JPS59214596A

JPS59214596A - 移動ロボツトの環境監視方法

Info

Publication number: JPS59214596A
Application number: JP8786183A
Authority: JP
Inventors: 智美有本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1983-05-17
Filing date: 1983-05-17
Publication date: 1984-12-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】４本発明は、工場、建築、造船現場、ビル、空港、ある
いは病院等の公共施設のような時刻に変化する外部環境
を自動走行移動体（移動ロボット）で、監視する環境監
視方法に関する。

移動ロボットの外部環境を、見えないところまたは遠い
ところから監視する方法としては、チンピ・カメラを利
用するのが一般的である。ところでテレビ・カメラには
視野に限界があるため、移動ロボットの周囲の外部環境
を広く監視するためには、テレビ・カメラの据付台数を
増やす必要がある。しかしながら、カメラの台数を増や
せば、その分だけ移動ロボットの大きさ、重量が増し、
ロボットとしての他の機能をはだす装置を塔載すること
ができなくなるという欠点があった。また、１台のテレ
ビ・カメラで広視野を見るためにテレビ・カメラを６６
０°回転する事も考えられるが、そのためにはテレビカ
メラを回転・制御できるようにしなければならず、その
ための、スペースが必要となシ、またコストもかかるう
え操作が複雑となる欠点がある。さらにこのような監視
方法では、移動ロボットの本体付近の様子が見えなくな
ってしまうという欠点もある。

本発明は上記欠点を解決するためになされたもので、１
台のテレビ・カメラで移動ロボット周囲の外部環境を広
い視野で確実簡単に監視する環境監視方法を得ることを
目的とする。

本発明は上記の目的を達成するため、移動ロボットの上
部に半球状の凸面鏡（魚眼）を設置し、この凸面鏡の真
下部にテレビ・カメラを固定させて、このテレビ・カメ
ラで凸面鏡に映し出された外部周囲状況をとらえ、この
映像を送信器で送信し、監視室側でこれを受信器により
受信し、テレビ受像器に映し出して監視しするとともに
１、必要な指令が生じた場合には、別の装置によって操
作できるようにした移動ロボットの環境監視方法を提供
するものである。以下図面をもちいて本発明を説明する
。

第１図は本発明の実施例を示す針視図で、たとえばパイ
プのような重量物の搬送を自動的に行う（自動搬送ロボ
ット移動ロボット）Ａと、移動ロポツ）Ａを監視する監
視室Ｂを示している。（１）は移動ロボッ）Ａの本体部
、（２）は製品（８）を把む把持機構部、（３）は移動
ロボットＡの本体部（１）に塔載されたテレビ・カメラ
装置である。（４）は移動ロボットＡの外部周囲環境の
状況を１８０°の範囲内の視野でとらえる半球状の凸面
鏡でアシ、テレビカメラ（３）の真上に支持体（５）に
よシとシつけられている。

テレビ・カメラ（３）がとらえた像は電気信号に変えら
れ、移動ロボツ）Ａの本体部（１）に内蔵した送信装置
（図示せず）から送信アンテナ（７）によシ発信される
。αＯは移動ロポッ）Ａからの電気信号を受信する受信
アンテナ（ロ）は受信アンテナ（９）からの電気信号を
映像信号に変換するための受信装置であシ、（６）はテ
レビ受像管、（至）は監視オペレーターを示している。

第２図は、本発明の実施例を示すブロック図である。図
に示すように、半球状の凸面鏡（４）は、移動ロボッ）
Ａの外部周囲、の１８０°の情景を魚眼的に写しだし、
この像をテレビ・カメラ（３）がとらえ、この映像を電
気信号に変換し、電気信号を送信する送信装置（６）か
ら送信アンテナ（７）によって、発信される。監視室Ｂ
側では、受信アンテナ（至）によつ◆ て電気信号を受け、この信号を映像信号に変換する受信
装置（ロ）Ｋよってテレビ受像器（２）に映しだす。

なお、上記発明において、テレビ・カメラ（３）にズー
ム・機能をもたせれば、１８０°よシも小さい視野では
あるが拡大した画面を見ることが出来る。

以上の説明から明らかなように、本発明によれば次のよ
うな顕著な効果をあげることができる。

（１）１台のテレビ・カメラで１８０°の周囲状況を監
視できるので、監視装置を小型・軽量にすることが出来
、その代シに他の機能をもった装置を塔載することが出
来る。

（２）テレビ・カメラを固定しであるので、テレビカメ
ラのスペースが小さくてすみ、回転制御も必要ない。

（３）像が魚眼的であるから移動ロボットに近いところ
ほど像が大きく詳細になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す斜視図、第２図は本発明
実施例のブロック図である。Ａ・・・移動ロボツ）Ｂ・・・監視室　４・・・凸面鏡
代理人大岩増雄

Claims

【特許請求の範囲】；（１）移動ロボットの上部に半球状の凸面鏡を設け、
該凸面鏡の真下部にテレビ・カメラを固定させて、該テ
レビ・カメラで前記凸面鏡に映し出された周囲の映像を
とらえ、該映像を送信器で送信し、監視室側でこれを受
信器によシ受信しテレビ受像器に映し出して監視しする
とともに必要な指令が生じた場合には、別の装置によっ
て操作できるようにした移動ロボットの環境監視方法。・；−、（２）テレビ・カメラにズーム・アップ機能を
もだせた特許請求の範囲第１項に記載の移動ロボットの
環境監視方法。