JPH06246518A - 遊戯盤製造用の穴明け加工装置 - Google Patents
遊戯盤製造用の穴明け加工装置Info
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- JPH06246518A JPH06246518A JP3015393A JP3015393A JPH06246518A JP H06246518 A JPH06246518 A JP H06246518A JP 3015393 A JP3015393 A JP 3015393A JP 3015393 A JP3015393 A JP 3015393A JP H06246518 A JPH06246518 A JP H06246518A
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Abstract
いに自動的に対応して能率よく達成できるようにする。 【構成】 1つのドリル82aを持つヘッド82を直交
する2方向に移動できる単軸ボール盤24と、位置調節
できる複数のドリル25aを持つ多軸ボール盤25とを
有し、情報手段181による機種データにしたがって単
軸ボール盤24と多軸ボール盤25とを選択使用し、単
軸ボール盤24のドリル82aによる穴明け位置を変更
する制御手段62、63、68とを備えたことを特徴と
する。
Description
工装置に関し、例えば、パチンコ遊戯盤等で玉を案内す
るガイドレールの装着用穴のように、大半のものが共通
しているが、一部が機種によって異なる多数の穴を明け
るのに用いる、遊戯盤製造用の穴明け加工装置に関する
ものである。
ドレールを、遊戯盤基材の10か所前後に明けた穴を利
用して装着している。この穴を明けるのに多軸ボール盤
を利用するのが一般的である。
する作業ラインの一部に設置され、送られてきた遊戯盤
基材に必要な穴明けを行って後、これを送り出す。
が各所で活発に行われるようになり、機種数が増大して
いるとともに、同じ遊戯盤でも機種によっては前記ガイ
ドレールを装着するための穴のうち、数個について位置
が異なることがある。
盤のドリル位置を製造しようとする遊戯盤の機種に対応
して変更するようにしている。
のドリル位置を変更するのは通常人手によるしかなく、
製造しようとする遊戯盤の機種に対応していちいち変更
するのでは、人手を要する上に作業が面倒で能率が悪く
生産性に影響する。したがって、製品コスト上昇の原因
になる。
順次に必要数づつ製造するような場合で、機種変更の時
期が1日中に数回あると言うように間隔が短いと、作業
能率が大幅に低下するので特に問題となる。
ができる遊戯盤製造用の穴明け加工装置を提供すること
を課題とするものである。
題を達成するために、1つのドリルを持ったヘッドを直
交する2方向に移動できるように支持した単軸ボール盤
と、複数のドリルを位置調節できるように支持したヘッ
ドを持った多軸ボール盤とを、穴明け作業ラインに配設
し、穴明け作業ラインを流れる遊戯盤基材に関する機種
データを与える情報手段と、この情報手段によって与え
られる機種データにしたがって単軸ボール盤と多軸ボー
ル盤とを選択使用するとともに、単軸ボール盤のドリル
による穴明け位置を変更する制御手段とを備えたことを
特徴とするものである。
構成では、製造する遊戯盤の機種が情報手段によって制
御手段に与えられ、制御手段がこの機種情報にしたがっ
て穴明け作業ラインにある単軸ボール盤と多軸ボール盤
とを選択使用して、多軸ボール盤の多数のドリルにて多
数の穴につきこれを自動的に同時に明けられる機能を、
各機種につき共通している多数の穴の穴明けに使用し、
単軸ボール盤のドリルの直交する2方向の位置制御を伴
って種々の条件の穴につきこれを自動的に個別に明けら
れる機能を、各機種ごとに異なる穴の穴明けに使用し
て、穴明け作業ラインに供給される遊戯盤基材の機種に
自動的に対応して、機種ごとに必要な穴加工を達成する
ことができる。
適用されたパチンコ遊戯盤の製造ラインの具体例につい
て図を参照しながら説明する。
は、図1に全体を示すように第1〜第6の複数の釘打ち
機1〜6がそれぞれ横方向に並ぶように一直線上に配設
されている。各第1〜第6の各釘打ち機1〜6の正面側
に対向して第1、第2の各ロボット11、12が配置さ
れ、共にガイドレール13に懸吊され第1〜第6の各釘
打ち機1〜6の配設ラインに沿って移動できるようにな
っている。
1、第2の各ロボット11、12との配設部のまわり
に、この配設部を矩形状に囲うように形成した搬送コン
ベアが、供給コンベア14と取出しコンベア15との組
合せにて設けられている。この供給、取出し各コンベア
14、15は、第1、第2の各ロボット11、12の動
作範囲21、22の双方に対向するそれらの各搬送終端
部14a、搬送始端部15aとを、所定の間隔を持って
互いに上下に重なり合い、平面的には図の矢印で示す一
方向搬送ラインを形成しており、搬送終端部14aおよ
び搬送始端部15aは前記矩形の一辺部をなしている。
前で、これとはほぼ直角に曲がって位置する前工程ライ
ン14bには、搬送始端部14c側から順次にゲージプ
レス23、単軸ボール盤24および多軸ボール盤25が
配設され、第1の搬送手段14が搬送する遊戯盤基材と
しての釘打ち対象物31に対しそれぞれの処理作業を施
すようになっている。
バキューム・スタッカにストックされているパチンコ遊
戯盤の基台が釘打ち対象物31として供給される。この
釘打ち対象物31は、図示しないルータマシンによって
輪郭切りが行われており、この所定の輪郭に対応する所
定位置に位置決め穴32(図2)も設けられている。
31に各種の処理を行う場合の位置基準に利用される。
これによって釘打ち機1〜6においても、パチンコ遊戯
盤等に要求される高精度な釘打ちが達成される。
の動作範囲21の搬送終端部14a側ほぼ中央に位置す
る第1の釘打ち対象物供給位置33と、第2のロボット
12の動作範囲22の搬送終端部14a側ほぼ中央に位
置する第2の釘打ち対象物供給位置34とを有し、これ
ら第1、第2の各釘打ち対象物供給位置33、34に
は、第1、第2の各ロボット11、12の側に張り出す
ローディング部35、36を有し、供給コンベア14に
て搬送されてくる釘打ち前の釘打ち対象物31を第1、
第2の各釘打ち対象物供給位置33、34にて、このロ
