JPS59214596A - 移動ロボツトの環境監視方法 - Google Patents
移動ロボツトの環境監視方法Info
- Publication number
- JPS59214596A JPS59214596A JP8786183A JP8786183A JPS59214596A JP S59214596 A JPS59214596 A JP S59214596A JP 8786183 A JP8786183 A JP 8786183A JP 8786183 A JP8786183 A JP 8786183A JP S59214596 A JPS59214596 A JP S59214596A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile robot
- monitoring
- convex mirror
- television camera
- television
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
4本発明は、工場、建築、造船現場、ビル、空港、ある
いは病院等の公共施設のような時刻に変化する外部環境
を自動走行移動体(移動ロボット)で、監視する環境監
視方法に関する。
いは病院等の公共施設のような時刻に変化する外部環境
を自動走行移動体(移動ロボット)で、監視する環境監
視方法に関する。
移動ロボットの外部環境を、見えないところまたは遠い
ところから監視する方法としては、チンピ・カメラを利
用するのが一般的である。ところでテレビ・カメラには
視野に限界があるため、移動ロボットの周囲の外部環境
を広く監視するためには、テレビ・カメラの据付台数を
増やす必要がある。しかしながら、カメラの台数を増や
せば、その分だけ移動ロボットの大きさ、重量が増し、
ロボットとしての他の機能をはだす装置を塔載すること
ができなくなるという欠点があった。また、1台のテレ
ビ・カメラで広視野を見るためにテレビ・カメラを66
0°回転する事も考えられるが、そのためにはテレビカ
メラを回転・制御できるようにしなければならず、その
ための、スペースが必要となシ、またコストもかかるう
え操作が複雑となる欠点がある。さらにこのような監視
方法では、移動ロボットの本体付近の様子が見えなくな
ってしまうという欠点もある。
ところから監視する方法としては、チンピ・カメラを利
用するのが一般的である。ところでテレビ・カメラには
視野に限界があるため、移動ロボットの周囲の外部環境
を広く監視するためには、テレビ・カメラの据付台数を
増やす必要がある。しかしながら、カメラの台数を増や
せば、その分だけ移動ロボットの大きさ、重量が増し、
ロボットとしての他の機能をはだす装置を塔載すること
ができなくなるという欠点があった。また、1台のテレ
ビ・カメラで広視野を見るためにテレビ・カメラを66
0°回転する事も考えられるが、そのためにはテレビカ
メラを回転・制御できるようにしなければならず、その
ための、スペースが必要となシ、またコストもかかるう
え操作が複雑となる欠点がある。さらにこのような監視
方法では、移動ロボットの本体付近の様子が見えなくな
ってしまうという欠点もある。
本発明は上記欠点を解決するためになされたもので、1
台のテレビ・カメラで移動ロボット周囲の外部環境を広
い視野で確実簡単に監視する環境監視方法を得ることを
目的とする。
台のテレビ・カメラで移動ロボット周囲の外部環境を広
い視野で確実簡単に監視する環境監視方法を得ることを
目的とする。
本発明は上記の目的を達成するため、移動ロボットの上
部に半球状の凸面鏡(魚眼)を設置し、この凸面鏡の真
下部にテレビ・カメラを固定させて、このテレビ・カメ
ラで凸面鏡に映し出された外部周囲状況をとらえ、この
映像を送信器で送信し、監視室側でこれを受信器により
受信し、テレビ受像器に映し出して監視しするとともに
1、必要な指令が生じた場合には、別の装置によって操
作できるようにした移動ロボットの環境監視方法を提供
するものである。以下図面をもちいて本発明を説明する
。
部に半球状の凸面鏡(魚眼)を設置し、この凸面鏡の真
下部にテレビ・カメラを固定させて、このテレビ・カメ
ラで凸面鏡に映し出された外部周囲状況をとらえ、この
映像を送信器で送信し、監視室側でこれを受信器により
受信し、テレビ受像器に映し出して監視しするとともに
1、必要な指令が生じた場合には、別の装置によって操
作できるようにした移動ロボットの環境監視方法を提供
するものである。以下図面をもちいて本発明を説明する
。
第1図は本発明の実施例を示す針視図で、たとえばパイ
プのような重量物の搬送を自動的に行う(自動搬送ロボ
ット移動ロボット)Aと、移動ロポツ)Aを監視する監
視室Bを示している。(1)は移動ロボッ)Aの本体部
、(2)は製品(8)を把む把持機構部、(3)は移動
ロボットAの本体部(1)に塔載されたテレビ・カメラ
装置である。(4)は移動ロボットAの外部周囲環境の
状況を180°の範囲内の視野でとらえる半球状の凸面
鏡でアシ、テレビカメラ(3)の真上に支持体(5)に
よシとシつけられている。
プのような重量物の搬送を自動的に行う(自動搬送ロボ
ット移動ロボット)Aと、移動ロポツ)Aを監視する監
視室Bを示している。(1)は移動ロボッ)Aの本体部
、(2)は製品(8)を把む把持機構部、(3)は移動
ロボットAの本体部(1)に塔載されたテレビ・カメラ
装置である。(4)は移動ロボットAの外部周囲環境の
