４および背面１３６を含む。狭い部分１４２は取出し
通路１６を規定するＵ字形状の溝８４の間、１ｊよび受
は通路１Ｂを規定するＵ字形状の溝１００間に下部ジョ
ー１２２を挿入することができるようにりる。このよう
に、下部ジョー１２２はイのｎ１１１部行間−（パッケ
ージ８６の本体【こ達しそれを掴むようにすることかで
きるようにされる。

第８図に戻ると、上部ジョー１２０はバツケージ把持面
１４４を有し、この面１４４は、パッケージが上部およ
び下部ジョー１２０．１２２間で掴まれるとき、パッケ
ージ把持面１４４が下部ジョー１２２の担持面１３４と
平行になるように、ラム１１６の運動に対して相対的に
成る角度が設けられる。

第８図はまた上部ジョー１２０に固定されかつ第３のエ
アーライン１５０によってエアーが与えられるエアーノ
ズル１４６を示しており、このエアーライン１５０は、
選択可能に作動するバルブを介して加圧ライン７２から
第３のエアーライン１５０への空気が、ラム１１６の運
動方向の運動成分と下方方向のさらに他の運動成分とを
有するエアージェットを、ソーター１０の作動面３ｏ方
向へ向けることができるようにニューマヂック制御装置
７０を命令するシーケンス制ｔＩｌｌＶＡ１１１４によ
って選択的に作動可能である。

第１０図は取出し通路１６からパッケージ８６をピック
アップするグリッパ４ｏを示す。グリッパ４０は取出し
通路１６方向へ、その開位置（ラム１１６が一１分に外
にある）においＣジョー′１２０．１２２とともにアー
ム３８によブＣ進められる。一旦ある位置にあると、シ
ーケンス制陣装置１４はニューマヂック制ｔ）Ｔｌ装買
７０を指令し−（、空気を第２のエアーライン１１８へ
与えてジョー１２０．１２２を閉じる。−Ｌ部ジョー１
２０は下部ジョー１２２と異なり狭い部分１４２をちし
ていない。それゆえに、上部ジョー１２０は大きな支持
ペースを与えるためパッケージ８６に降りがかる。他方
、下部ジョー１２２は取出し通路１６を規定づる壁８８
間を通過して脚部の行間でパッケージ８Ｇの本体を掴む
。掴まれている際に、バッーシ８６は担持面１３／ｌお
よびパッケージ把持面１４４の相互クランピング作用に
より傾斜（〕、担持面１３４によって規定される水平線
に対しで角度１３８をとる。そのようにする際に、パッ
ケージ８６はＵ字形状の溝８４の壁８８の末端部で突起
９４との衝突を避けるように傾斜される。パッケージは
またプレート９６を汚すには不十分な５！度に傾斜され
る。このような方法で、シーケンス制御１＠Ｎ１４は次
にアーム３８を命令して取出し通路１６からグリッパ４
０を引込めることができ、かつパッケージ８６はきれい
に出てくる。

第１１図は受は通路１８へパッケージ８６を配置ｊるグ
リッパ４０を示す。グリッパ４０が引込められた状態の
受は通路１８の作動面３０の端部へのモジュール３６の
運動が終わるときのアーム３８は、グリッパ４０を受は
傾斜部１８へ前進させかつ上部および下部ジョー１２０
．１２２を開く。パッケージ８６は、それによって、Ｕ
字形状の溝１００の壁１０２の丸い端縁１０４の上に載
置される。Ｊ゛べてのものが等しいので、それぞれ下部
ジョー１２２および上部ジョー１２０にお１ノる担持面
１３４およびパッケージ把持面１４４の相互クランプ作
用がパッケージ８６を水平に対し成る角度で解放運動す
るまで維持する結果どして、パッケージ８６が丸い端縁
１０４の上に配置される角度を持った態様にもかかわら
ず、パッケージ８６は自動的に傾斜し、受は通路１８を
下へ摺動する。しかしながら、それらの本体と、壁の材
料との間のより高いＩ？、　ＩＱ係数により、かつ他の
理由で、適当な位置に位置し冑る。そのよう々スデツキ
ングが牛しる］：・あろうソーター１０の誤動作を防止
覆るために、ジョー１２０．’１２２を開かせたｉｉ’
ｉ　’Ｉｔｉ、シーケンス制胛Ｐｉ置１４によって、ノ
ズル１４（３がイの］アージエツ］−を出させてパッケ
ージ８６の傾斜を確実にし、かつイれが通路の下へ駆動
されτステッキ９８へ落ちるのを確実にする。

ｌｊ持曲面１３４角度１３　Ｂ　４１．１７度の範囲に
限られることはないことが理解されるべきである。

突起９４の司法、取出し通路１６の降下角度、およびプ
レート９６の大ささを変化させることによ−）τ、他の
角度１３８が上述した制限内で用いられることができる
ということも明らかであろう。