ーディング部35、36に振り分けて送り出すプッシャ
37が設けられている。
の動作範囲21の搬送始端部14b側ほぼ中央に位置す
る第1の釘打ち対象物受取位置38と、第2のロボット
12の動作範囲22の搬送始端部14b側ほぼ中央に位
置する第2の釘打ち対象物受取位置39とを有し、これ
ら第1、第2の各釘打ち対象物受取位置38、39に
は、第1、第2の各ロボット11、12の側に張り出す
アンローディング部41、42を有し、これらアンロー
ディング部41、42には第1、第2の各ロボット1
1、12によって、第1〜第6の各釘打ち機1〜6から
移載される釘打ち対象物31を取出しコンベア15に送
り込むプーラー44が設けられている(図4)。
直角をなして続く次の一辺部である後工程ライン15b
には、釘打ち後の釘打ち対象物31に図示しない風車を
取付ける風車打ち機45が設けられ、風車を自動的に打
ち付けるようにしてある。
をなして続く検査工程ライン15cには釘曲がり検査機
46が設けられ、その直後には不良品を排除するリジェ
クタ47が設けられている。
ア15の双方はローディング部35、36およびアンロ
ーディング部41、42を含めて、いわゆる駆動式ロー
ラコンベアを採用しており、全体において釘打ち対象物
31を搬送するのにこれが同時に接する範囲の数のロー
ラの1つを駆動し、これのオン、オフによって釘打ち対
象物31を所定の位置に停止させたり、搬送したりする
ことを自由に制御することができ、常時所定のピッチあ
るいはタイミングを保って釘打ち対象物31を搬送する
ようにしてある。
ンベア14の搬送終端部14aへ、一定時間の間に供給
されてくる釘打ち前の釘打ち対象物31の数と、前記ロ
ーディング部35、36から第1、第2の各ロボット1
1、12により各釘打ち機1〜6に供給されて釘打ちを
受け、この後アンローディング部41、42を介して取
出しコンベア15の搬送始端部15aに、前記一定時間
の間に取り出される釘打ち対象物31の数とが等しくな
るように釘打ち作業が遂行されるようにする。
ベア15の途中各部には、釘打ち対象物31の有無を検
出する図示しないセンサが設けられ、搬送している前後
の釘打ち対象物31が連ならないように後続の釘打ち対
象物31の搬送を制限する制御を行うようになってい
る。この制御の結果、前工程ライン14bから搬送され
てくる釘打ち対象物31が過剰になるような場合は、前
工程ライン14bでの過剰作業を制限するようにも制御
する。
端部14aへは、常に過不足のない適正数の釘打ち対象
物31が適正なタイミングで供給されてくることにな
る。
側方には、渡りコンベア48等を介し良品を検査ライン
15cから受け取り、これを倉庫等へ送り込む排出コン
ベア49が設けられている。
配設ラインに沿って移動し、所定位置に設けられた釘供
給源であるホストホッパ51から第1〜第6の各釘打ち
機1〜6に釘を補給する移動補給手段52が設けられて
いる。
1、第2の各ロボット11、12、ゲージプレス23、
単軸ボール盤24、多軸ボール盤25、風車打ち機4
5、検査機46および移動補給手段52は、それぞれに
専属の端末機1a〜6a、61〜67、69を有し、こ
れら端末機1a〜6a、61〜67、69を介してホス
トコンピュータ68に接続され、各端末機1a〜6a、
61〜67、69での入力データやプログラムを利用し
ながら、ホストコンピュータ68での総合的なプログラ
ムに従い関連制御されて、各種の遊戯機を自動的に製造
できるようにしてある。
圧板71の下面に電磁石を内蔵したポイントゲージ板装
着面71aを形成し、これによって磁性体よりなるポイ
ントゲージ板72を着脱自在に吸着保持し、釘打ち対象
物31の釘打ち面の各釘打ち位置にピンポイント打刻を
行う。
応じたものを装着し、これの基準穴73を加圧板71の
下面の基準ピン74に嵌め合わせることにより位置決め
を行い、さらにポイントゲージ板72を釘打ち対象物3
1に押し当てるとき、基準ピン74が釘打ち対象物31
の基準穴32に嵌まり合うことによって釘打ち対象物3
1を位置決めするので、遊戯機に応じたピンポイント打
刻が正確に達成される。ゲージプレス23も公知のもの
であるので詳細な図示および説明は省略する。
択的な装着は人手によって行うが、各遊戯機に対応した
ものを所定の番地位置にストックするスタッカを採用
し、所定の番地に所定のポイントゲージ板72を出し入
れしながら、加圧板71に選択的に自動的に装着するよ
うにもできる。
給コンベア14の前工程ライン14bにおいて、ゲージ
プレス23の下流側に位置し、搬送されてくる釘打ち対
象物31を一時的に倍の速度で搬送して送り出す倍速コ
ンベア81を有している。この倍速コンベア81の上に
単軸のドリル82aを持ったドリルヘッド82をXYロ
ボット83により支持して設け、直交するXY2方向に
ドリルヘッド82を移動させられるようにしてある。こ
の移動のためにXYロボット83はドリルヘッド82を
Y方向に移動させるY方向レール84と、このY方向レ
ール84をX方向に移動させるX方向レール85とを有
している。
81に受け入れた釘打ち対象物31を途中の所定位置に
一時停止させ、この停止した釘打ち対象物31上の複数
の所定位置に前記ドリルヘッド82を順次に移動させて
所定数の穴を必要位置に明ける。
ベア81にて矢印方向に搬送される釘打ち対象物31を
所定位置に停止させる前方ストッパ86と、釘打ち対象
物31の後端部に当接するバックアップ87とによって
仮位置決めした後、倍速コンベア81の下方より上昇す
る基準ピン88が釘打ち対象物31の基準穴32に嵌ま
り込むことによって最終的に位置決めする。
位置決めした後、制御プログラムに従って、2、3か所
の穴空け加工を行う。この穴空けは遊戯機の例えばパチ
ンコ玉を案内するガイドレールを嵌め付ける穴の中の機
種によって異なる数カ所の穴を対象にして順次行う。共
通する多数の穴については次の多軸ボール盤25によっ
て同時に行う。
位置調節できるように持ったドリルヘッド25bを備
え、このドリル25aの数だけの穴を同時に明けられ
る。しかし、機種ごとに位置が異なる穴が複数ある場
合、これらに対応する多軸ボール盤25の各ドリル位置
を変更して対処するのでは手間がかかり過ぎる。機種に
よって位置が異なる複数の穴については、単軸ボール盤
24の穴明け位置の指定情報を変更して対処する方が、
