JPS59204498A - ステツピングモ−タ - Google Patents
ステツピングモ−タInfo
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- JPS59204498A JPS59204498A JP8040983A JP8040983A JPS59204498A JP S59204498 A JPS59204498 A JP S59204498A JP 8040983 A JP8040983 A JP 8040983A JP 8040983 A JP8040983 A JP 8040983A JP S59204498 A JPS59204498 A JP S59204498A
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- JP
- Japan
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- phase
- digital data
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- pulse
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- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/22—Control of step size; Intermediate stepping, e.g. microstepping
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は１ステツづの回転角度よりもさらに小さいマイ
クＯステ゛ソづにて回転駆動させ得るステラしンノ七−
夕に関するものである。
クＯステ゛ソづにて回転駆動させ得るステラしンノ七−
夕に関するものである。
第１図は従来の各相式ステツヒンｊｔ−夕の概略構成図
を示しており、第２図は上記ステツヒンタ七−夕の励磁
方式を示している。第１図において（１）は永久磁石ロ
ータでるり、周方向に等角度間隔毎にＮ極およびＳ極に
交互に看磁されている。
を示しており、第２図は上記ステツヒンタ七−夕の励磁
方式を示している。第１図において（１）は永久磁石ロ
ータでるり、周方向に等角度間隔毎にＮ極およびＳ極に
交互に看磁されている。
（２）および（３）はステータコイルであり、中間タッ
プを有していて、Ａ相〜Ｄ相の］イルを形成している。
プを有していて、Ａ相〜Ｄ相の］イルを形成している。
かかる４相式のステラヒンジ七−夕にあっては、第２図
に示すように、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相、Ｄ相の順に各相を励
磁することにより、永久磁石Ｏ−夕（１）を回転させ得
るようになっている。ただし第２図においては、Ｈレベ
ルのとき通電されていることを示している。かかる標準
的なステツヒシク七−夕の１ステツプの回転角度は通常
１６８°とか凸、６°とかであるが、次に示すような原
理により、１ステツプをＮ個（Ｎは２以上の整数）に分
割することができる。第３図（ａ）は１ステツづをＮ分
割して駆動する方式の原理をベクトル的に示したもので
あり、ＩＡ”−ＩｎはそれぞれＡ相〜Ｄ相に流れる電流
ベクトルを示している。今、Ａ相とＢ相の間の基本ステ
ップ角をＮ分割する場合について考えると、隣り合うＡ
相とＢ相の各電流ＩＡ、ＩＢが、ＩＡ”＋ ＩＢ２ 、
＝ ｒ２、つ葦りＩＡ＝Ｉｓｉｎθ、ＩＢ−Ｉｃｏｓθ
（但し、θ−９０’〜０°）として、θの値をＮ分割す
ればよいことがわかる。第３図（ｂ）はかかる励磁方式
を用いた場合のＡ相〜Ｄ相の励磁電流ＩＡ−ＩＤの波形
を示している。ただし、正弦波および余弦波の波形は、
現実には第４図に示すように分割ステップごとの階段波
となっている。第５図（１））の励磁方式において、ｔ