ｆａＪｆｒにＬ１３いて、システムは取出し油路１６か
ら利用できる形式の選択によりパッケージ８６を選択し
〔受は通路１８において選択可能な数のランタムなステ
ッキを組立てる。モジュール３６はシーケンス＋ｆｉｌ
ｌ胛装費１４の制御に従って一連の往復を行なう。各往
復はモジュールが選択された取出し通路１Ｇへ送られて
いる状態で始まる。選択された取出し通路１６で、アー
ム３８はグリッパ４０を前進させて選択された通路１６
からパッケージを取る。選択された取出し通路１６にお
けるすべてのパッケージは、染積回路の製造者がそれら
を供給するのが普通である態様の同じ形式のものである
が、その方向には何の制限もなく、選択された取出し通
路１６の内容は、シーケンス制御装置１４の動作シーケ
ンスがランダムなステッキ内でパッケージの形式の順序
付けをｐ４慮すれば、等しく十分に、より早いランダム
スティックの組立の結果となろう。パッケージ８６がグ
リッパ４０によって把持されており、アーム３８がグリ
ッパ４０を取出し通路１６から引込める。モジュール３
６は、（次に、その次の目的地へ移動される。成る状況
においては、パッケージ検査（るのが望ましい。すべて
のパッケージが検査されるかのように慢で説明されるが
、検査段階は望ましければ省略されてもよいことを理解
すべきである。モジュール３６は第３図に示す複数個の
検査ステーショ〕７７６の選ばれたステーションへ移動
され、第３図８二おいて、アーム３８はグリッパ４０を
前進させ（パッケージ８６をステーション７６へ配置さ
せる。検査ステーション７６の正確な性質が何でｄ５る
かは弁明にとつＣは重要ではない。シーケンス制御装蹄
１４はｊスタフ６を指令して、選択されたゲストスデー
ジョン１６へ与えられるパッケージの形式に適した検査
をｆＴない、ｉスト７６はパッケージがテストを合格し
たかどうかをシーケンス制餘ｐ装四１４／＼１３号で送
る。

検査が轄ねるとき、シーケンス制御装蹄１４はアーム３
８を１η爪前進さぜ、グリッパ４０が検査スラージョン
からパッケージ８６をピックアップづることができるよ
うにする。アーム３８は、次いで、引込められ、かつ１
ジユール３６はｔｉｌＭでその端末の目的地へ送られる
。パッケージ８６が検査を合格ずれは、端末の目的地は
、パッケージ８６のランダムシーケンスが組立てられる
べき受番プ通路１８のそのステッキである。′もしパッ
ケージが＃Ｐｔ査に通らない場合、端末の目的地は、す
べての非機能的パッケージが後で分析するためまたは放
棄するために保持される受ＬＪ通路における特別な放棄
ステッキである。後者の場合、モジュール３６は再ｒ１
に第２の往復で戻り、非機能的であると認定されたパッ
ケージを試みかつ置換える。