状況を180°の範囲内の視野でとらえる半球状の凸面
鏡でアシ、テレビカメラ(3)の真上に支持体(5)に
よシとシつけられている。
テレビ・カメラ(3)がとらえた像は電気信号に変えら
れ、移動ロボツ)Aの本体部(1)に内蔵した送信装置
(図示せず)から送信アンテナ(7)によシ発信される
。αOは移動ロポッ)Aからの電気信号を受信する受信
アンテナ(ロ)は受信アンテナ(9)からの電気信号を
映像信号に変換するための受信装置であシ、(6)はテ
レビ受像管、(至)は監視オペレーターを示している。
れ、移動ロボツ)Aの本体部(1)に内蔵した送信装置
(図示せず)から送信アンテナ(7)によシ発信される
。αOは移動ロポッ)Aからの電気信号を受信する受信
アンテナ(ロ)は受信アンテナ(9)からの電気信号を
映像信号に変換するための受信装置であシ、(6)はテ
レビ受像管、(至)は監視オペレーターを示している。
第2図は、本発明の実施例を示すブロック図である。図
に示すように、半球状の凸面鏡(4)は、移動ロボッ)
Aの外部周囲、の180°の情景を魚眼的に写しだし、
この像をテレビ・カメラ(3)がとらえ、この映像を電
気信号に変換し、電気信号を送信する送信装置(6)か
ら送信アンテナ(7)によって、発信される。監視室B
側では、受信アンテナ(至)によつ◆ て電気信号を受け、この信号を映像信号に変換する受信
装置(ロ)Kよってテレビ受像器(2)に映しだす。
に示すように、半球状の凸面鏡(4)は、移動ロボッ)
Aの外部周囲、の180°の情景を魚眼的に写しだし、
この像をテレビ・カメラ(3)がとらえ、この映像を電
気信号に変換し、電気信号を送信する送信装置(6)か
ら送信アンテナ(7)によって、発信される。監視室B
側では、受信アンテナ(至)によつ◆ て電気信号を受け、この信号を映像信号に変換する受信
装置(ロ)Kよってテレビ受像器(2)に映しだす。
なお、上記発明において、テレビ・カメラ(3)にズー
ム・機能をもたせれば、180°よシも小さい視野では
あるが拡大した画面を見ることが出来る。
ム・機能をもたせれば、180°よシも小さい視野では
あるが拡大した画面を見ることが出来る。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば次のよ
うな顕著な効果をあげることができる。
うな顕著な効果をあげることができる。
(1)1台のテレビ・カメラで180°の周囲状況を監
視できるので、監視装置を小型・軽量にすることが出来
、その代シに他の機能をもった装置を塔載することが出
来る。
視できるので、監視装置を小型・軽量にすることが出来
、その代シに他の機能をもった装置を塔載することが出
来る。
(2)テレビ・カメラを固定しであるので、テレビカメ
ラのスペースが小さくてすみ、回転制御も必要ない。
ラのスペースが小さくてすみ、回転制御も必要ない。
(3)像が魚眼的であるから移動ロボットに近いところ
ほど像が大きく詳細になる。
ほど像が大きく詳細になる。
第1図は本発明の実施例を示す斜視図、第2図は本発明
実施例のブロック図である。 A・・・移動ロボツ)B・・・監視室 4・・・凸面鏡
代理人大岩増雄
実施例のブロック図である。 A・・・移動ロボツ)B・・・監視室 4・・・凸面鏡
代理人大岩増雄
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ;(1)移動ロボットの上部に半球状の凸面鏡を設け、
該凸面鏡の真下部にテレビ・カメラを固定させて、該テ
レビ・カメラで前記凸面鏡に映し出された周囲の映像を
とらえ、該映像を送信器で送信し、監視室側でこれを受
信器によシ受信しテレビ受像器に映し出して監視しする
とともに必要な指令が生じた場合には、別の装置によっ
て操作できるようにした移動ロボットの環境監視方法。 ・;−、(2)テレビ・カメラにズーム・アップ機能を
もだせた特許請求の範囲第1項に記載の移動ロボットの
環境監視方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8786183A JPS59214596A (ja) | 1983-05-17 | 1983-05-17 | 移動ロボツトの環境監視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8786183A JPS59214596A (ja) | 1983-05-17 | 1983-05-17 | 移動ロボツトの環境監視方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59214596A true JPS59214596A (ja) | 1984-12-04 |
Family
ID=13926663
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8786183A Pending JPS59214596A (ja) | 1983-05-17 | 1983-05-17 | 移動ロボツトの環境監視方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59214596A (ja) |
-
1983
- 1983-05-17 JP JP8786183A patent/JPS59214596A/ja active Pending
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