全体の作業手順上、時間の短縮となり有利である。
盤25との組合せ使用は実益に則して適宜設定すればよ
い。
軸ボール盤24および多軸ボール盤25を備え、その時
々で使い分ければ便利である。ときには単軸ボール盤2
4の方を停止したままにすることがあってもよい。な
お、多軸ボール盤25は公知のものであるので、詳細な
図示と説明は省略する。
合、機種ごとに位置が異なる穴が2、3カ所と少ないの
で、これを単軸ボール盤24にて行い、機種によっても
位置が共通している穴については多軸ボール盤25にて
行っている。この共通している穴は例えば7か所程度で
ある。
盤25の組み合わせ使用によって機種に応じた穴明け加
工を行うのに、穴明け加工部にて自動的に機種の判別を
行い対応することができる。
け加工部の手前位置になる単軸ボール盤24の入り口部
にバーコードリーダ252を設け、ルータマシンにて機
種別の外形を持った釘打ち対象物31を形成した段階、
あるいは形成する段階等に施したバーコード253を読
取り、穴明け加工に供給される釘打ち対象物31の機種
を自動的に判別して対応することができる。
31が不特定数づつ供給されてきても、自動的に対応す
ることができる。したがって多種小量生産に便利なもの
となる。もっとも機種表示とこれに対応する機種読取り
手段は種々のものを採用することができる。
出しコンベア15の搬送始端部15aの重なり状態は図
4に示す通りである。これにより平面的には同一搬送ラ
インを形成していて場所を取らず、供給コンベア14に
よって搬送終端部14aに搬送してきた釘打ち前の釘打
ち対象物31を、第1、第2の各釘打ち対象物供給位置
34、35にて第1、第2の各ロボット11、12に供
給することと、第1、第2の各ロボット11、12によ
って取出しコンベア15の搬送始端部15aに移載され
た釘打ち後の釘打ち対象物31を取出しコンベア15の
第1、第2の各釘打ち対象物受取位置38、39の送り
込んで取出しコンベア15によって次工程へ搬送するこ
ととが、別系統にて混乱なく達成することができる。
3、34のローディング部35、36、および第1、第
2の各釘打ち対象物受け取り位置38、39のアンロー
ディング部41、42のぞれぞれは、図1、図4に示す
ように2枚の釘打ち対象物31を搬送できる長さに形成
され、平面より見て横方向に位置ずれしている。
2の各釘打ち対象物供給位置35、36および第1、第
2の各釘打ち対象物受取位置38、39において、これ
ら共に上方に開放した状態の、ローディング部35、3
6とアンローディング部41、42を通じて、第1、第
2の各ロボット11、12との釘打ち前の釘打ち対象物
31および釘打ち後の釘打ち対象物の授受を互いが干渉
するような混乱なしに容易にかつ確実に行うことができ
る。
プッシャー37は、供給コンベア14上を横断するよう
に位置するガイド37aと、このガイド37aに案内さ
れて供給コンベア14の搬送終端部14aに搬送されて
きた釘打ち対象物31をローディング部35、36の基
部側半部位置に押し出すスライダ37bとよりなり、ロ
ーディング部35、36は送り出されてきた釘打ち対象
物31を先端位置に設けられているストッパ91に到達
するまで搬送するようになっている。スライダ37bの
釘打ち対象物31を押動するピン37cは、釘打ち対象
物31を押動する往動時にのみ突出するように制御する
のが好適である。これによって復動時の釘打ち対象物3
1との引っ掛かりが確実に回避できる。
送り出された釘打ち対象物31はストッパ91に当接す
る位置に位置決めされ、また各ローディング部35、3
6の先端部両側に設けられた左右一対の位置決めアーム
92が、前記位置に釘打ち対象物31が達したのを図示
しないセンサにて検出されるのを待って、左右同期して
内側に旋回され、ストッパ91に当接している釘打ち対
象物31を左右から挟持する状態で釘打ち対象物31を
左右方向のセンタリングを行う。
ング部35、36の先端位置にて、どの方向にも正確に
位置決めされることになり、これに対応した第1、第2
の各ロボット11、12の動作制御での番地指定にて、
各ローディング部35、36に送りだされた釘打ち対象
物31を確実に把持することができ、対応する第1〜第
6の各釘打ち機1〜6の所定のものに供給することがで
きる。
まれる後続の釘打ち対象物31はストッパ93が上昇さ
れることによって一時的に停止しておき、前記ローディ
ング部35、36での先着釘打ち対象物31に対する位
置決めを邪魔したり、位置決め後の釘打ち対象物31が
第1、第2の各ロボット機構11、12によって持ち運
ばれるのを邪魔しないようにしている。
釘打ち対象物31が持ち運ばれた後、ストッパ93は一
時的に下降されて後続の釘打ち対象物31に対する停止
を解除し、ローディング部35、36の先端部に搬送さ
れるようにする。以降は同じ動作の繰り返しである。
供給コンベア14の搬送終端部14aに搬送されてくる
釘打ち対象物31を分担して受入れ、第1、第2の各ロ
ボット11、12に個別に供給するようにする。このた
め、第1の釘打ち対象物供給位置33に搬送されてきた
釘打ち対象物31を第1のロボット11に供給するのに
時間が掛かっても、ローディング部35に送り出されて
いるので、後続の釘打ち対象物31が第2の釘打ち対象
物供給位置まで搬送されるのを邪魔することが回避さ
れ、前記分担供給が混乱なく達成されるようにすること
ができる。
き、前工程での釘打ち対象物31に対する処理能力に対
応して過不足ないように設定するのが好適である。また
1つのハンドリング機構に対して2つ以上の張り出し部
を対応させることもできる。
8、39のアンローディング部41、42も、2枚の釘
打ち対象物31を受け取れる長さを有し、第1、第2の
各ロボット11、12によって先端部に移載される釘打
ち後の釘打ち対象物31を取出しコンベア15の搬送始
端部15aに向け搬送するようになっている。
るプーラー44は、アンローディング部41、42の基
部側半部の上にこれを縦断するように位置したガイドレ
ール44aと、このガイドレール44aに案内されて、
アンローディング部41、42の基部側半部に搬送され
てきた釘打ち対象物31を取出しコンベア15の搬送始
端部15aに引き込むスライダ44bとからなる。スラ
イダ44bの釘打ち対象物31を押動するピン44c
も、プッシャー37の場合と同様に、往動時にのみ突出