第１２図はシステムの全体動作を示１フローチャートで
あり、＃述した説明を図解形式で説明覆る。、凍結前に
パッケージをピックアップする予め定められる数の再試
みを行なう命令は１５２で示される命令に含まれること
ができるということが当５！！者にとって明らかであろ
う。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の全体システｌ）を示４゜第２図は断
面図で第１図のパッケージソーターを示（。 第３図は作動面から第１図および第２図のパッケージソ
ーターの図を示す。・ 第４図はパッケージソーターの作動面上の取出し通路の
端部の等大凶を示づ。 第５図はパッケージソーターの作動面上の受）す通路の
端部の等大凶を示す。 第６図は第５図の受は通路の端部の平面図を示１　。 第７図はパッケージを保持する作用のアームおよびクリ
ツバ告示す。 第ε３図はパッケージを把持しようとする動作の、しか
しパッケージがない場合のアームおよびグ・ノッパを示
づ。 第９八図はグリッパの下部ジョーの正ｉｉｉ図を示し、
第９８図Ｇよその平面図を示す。 第１０図は取出し通路からパッケージを取除くグリッパ
を示づ。 第１１図は受は通路上へパッケージを配置するグリッパ
を示１゜ 第１２図は全体システムの動作を示すフローチャートで
ある。 図にＪ３いで、１０はパッケージソーター、１２はシー
ケンス制御装置、１４はラベルプリンタ、１６は取出し
通路、１８は受は通路、２０はキ−ボード、２２は表示
装置を承り。 特許出願人　へＵ−ス・コーポレーション図面の浄書（
内容に変更なし） ２１図 第８図 Ｉ 第９Ｂ図　　　　　　　　　　′ １１１図　　　　　　　　１ 第１２０ ″　　　　　　■干Ｊ−τ（Ｊヌグ７．ｆ６　　　　　
ブ、ル　　　　　　　　−　　　　　　　　Ｎ（ハｈ才
（−６ Ｖツクーシ′の　卵：ａ：！４−１ｙン　　　　・ニー
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Ｓ呼毎ｆ　　　Ｅ［）占　ま６壱μテスト ７、−ｒ−ショ′　　　Ｍり　　　　　″−ン”“”（
ｅ、ｓ′”　　Ｙ’ＥＳ ？　　Ｎ。 ″　　　　　　ｙラームを左 ス竹動　　　　　　　Ｗ Ｉ又ｉ、７７−　１５２ ゝ″′ｐ′ｐン＝− ミ 手　１１　　補　正　内（方式） １１１１ｍ５８年１．０月３１日 １１訂庁員官ｆｆ１Ｑ １．１ハ＋’ｔの表示 Ｉ′１ｌｆｌ１５１３年１＆％’ｌ願ｍ　　’Ｉ　４４
３４０　　ｊｑ２、発明の名称 隼（へ回路パッケージの組立１１同 ３、ン１旧［をする者 事ｆ’ｌどの関係　特許出願人 住　所　　アメリカ合衆国、ミシカン州、デト１〜ｌイ
トバ（コース・１１ノー（ス（椙１１ｊｌなし）名　称
　　ハロース・−１−Ｉ自７ノーシコン代表１１　　　
ウΔルタ・−・ジＴ（・ウィリアムス４、代１！ｌ！人 （Ｖ　所　大阪１１ｉ化８天神橋２−Ｊ目３番９リ　ハ
丁代第−ビル電話　大阪（０６）３５１−６２３９　（
代）氏名ブｒ理ｔ（６４７／Ｉ）深児久部 １５、補正命令の日（り 自ツ耐１ＩｉｉＥ ６、補正の対象 顆円の３．特許出願人の代表者の側　図面、委任状およ
び訳文、上申内 ７、補正の内容 （１）　願書の３．特許出願人の代表者の欄に「「りＡ
ルター・ジエイ・ウィリアムス」を補充致しまり。その
目的で新たに調製した訂正願書を添付致しま７゜ （２）　　ｉｌ［で描いた図面を別紙のとおり補充致し
まづ。　なお、内容についての変更はありまＵ／υ。 （３）　委任状および訳文を補充致しま１．。 （４）　委任状の発明の名称と願書の発明の名称とが相
違致しますので、上申内を提出致しまづ。 以上 ５１１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　順序ｆＪ４ノされた相の異なる形式の集積回路
   パッケージを組立てるための装置であって、各々がぞの
   受【ノ端で連続づる列の！ｔ！積回路パッケージを受番
   ノ、かつその取出し端で前記パッケージを利用できるよ
   うにするための複数個の取出し通路を備え、ボ１記？ｇ
   数個の取出し通路は２次元の配列で対応づる？Ｑ￥１個
   の取出し端を対応する複数個の間隔をＭてられた場所に
   〒示するように設（）られ、 前記装置はさらに位置決め装置、パッケージ操作モジュ
   ール、−３よび組立地点を備え、前記位置決め装置は、
   前記組立地点と、前記間隔を隔てられた場所のうちから
   等しい少数個の予め定められたシーケンスどの間で複数
   回のＩｎ４Ｉで前記モジュールを移！；」さＵるにうに
   作φＩ）　ｉ’ｊＪ能であり、かつ前記モジュールは前
   記予め定められたシーケンスで前記間隔を隔てられた場
   所の各々における取出し通路の取出し喘からパッケージ
   を除去し、前記組立地点に到達ブーる度ごとにｉｙＩ記
   組立地点で前記除去されたパッケージを置くように作動
   可口しである、集積回路パッケージの組立装置。 （２）　前記組立地点は複数個の受は通路を含み、かつ
   前記位置決め装置は前記予め定められるシーケンスの一
   部として前記受は通路の間へ前記モジュールを位置決め
   して前記モジュールが前記取出したパッケージを置くよ