−ドＤＡＸＡＢ、・・・・・・・・・等とあるのは、そ
れぞれＤ相とＡ相、Ａ相とＢ相、・・・・・・・・・等
が同時に励磁でれていることを示している。また第３図
（ｂ）において、方形波による駆動波形は基本ステップ
角ごとの駆動を行なう場合について示しだものである。
に示すように、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相、Ｄ相の順に各相を励
磁することにより、永久磁石Ｏ−夕（１）を回転させ得
るようになっている。ただし第２図においては、Ｈレベ
ルのとき通電されていることを示している。かかる標準
的なステツヒシク七−夕の１ステツプの回転角度は通常
１６８°とか凸、６°とかであるが、次に示すような原
理により、１ステツプをＮ個（Ｎは２以上の整数）に分
割することができる。第３図（ａ）は１ステツづをＮ分
割して駆動する方式の原理をベクトル的に示したもので
あり、ＩＡ”−ＩｎはそれぞれＡ相〜Ｄ相に流れる電流
ベクトルを示している。今、Ａ相とＢ相の間の基本ステ
ップ角をＮ分割する場合について考えると、隣り合うＡ
相とＢ相の各電流ＩＡ、ＩＢが、ＩＡ”＋ ＩＢ２ 、
＝ ｒ２、つ葦りＩＡ＝Ｉｓｉｎθ、ＩＢ−Ｉｃｏｓθ
（但し、θ−９０’〜０°）として、θの値をＮ分割す
ればよいことがわかる。第３図（ｂ）はかかる励磁方式
を用いた場合のＡ相〜Ｄ相の励磁電流ＩＡ−ＩＤの波形
を示している。ただし、正弦波および余弦波の波形は、
現実には第４図に示すように分割ステップごとの階段波
となっている。第５図（１））の励磁方式において、ｔ
−ドＤＡＸＡＢ、・・・・・・・・・等とあるのは、そ
れぞれＤ相とＡ相、Ａ相とＢ相、・・・・・・・・・等
が同時に励磁でれていることを示している。また第３図
（ｂ）において、方形波による駆動波形は基本ステップ
角ごとの駆動を行なう場合について示しだものである。
次に第５図は、従来の２相式のステツヒυノ七−夕の概
略構成図を示しており、第６図は上記七−夕の励磁方式
を示している。第５図において、＋１）は永久磁石ロー
タであり、（４）および（５）はステータコイルである
。コイル（４）はＡ相、コイル（５）はＢ相を構成して
おり、正負両極性に励磁されるようになっている。かか
る２相式のステツヒシｊ七−夕にあっては、第６図に示
すように、まずＡ相およびＢ相を父互に正に励磁し、次
にＡ相およびＢ相を父互に負に励磁するようにして、永
久磁石ロータ（１）を回転させるようにしている。かか
る永久磁石０〜夕ｆｌの１ステツプの回転角度は、例え
は極数が１００であれは５．０°、極数が２００であれ
ば１．８°というように構造上定葦っているが、上述の
４相弐の場合と同様に２相式のステッヒシｊ七−夕にあ
っても、１ステツプをさらにＮ個（Ｎは２以上の整数）
に分割したマイクロステラづで駆動することがＯＴ能で
ある。第７図（ａ） （ｂ）はその原理を示すものであ
り、第７図（ａ）は励磁電流ＩＡＸＩＢのベクトル図、
第７図（ｂ）は谷励磁電流の変化を示す波形図である。
略構成図を示しており、第６図は上記七−夕の励磁方式
を示している。第５図において、＋１）は永久磁石ロー
タであり、（４）および（５）はステータコイルである
。コイル（４）はＡ相、コイル（５）はＢ相を構成して
おり、正負両極性に励磁されるようになっている。かか
る２相式のステツヒシｊ七−夕にあっては、第６図に示
すように、まずＡ相およびＢ相を父互に正に励磁し、次
にＡ相およびＢ相を父互に負に励磁するようにして、永
久磁石ロータ（１）を回転させるようにしている。かか
る永久磁石０〜夕ｆｌの１ステツプの回転角度は、例え
は極数が１００であれは５．０°、極数が２００であれ
ば１．８°というように構造上定葦っているが、上述の
４相弐の場合と同様に２相式のステッヒシｊ七−夕にあ
っても、１ステツプをさらにＮ個（Ｎは２以上の整数）
に分割したマイクロステラづで駆動することがＯＴ能で
ある。第７図（ａ） （ｂ）はその原理を示すものであ
り、第７図（ａ）は励磁電流ＩＡＸＩＢのベクトル図、