するようにするのが好適である。
象物31を受け入れることができるので、第2のロボッ
ト12によって釘打ち対象物31が移載されるのに時間
が掛かっても、これが即取出しコンベア15の搬送始端
部15aに掛かることはなく、取出しコンベア15の搬
送始端部15aにアンローディング部41から引き込ま
れて搬送されてくる釘打ち対象物31の邪魔になるよう
なことを回避することができる。
〜図8に詳しく示してある。第1、第2の各ロボット1
1、12を懸吊するガイドレール13は、図5、図6に
示すように鉄骨構造体101により十分な強度と精度で
架設されている。ガイドレール13は左右一対のI型鋼
13aによって第1、第2の各ロボット11、12を自
身の長手方向に移動できるように懸吊しており、一方の
I型鋼13aの下端部内面に設けたラック102に、第
1、第2の各ロボット11、12に備える各ピニオンギ
ヤ103が噛み合っている。
1、12に備える各モータ104にて減速ギヤ105を
介しピニオンギヤ103を駆動することにより、第1、
第2の各ロボット11、12はラック102を介してガ
イドレール13の長手方向に移動され、第1〜第6の各
釘打ち機1〜6および、第1、第2の釘打ち対象物供給
位置33、34のローディング部35、36と、第1、
第2の釘打ち対象物受取位置38、39のアンローディ
ング部41、42とに対向する各位置に移動することが
できる。
ち、釘打ち対象物31を第1、第2の各ロボット11、
12との間で釘打ち対象物31を授受するための位置と
作業位置との間で移動できるようにされた移動テーブル
1b〜6bは、釘打ち対象物31に有する基準穴32が
鉛直方向に嵌まり合う鉛直方向の位置決めピンとしての
基準ピン10を作業台1d〜6dに有し、前記高精度な
位置決めを満足するようにしてある。この高精度な位置
決めのため基準ピン10と基準穴32とは遊びがなく十
分な嵌合代を持って嵌まり合うようになっている。
め合いや、この嵌め合いを外して位置決めを解除する作
業は、釘打ち対象物31に少しでも傾きがあると、こじ
れ等によって困難になるので、鉛直方向に傾きなく正確
に嵌め付け、また持ち上げる必要がある。
第1、第2の各ロボット11、12は、図7、図8に示
すように、垂直まわりに旋回できる第1関節軸111、
この第1関節軸111に対し第1アーム112がこれの
基部にて水平軸まわりに旋回できる第2関節軸113
と、第1アーム112の先端部にて第2アーム114が
第2関節軸113と平行な水平軸まわりに旋回できる第
3関節軸115と、第2アーム114の先端で第3関節
軸115と平行な水平軸まわりに上向き、前向き、下向
きの180度範囲で旋回できる第4関節軸116と、こ
の第4関節軸116と直交する第2アームの長手方向軸
まわりに旋回できる第5関節軸117とを有した多関節
アーム110をなしており、前記第1、第2の釘打ち対
象物供給位置33、34のローディング部35、36、
第1、第2の釘打ち対象物受取位置38、39のアンロ
ーディング部41、42、および移動テーブル1b〜6
bとの間で、釘打ち対象物31を授受することができる
とともに、多関節アーム110の先端部である第5関節
軸117の先端を鉛直方向に平行移動できるようにして
ある。
対象位置に振り分けて支持した第1、第2の各ハンド1
21、122が設けられている。第1、第2の各ハンド
121、122は、それぞれの左右一対の把持爪121
a、121bと、把持爪122a、122bとが表裏に
向くように背中合わせに設けられている。各ハンド12
1、122はそれぞれの把持爪121aと、把持付け1
22aとが互いに平行なままシリンダ・リンク機構25
1によって離接されるいわゆる平行ハンドである。しか
しこれに限らず適当なものを選択して使用することがで
きる。
それぞれの把持爪121a、121bおよび把持爪12
2a、122bが下向きであるときに、釘打ち対象物3
1を両側から挟んで把持する。
記第1関節軸111による垂直軸まわりの旋回によっ
て、前記第1、第2の各ハンド121、122を搬送コ
ンベア13に対向する向きと、第1〜第3の各釘打ち機
1〜3と第4〜第6の各釘打ち機4〜6とに選択的に対
向させることができ、前記ガイドレール13に沿った移
動とで、図1に示す各動作範囲21、22を持つことが
できる。
の釘打ち対象物供給位置33のローディング部35と、
第1の釘打ち対象物受取位置38のアンローディング部
41と、第1〜第3の各釘打ち機1〜3とのそれぞれに
対向する位置に移動でき、その各対向位置で、ローディ
ング部35からは供給される釘打ち前の釘打ち対象物3
1を保持して第1〜第3の各釘打ち機1〜3のエンプテ
ィとなっているものに移載して釘打ち作業に供し、また
釘打ち作業が終了しているものについては、釘打ち後の
釘打ち対象物31を取出し、これをアンローディング部
41に移載して取出しコンベア15により風車打ち機4
5の側に送られるようにする。
ち対象物供給位置34のローディング部36と、第2の
釘打ち対象物受取位置39のアンローディング部42
と、第4〜第6の各釘打ち機4〜6とのそれぞれに対向
する位置に移動できる。
の釘打ち対象物供給位置36のローディング部36と、
第2の釘打ち対象物受取位置39のアンローディング部
42と、第4〜第6の各釘打ち機4〜6とのそれぞれに
対向する位置に移動でき、その各対向位置で、ローディ
ング部36からは供給される釘打ち前の釘打ち対象物3
1を保持して第4〜第6の各釘打ち機4〜6のエンプテ
ィとなっているものに移載して釘打ち作業に供し、また
釘打ち作業が終了しているものについては、釘打ち後の
釘打ち対象物31を取出し、これをアンローディング部
42に移載して取出しコンベア15により風車打ち機4
5の側に送られるようにする。
て、前記2つのハンド121、122の一方を下向きに
設けておくだけでも、これが多関節なアーム110の先
端の鉛直方向に平行移動する動きに追従することによ
り、前記ローディング部35、36やアンローディング
部41、42、および釘打ち対象物31の授受位置にあ
る移動テーブル1b〜6bに対して真上から鉛直方向に
近づき、また鉛直方向に真上へ離れることができるの
で、ローディング部35、36に水平面上で位置決めさ
れた遊戯盤基材を自動的に持ち上げるのは勿論、移動テ
ーブル1b〜6b上での水平方向の位置決めのための鉛