   うに前記複数個の受１ノ通路の間からそれらを選択する
   Ｊ：うに作動可能である、特許請求の範囲第１項記載の
   装置。 （３）　前記取出し通路の各々は重力のため水平に対し
   【ある角度に配置されて前記パッケージの列を前記取出
   し端方向へ押し進め、かつ前記複数個の受４ノ通路の各
   々は前記受けたパッケージのため水平に対しである角度
   に配置されて前記モジュールによる配置の地点から断れ
   て重力によつ−Ｃ押し進められる、特許請求の範囲第２
   項記載の装置。 （４）　前記取出し通路の各々はパッケージの隣接する
   型にまたがる２つのＵ字形状の溝とほぼ平行な１３！Ｊ
   係にあり、前記パッケージはいずれかの溝における２絹
   の脚部とともに位置し得る、特許請求の範囲第１項ない
   し第３１ｉｆｔのいずれかに記載の装置ｉｔ。 （５）　前記？！！数個の間隔を隔てられた場所は規則
   正しい矩形配列を形成（ハがっ、取出し通路の各面は共
   通な５７１行閂係Ｃ複数例の前記（１字形状の１１を含
   む、特ｎＴ間求の範囲第４項ｉｉＬ！代の装置。 （６）　前記Ｕ字形状の溝の壁の各々はその取出し端で
   前記パッケージの列にＡ３　ＬＪる末端のものが外に出
   るのを妨げるための突出部と、前記列におりる後のパッ
   ケージを中り付勢４ることにょっ゛（前記末端のパッケ
   ージが萌いて出るのを防止するためのプレートとを備え
   た、特許請求の範囲第５　Ｊｊｉ記載の装置。 （７）　前記位置決め装置は、ｍ数個の垂直座標の任意
   の選択されたしのに前記モジュールを位置決めするよう
   に作動可能な垂直位同法めサーボ機構と、複数個の水平
   座標から選択可能な座標に前記モジュールを位置決めす
   るように作動可能な水平位置決めサーボ機構とを備え、
   前記複数個の間隔を隔てられた場所は前記座標の交差に
   より規定される複数個の場所からのいくつかと一致して
   存在する、特許請求の範囲第１項ないし第６項のいずれ
   かに記載の装置。 （８）　前記モジュールはアームと、グリッパとを含み
   、前記アームは前記取出し通路の前記取出し端方向へ前
   記グリッパを前進させるように作ｆＪ＋可能であり、か
   つ前記グリッパはそこからパッケージを土へ持ち上げる
   ように作動可能である、特許請求の範囲第１項ないし第
   ７１ｎのいずれかに記載のＳ＋１ｖ１１．。 （９）　前記グリッパは前記末端パッケージの頂部に係
   合するための上部ジョーと、前記末端パッケージの本体
   の底部を係合Ｊるための下部ジョーどを備え、前記下部
   ジョーは前記組の脚部間の中間にあって前記末端パッケ
   ージを係合するように前配り字形状の部分の隣接壁間を
   通過覆る狭い部分を備え、かつ前記−上部Ｊ３よび下部
   ジョーは前記アームが前記取出し端から前記グリッパを
   引込めるときｒｆＪ記突出部ｄノよび前記グレートを取
   除くため前記パッケージを傾斜させるための相互に協働
   的な平行な而を含む、特許請求の範囲第６項に従属する
   ときの特許請求の範囲第８項に記載の装置。 （１０）　前記ｎ数周の受は通路の各々のものは１対の
   側壁と平（工な関係にあり、その開学の上にはパッケー
   ジがｌ　′ｉｎの脚部とともに３壁の上に位ｉ＊　ｌ）
   ｌ！？る、特許請求の範囲壱１２頃に記載の、または特
   許請求の範囲第２１負に従属づるどきの特許請求の範囲
   第３項ない１ノ第９１１１’ｉのいずれかに１２載のＨ
   ７１。 （’＋　１　＞　　前記ｍ数個の受は通路は規則正しい
   矩形配列に配置され、かつ前配量り通路の配列の各面は
   複数個の前記側壁と共通な平行関係にある、特許請求の
   範囲＠１０項記載の装置。 （１２）　前記」り壁の名々は前記取除いたパッケージ
   を配置ジるための丸くなった先端を３む、特許請求の範
   囲第１１項記載の装置。 （１３）　前記上部シミーは前記丸くなった先端上に配
   置される前記パンケージをｉ）０配量番ノ通路へ吹イ」
   １ノるための選択自在に作動可能なエアージェットを含
   む、特許請求の範囲第９項に従属するときの特許請求の
   範囲第１２項に記載の装置。 （１４）　前記Ｕ字形状部分は前記隣接壁を跨いで位Ｆ
   ｖりるようにパッケージを含む棒を受番ノかつ前記取出
   し通路上へ、そこに保持されるパッケージタ取出すよう
   にされ（いる、特許請求の範囲第４　Ｉｎないし第１３
   項のいずれかに記載の装置。 （１５）　前記側壁は、前記モジュールによっｒ：前記
   受１ノ通路へ取出されたパッケージを受番ノるためパッ
   ケージ受は棒を跨いで位置するのを可能に丈るよ）に配
   置される、特許請求の範ＦＪＪＩ第１０項ないし第１４
   項のいずれかに記載のＭｌｌｌ。 （１６）　前記ｍ数個の取出し通路のうちのどの通路か
   ら前記モジュールがパッケージを取出ぞうどしているか
   を表示しかつイのよ）に取除かれているパッケージの形
   式を表示するように作動可ＯシＣある、先７ｊ′する特
   許請求の範囲のいずれかにＦ！＋！軟の装置。