直方向の基準ピン10と基準穴32との嵌まり合いや、
この嵌め合いを外す動作をともなっての釘打ち対象物3
1の自動的な移載や持ち上げを、こじれなしに容易かつ
確実に行うことができる。
が釘打ち前および釘打ち後の釘打ち対象物31を授受す
る場合の具体的な関節動作の様子を図7に第1、第2の
各ロボット11、12につき共通して示してある。
らに、釘打ち前の釘打ち対象物31と釘打ち後の釘打ち
対象物31とにつき同時に把持して、移動および関節動
作できるので、釘打ち前の釘打ち対象物31を一方のハ
ンドにて把持した後、これを第5関節軸117まわりに
180°反転した上向きの待機状態としながら、釘打ち
を完了した釘打ち機に移動し、ここで下向きとなってい
る他方のハンドにて直ちに釘打ち後の釘打ち対象物31
を把持して取出すことができる。
1、122を第5関節軸117まわりにさらに180度
反転させて上下の向きの関係を逆にし、再度下向きとな
った一方のハンドに把持している釘打ち前の釘打ち対象
物31を釘打ち機に即座に供給することができる。
取出しと釘打ち前の釘打ち対象物31の供給とのため
に、釘打ち対象物供給位置と釘打ち機との間を往復し、
釘打ち機と釘打ち対象物受取位置との間を往復すると云
った2往復するようなことが解消され、釘打ち後の釘打
ち対象物31を取り出した後ハンド121、122の上
下の反転を行い、下向きとなった釘打ち前の釘打ち対象
物31の供給を行う極く短い時間の間釘打ち機の作業が
停止すればよいことになる。
打ち前の釘打ち対象物31が供給されてこれに釘打ちを
行って後、この釘打ち後の釘打ち対象物31を取り出さ
れて次の釘打ち前の釘打ち対象物31が供給されて次の
釘打ちを開始するまでの間のタイムラグが極く短くな
り、釘打ち機での作業能率が向上する。
程ライン15bの側方に設けられ、後工程ライン15b
上に設けられたボード供給、排出機構201と組み合わ
せて稼働される。ボード供給、排出機構201も専用の
端末機202を有し、これがホストコンピュータ68に
接続されて、これのプログラムにしたがって動作制御さ
れる。
よって、後工程ライン15bを搬送されてくる釘打ち後
の釘打ち対象物31を2枚単位で風車打ち機45に自動
的に供給し、風車打ち機45にて同時に風車打ちされた
2枚の風車打ち後の釘打ち対象物31を後工程ライン1
5bに自動的に戻し、次の検査ライン15cへ搬送され
るようにする。
に風車供給機構203を有し、ボード供給、排出機構2
01によって送り込まれる2枚の釘打ち対象物31のそ
れぞれに対し風車を供給し、これを自動的に打ち付け
る。詳細な説明は省略する。
ように、検査ライン15cに到達する釘打ちおよび風車
打ち後の釘打ち対象物31を受載して搬送する左右一対
のチェンコンベア131と、このチエンコンベア131
の固定ストッパ211で規正される所定位置に達したも
のを所定の検査高さに持ち上げてチェンコンベア131
および固定ストッパ211に関係なく間欠送りする間欠
送り機構161とが設けられている。
定高さにて間欠送りされる釘打ち、および風車打ち後の
釘打ち対象物31につき、これを搬送方向と直交する方
向に横断する検査視野137を持つように並べた4台の
TVカメラ132によって、各間欠送り後の停止状態に
て、所定領域ごとに検査し、これの繰り返しによって検
査が全域に及ぶようにしてある。
31の間欠送り機構161の直ぐ手前に、順次搬送され
てくる釘打ち対象物31を一時的に停止させる前後2つ
の昇降式のストッパ162、163が設けられ、間欠送
り機構161の釘打ち対象物31が排出されエンプティ
状態にあることが検出されたとき、前方側のストッパ1
62が下降して待機させていた先頭の釘打ち対象物31
が間欠送り機構161の部分に搬送されるようにする。
まだ上昇状態を保って後続の釘打ち対象物31が搬送さ
れないようにする。これは、前記先頭の釘打ち対象物3
1が間欠送り機構161がある所定位置にまで搬送され
たとき、ここで間欠送り機構161に位置決め状態にし
て持ち上げられ、間欠送りを開始されるが、後続の釘打
ち対象物31が早期に搬送されることにより、前記間欠
送りのための位置決めや持ち上げを邪魔しないためであ
る。
パ162を通過し終えたときこれを上昇させた後、後方
側のストッパ163を下降させて後続の釘打ち対象物3
1が前方側のストッパ162に向かって搬送され次の検
査のあめの待機されるとともに、さらにこれに次の釘打
ち対象物31が続いて停止するのを待って、後方側のス
トッパ163を上昇させることにより、次の搬送の際の
前後の釘打ち対象物31を分離できるようにする。以降
同じ動作を繰り返す。
4によって昇降されるガイドレール165に前記間欠送
り板166がガイドレール165に沿って移動できるよ
うに設けられ、間欠送り板166はガイドレール165
に設けた図示しない送りねじ等の送り手段に連結され、
これの所定量つづの駆動により間欠送りされる。
着した釘打ち対象物31を持ち上げるのに上昇すると
き、自身に備える基準ピン167が釘打ち対象物31の
基準穴32に嵌まり込むことによって位置決めし、この
状態で前記間欠送駆動されることにより釘打ち対象物3
1を4回間欠送りし、釘打ち対象物31の全域が前記検
査視野137を4段階に通過して全域を検査されるよう
にする。
の照明器133により照明するようにしてある。この前
方からの照明は、釘打ち対象物31に釘打ちされる釘1
34が、図13に示すように釘打ち対象物31が設置さ
れる上の方向に向け約5°程度傾斜するようにされてい
るのに対応し、この傾き側から釘134の頭部を照明す
るようにしてある。照明光源は蛍光灯としてあるが特に
種類を問うものではなく、前面に設置したアクリル板3
5やスリガラス等によって乱反射光が向けられる。
対象物31搬送方向側に輝度の高い部分が、頭部全体の
数分の1の大きさででき、この実際の頭部よりも極く小
さい高輝度像134aの位置データを基準データと照合
することにより頭部の全体を撮像する場合よりも正確に
適、不適を判別することができる。
釘134の頭部位置に対応して設定した適正な頭部位置
範囲を示すウインドウ137a内に位置する前記高輝度
像134aの面積が所定値以下の場合、無い場合に、釘
134が傾いたり、曲がったり、釘134の頭部が傾い
たり、あるいは釘134が打たれていないものと判断し
て不良と判定し、他は良と判定する。
可否につき説明すると、図14に示す通りである。
の全体がウインドウ137aの中にあるので全くの正常
であり、基準値を明らかに上回ることになるので良と判
別できる。(b)(c)は高輝度像134aの全体がウ
インドウ137a外に完全に外れているので、不良と判
別できる。(d)は高輝度像134aの極く一部しかウ
インドウ137a内に位置しないので、基準値以下で不
良と判別できる。(e)は高輝度像134aの半部以上
がウインドウ137a内に位置しているので基準値を上
回り、良と判別できる。
がりのために頭部が搬送方向における側面側あるいは正
面側から見て、所定角度以上に傾いている場合には、高
輝度像134aがウインドウ137aに対し前記傾き側
に振れることにより、不良と判定できることを示してい
る。また(i)(j)(n)(o)は釘134に曲がり
があるが、前記側面側および正面側において頭部位置と
傾きが正常範囲であるために、検査不能であることを示
している。(f)(k)は側面側からも、正面側からも
正常であり、良と判定できることを示している。
は、不良と判定された釘打ち対象物31が到達したと
き、昇降ストッパ47cの上昇によりこれを一時停止さ
せ、対でプーラ47aが働くことによって、前記停止し
た釘打ち対象物31を排出コンベア47bに取出し、こ
れをライン外に排出するようになっている。
ように、第1〜第6の各釘打ち機1〜6の配設部に沿っ
て横架されたガイドレール141に支持案内されるトロ
リー142を有し、このトロリー142に補給ホッパ1
43を設けてある。
って張設された駆動ワイヤ143aの駆動によってガイ
ドレール141の長手方向に移動される。トロリー14
2の所定のホームポジションと、第1〜第6の各釘打ち
機1〜6のそれぞれとの対向位置とが、ガイドレール1
41上に設けた位置表示150、151と対向すること
により機械的または光学的に、あるいは超音波や磁気的
に検出されるようになっている。機械的に検出しても差
し支えない。またトロリー142の駆動は駆動ワイヤ1
43aに限らず、チェンやその他適当な索条を用いるこ
とができる。また他の往復移動機構を採用することもで
きる。
141の一端近くに設定されたホームポジションでは、
前記ホストホッパ51にも対向し、ここでホストホッパ
51から釘の供給を受ける。この釘の供給のために、ホ
ストホッパ51から振動フィーダ143bによって送り
出される釘134を、バケット式等の各種のリフトコン
ベア145によって上方の供給ホッパ146に送り込
み、この供給ホッパ146から補給ホッパ143に釘を
投入するようになっている。
て、ホストホッパ51からの釘134の単位時間当たり
の送り出し量の設定、送り出し、送り出し停止を、振動
フィーダ143bの振動数の設定や、振動の開始、停止
によって容易に行うことができる。
は、これへの釘の投入が人手によって簡易に行えるよう
にするためである。
リー142が釘のエンプティ信号を発している釘打ち機
と対向する位置に移動されることにより、この釘打ち機
に補給ホッパ143内の釘を補給できるようにする。
一側に設けた蓋147をガイドレール141側のシリン
ダ148による開放レバー149を介した押動操作によ
って開くことで行う。
の補給を自身のホッパ146aに受入れ、これを振動式
や適当な整列機を経て釘打ちに供する。
のいずれにも釘を必要な都度補給することができ、全体
においてパチンコ機を自動的に製造することができる。
この釘の補給の必要を検出するために、整列機1e〜6
eにエンプティ検出用のセンサ231が設けられてい
る。
ンを制御する制御回路の概略ブロック図であり、これに
よる主な制御例を図20〜27に示してある。
にホストコンピュータ68のCPUに各種の設定を行っ
たり上方を入力するキーボード181を有している。こ
のキーボード181によって本実施例のパチンコ遊戯盤
の製造ラインで製造するパチンコ遊戯盤の機種がその都
度入力される。製造する機種の切換は必要に応じて時間
単位で、日にち単位で、あるいは月単位で、あるいは必
要な製造台数を満足する都度行われればよい。
めに前記各端末制御機1a〜6a、61〜67、69の
それぞれと通信を行うし、必要な種々の信号が入出力さ
れる。図20はこのような制御の主な内容を示すメイン
ルーチンのフローチャートである。 図21は単軸ボー
ル盤24の動作処理サブルーチンのフローチャートを示
し、釘打ち対象物31が搬入されたことをセンサ等によ
って確認したとき、本サブルーチンが実行される。
めが終了した時点で、図20の入出力制御において入力
設定されている製造すべき機種がなんであるかを判別す
る。
の穴明けを行う。機種BであるとBについての3か所づ
つの穴明けを行う。C機種であるとCについての3か所
づつの穴明けを行う。
ことにより穴明け後の釘打ち対象物31が次へ搬送され
るようにし、穴明け位置から釘打ち対象物31が排出さ
れたのをセンサ等によって確認すると、先端ストッパ8
6を上昇させて次に搬送されてくる釘打ち対象物31を
停止させられるようにする位置決め予備動作を行いメイ
ンルーチンにリターンする。
のフローチャートを示している。本サブルーチンは供給
フラグが1にセットされていることにより実行される。
供給フラグは第1の釘打ち対象物供給位置に釘打ち対象
物31がない場合にセットされるもので、供給コンベア
14の前工程ライン14bから終端部14aに釘打ち前
の釘打ち対象物31が供給され始めるときの状態であ
る。
給位置33に到着したことがセンサ等によって確認され
ると、供給フラグを0にリセットした後、レール状リフ
タ201を上昇させて前記到着した釘打ち対象物31を
持ち上げて供給コンベア14の影響を受けないようにし
ておき、これの完了がタイマやセンサ等によって確認さ
れるとプッシャー37を動作させて前記到着した釘打ち
対象物31をローディング部35に送り込む。
であることが確認されると、ストッパ93が下降し、前
記送り込まれた釘打ち対象物31がローディング部35
の先端部に搬送されるようにする。釘打ち対象物31が
ローディング部35の先端のストッパ91に当接する位
置に達したことをセンサ等にて確認すると、左右位置決
めストッパ92を働かせてセンタリングを行う。
対象物31を供給できる状態になるので、供給可の信号
を発進する。
ち対象物供給位置33および第2の釘打ち対象物供給位
置34の双方に順次搬入されたのを確認したときのみ、
供給フラグを1にセットしてリターンし、さらに次の釘
打ち対象物31が第1の釘打ち対象物供給位置に到達し
たときに、これをローディング部35に搬入して供給で
きるようにする。
4に到達した前記次の釘打ち対象物31が、前記動作に
続く第2供給位置ローディング部処理にてローディング
部36に搬入され供給できるようにする。
給位置33では、搬送されてくる先行のものから奇数順
位のものをローディング部35に送り込んで供給できる
ようにするのに大使、第2の釘打ち対象物供給位置34
では、搬送されてくる先行のものから偶数順位のものを
ローディング部36に送り込んで供給できるようにす
る。
理のサブルーチンを示すフローチャートであり、釘打ち
前対象物把持フラグが0にリセットされているときに実
行される。
前の釘打ち対象物31を把持しているとき1にセットさ
れるものであり、初期状態では0にリセットされてい
る。
供給可の信号を発したかどうかを判別し、発していると
第1または第2のロボット11または12にて供給可と
なっているローディング部35または36の釘打ち対象
物31を把持する。
物フラグを1にセットし、釘打ち完了機があるかどうか
を釘打ち機側の動作信号によって確認し、初期にはこれ
がないので釘打ち機に釘打ち対象物31がないエンプテ
ィ機があるかどうかを判別し、あると優先順位にしたが
って各エンプティ機に順次供給する。
1、12が互いに干渉し合わないように、初期状態では
例えばそれらが担当する3つの釘打ち機の同じ方向で見
た同一順位のものから順に指定し、次回以降はエンプテ
ィ信号を発した順番に供給するようにするとよい。
グを0にリセットして、次の把持が行われるようにす
る。以上の動作の繰り返しによって各釘打ち機1〜3、
4〜6に釘打ち前の釘打ち対象物31を順次に供給し、
釘打ち作業が実行されるようにすることができる。
では釘打ち完了機が順次にでき、釘打ち完了機が確認さ
れるとこれに係る釘打ち後の釘打ち対象物31を取出す
とともに、取出しが完了した後、これによりエンプティ
となる釘打ち機に対し釘打ち後の釘打ち対象物31を供
給し、次の釘打ち作業が続行されるようにする。そして
この場合も供給が完了した時点で釘打ち前対象物把持ブ
ラグを0にリセットし、次の釘打ち前の釘打ち対象物3
1を把持できるようにする。
象物31を第1または第2のアンローディング部41ま
たは42に移載し、これが完了することによってメイン
ルーチンにリターンする。
ンのフローチャートを示している。
ち対象物受取位置38または39に釘打ち後の釘打ち対
象物31が移載されたことがセンサ等によって確認され
た場合に実行され、第1の釘打ち対象物受取位置38に
釘打ち対象物31が移載されたときは第1のプーラー3
8が動作して前記釘打ち対象物31を取出しコンベア1
5の搬送始端部15aに送り込んで次工程へ搬送される
ようにし、第2の釘打ち対象物受取位置39に釘打ち対
象物31が移載されたときは第2のプーラー38が動作
して前記釘打ち対象物31を取出しコンベア15の搬送
始端部15aに送り込んで次工程へ搬送されるようにす
る。
ンのフローチャートを示している。
風車打ち後の釘打ち対象物31が搬入されたことがセン
サによって確認されると実行される。
れに当接するまで釘打ち対象物31が搬入されたのをセ
ンサ等によって確認すると、後方側ストッパを上昇させ
た後、前方側ストッパを下降さっせて、1つの釘打ち対
象物31が検査位置に搬送されるようにし、所定の検査
位置にある固定ストッパ211に到達したことがセンサ
等によって確認されると、間欠送り機構の間欠送り板を
持ち上げ、釘打ち対象物31を所定高さに持ち上げると
ともに基準ピン167を釘打ち対象物31の基準穴32
に嵌め合わせることにより、釘打ち対象物31を間欠送
り機構に対して位置決めし、これが完了したとき間欠送
り機構による間欠送り板の駆動を所定量行う。これによ
り釘打ち対象物31を所定の検査位置に到達したことが
センサ等によって確認されたとき、検査視野137が対
応している先端領域につての検査動作を行う。なお前記
位置決め精度がよく釘打ち対象物31を初期検査位置に
適正に規正できるものであれば、釘打ち対象物31を初
期検査位置にするための前記間欠送り機構の駆動は省略
することができる。
ウンタのカウント値が4になるまで、間欠送り板の所定
量の駆動とこの駆動後の検査動作とを行い、間欠送り板
に把持している釘打ち、風車打ち後の釘打ち対象物31
につき4回の釘曲がり検査を検査位置を後端側に移しな
がら実行し、全域の検査を終える。
ているのを確認したとき、このカウント値を0にリセッ
トした後、前記検査の結果不良信号が発せられたかどう
かを判別し、不良信号がある場合は、間欠送り機構の復
帰とともに、不良な釘打ち対象物31をリジェクタの位
置に停止させてリジェクト処理を行う。
ともに、正常な釘打ち対象物31を検査工程ライン15
cの後方へ排出する。
記動作が繰り返し行われるようにする。
のフローチャートを示し、前記検査視野137での撮
像、画像処理を順次行い、この結果高輝度像134aの
ウインドウ内での面積が所定値以下かどうかによって不
良かどうかを判別する。不良であると不良信号を発生し
て図25のサブルーチンにリターンする。
ローチャートを示している。本サブルーチンではまず、
ホストホッパがエンプティかどうかを判別し、そうであ
ると警告を発しつづけ、エンプティが解消されると次に
移行する。エンプティでなければそのまま次に移行す
る。
判別する。そうであるとトロリーがホームポジションに
位置するようにしてリフトコンベアを駆動することによ
り補給ホッパへの釘の供給を行い、これが完了すると次
の制御に移行する。補給ホッパがエンプティでなければ
そのまま次の制御に移行する。
があるかどうかを判別し、なければそのままリターする
が、あると最優先順位にしたがって、あるいはエンプテ
ィ信号を先に発したものを最優先して、これの位置にト
ロリーを移動させる。移動が完了すると補給ホッパを開
いて釘の補給を行う。補給が完了したとき補給ホッパを
閉じ、かつトロリーをホームポジションに復動させる。
コンベア14および取出しコンベア15の搬送終端部1
4aおよび搬送始端部15aに、図1に仮想線で示すよ
うに前記実施例とは逆向きに張り出すローディング部1
31、132、およびアンロディング部133、134
を設けると、供給コンベア14の搬送終端部14aおよ
び取出しコンベア15の搬送始端部15aに対して、前
記実施例の実線で示すロボット11、12と逆の側に配
置したロボットおよび釘打ち機に対しても一方向搬送ラ
イン上の釘打ち対象物31を振り分けて供給し、多数の
釘打ち機にたいする釘打ち対象物31の搬送ラインを複
雑にしないで達成することができる。
の作業能力が前記搬送終端部14aおよび搬送始端部1
5aの片側に設けた前記ロボット11、12および釘打
ち機1〜6による釘打ち作業の能力を2倍近く以上回る
ような場合に特に有利である。
によれば、製造する遊戯盤の機種にしたがって穴明け作
業ラインにある単軸ボール盤と多軸ボール盤とを選択使
用し、多軸ボール盤の多数のドリルにて多数の穴につき
これを自動的に同時に明けられる機能を、各機種につき
共通している多数の穴の穴明けに使用し、単軸ボール盤
のドリルの直交する2方向の位置制御を伴って種々の条
件の穴につきこれを自動的に個別に明けられる機能を、
各機種ごとに異なる穴の穴明けに使用して、穴明け作業
ラインに供給される遊戯盤基材の機種に自動的に対応し
て、機種ごとに必要な穴加工を行えるので、人手による
切換作業なしに能率よく対応して各種の遊戯盤基材に必
要な穴加工を達成し、省力化と作業能率の向上とを図り
製品コストの低減を実現することができる。
平面図である。
斜視図である。
る。
グ機構と釘打ち対象物を授受する部分を示す斜視図であ
る。
ンベアと釘打ち機との関係を示す側面図である。
図である。
である。
斜視図である。
図である。
チャートである。
のフローチャートである。
フローチャートである。
フローチャートである。
サブルーチンのフローチャートである。
のフローチャートである。
ートである。
ーチャートである。
Claims (1)
- 【請求項1】 1つのドリルを持ったヘッドを直交する
2方向に移動できるように支持した単軸ボール盤と、複
数のドリルを位置調節できるように支持したヘッドを持
った多軸ボール盤とを、穴明け作業ラインに配設し、穴
明け作業ラインを流れる遊戯盤基材に関する機種データ
を与える情報手段と、この情報手段によって与えられる
機種データにしたがって単軸ボール盤と多軸ボール盤と
を選択使用するとともに、単軸ボール盤のドリルによる
穴明け位置を変更する制御手段とを備えたことを特徴と
する遊戯盤製造用の穴明け加工装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3015393A JP2647788B2 (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 遊戯盤製造用の穴明け加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3015393A JP2647788B2 (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 遊戯盤製造用の穴明け加工装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06246518A true JPH06246518A (ja) | 1994-09-06 |
JP2647788B2 JP2647788B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=12295814
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3015393A Expired - Fee Related JP2647788B2 (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 遊戯盤製造用の穴明け加工装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2647788B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101328119B1 (ko) * | 2013-07-01 | 2013-11-13 | 이영재 | 휴대 단말기용 내부 하우징의 드릴링 및 탭핑 가공장치 |
JP2020524845A (ja) * | 2017-06-20 | 2020-08-20 | ヌオヴァ・オンピ・ソチエタ・ア・レスポンサビリタ・リミタータNUOVA OMPI S.r.l. | 薬容器取り扱いラインにおける強化監視方法およびその薬容器取り扱いライン |
CN116689826A (zh) * | 2023-08-08 | 2023-09-05 | 兴化市新强龙不锈钢制品有限公司 | 一种不锈钢标准件钻孔装置 |
-
1993
- 1993-02-19 JP JP3015393A patent/JP2647788B2/ja not_active Expired - Fee Related
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US11407533B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-08-09 | Nuova Ompi S.R.L. | Enhanced monitoring method in a drug containers handling line and drug containers handling line thereof |
CN116689826A (zh) * | 2023-08-08 | 2023-09-05 | 兴化市新强龙不锈钢制品有限公司 | 一种不锈钢标准件钻孔装置 |
CN116689826B (zh) * | 2023-08-08 | 2023-10-24 | 兴化市新强龙不锈钢制品有限公司 | 一种不锈钢标准件钻孔装置 |
Also Published As
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JP2647788B2 (ja) | 1997-08-27 |
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