第７図（ｂ）は谷励磁電流の変化を示す波形図である。
第７図（ａ）のベクトル図を見ればわかるように、Ａ相
とＢ相の各電流■３、ＩＥ、ｔｓ ＩＡ２＋ｌｌ３２＝
■２、つま’） ＩＡ＝ ｌ５ｉｎθ、１Ｂ ＝ 、１
ｃｏｓθとして、θの値を９０’をＮ分割した値とす
れは、基本ステラづ角のＮ分の１のマイクロステップで
七−夕を（ロ）転駆動でさるものである。なお第７図（
ｂ）における正弦波および余弦波の各波形は、現実には
第４図に示すように分割ステップごとの階段波となって
いる。葦だ第７図（ｂ）において、方形波による駆動波
形は基本ステップ角ごとの駆ｄＪを行なう場合について
示したものである。
とＢ相の各電流■３、ＩＥ、ｔｓ ＩＡ２＋ｌｌ３２＝
■２、つま’） ＩＡ＝ ｌ５ｉｎθ、１Ｂ ＝ 、１
ｃｏｓθとして、θの値を９０’をＮ分割した値とす
れは、基本ステラづ角のＮ分の１のマイクロステップで
七−夕を（ロ）転駆動でさるものである。なお第７図（
ｂ）における正弦波および余弦波の各波形は、現実には
第４図に示すように分割ステップごとの階段波となって
いる。葦だ第７図（ｂ）において、方形波による駆動波
形は基本ステップ角ごとの駆ｄＪを行なう場合について
示したものである。
しかるに、かかる従来例にあっては１Ａ＝Ｉｓｉｎθや
ＩＢ＝ＩＣＯ８θのような励磁電流を発生するために、
例えば発振位相の９０’異なる正弦波発振回路および余
弦波発振回路を設けて、その発振出力をマイクロステッ
プ化する必要があり、ステツヒ′、Ｉり七−夕を基本ス
テラづ角の途中で停止させるような用途には不適当であ
った。筐だこのように三角関数的に変化する励磁電流を
谷ステータコイルに流すために、ドライブ用のパワート
ランジスタのベース電流を三角関数的に変化させるよう
なことをすると、パワートランジスタの］レクタ損失が
犬さく雇シ、発熱量が多くなるという問題があった。さ
らにまた、かかるステツヒシタ七−夕にあっては、永久
磁石ロータｉｌｌを有しているので、回転速度が運くな
ると、逆起電力や電機子反作用の関係でステルタコイル
（２）〜（５）のインピータンス、符にＬ成分が犬さく
なり、電流が流れにくくなるという問題があって、この
ため成るべく高い′電圧でドライブすることが望筐しい
とされている。
ＩＢ＝ＩＣＯ８θのような励磁電流を発生するために、
例えば発振位相の９０’異なる正弦波発振回路および余
弦波発振回路を設けて、その発振出力をマイクロステッ
プ化する必要があり、ステツヒ′、Ｉり七−夕を基本ス
テラづ角の途中で停止させるような用途には不適当であ
った。筐だこのように三角関数的に変化する励磁電流を
谷ステータコイルに流すために、ドライブ用のパワート
ランジスタのベース電流を三角関数的に変化させるよう
なことをすると、パワートランジスタの］レクタ損失が
犬さく雇シ、発熱量が多くなるという問題があった。さ
らにまた、かかるステツヒシタ七−夕にあっては、永久
磁石ロータｉｌｌを有しているので、回転速度が運くな
ると、逆起電力や電機子反作用の関係でステルタコイル
（２）〜（５）のインピータンス、符にＬ成分が犬さく
なり、電流が流れにくくなるという問題があって、この
ため成るべく高い′電圧でドライブすることが望筐しい
とされている。
本発明は上述のような点に鑑みて為きれたものであシ、
１ステツプの回転角度よりもさらに小さいマイク０ステ
ツプにて回転駆動させることができ、シかも基本ステラ
づ角の途中でも容易に停止させることができて、駆動時
の発熱量も少なく、ステータコイルを常に高い電圧でド
ライづできるようにしたステツヒシク七−夕を提供する
ことを目的とするものである。
１ステツプの回転角度よりもさらに小さいマイク０ステ
ツプにて回転駆動させることができ、シかも基本ステラ
づ角の途中でも容易に停止させることができて、駆動時
の発熱量も少なく、ステータコイルを常に高い電圧でド
ライづできるようにしたステツヒシク七−夕を提供する
ことを目的とするものである。
以下本発明の構成を図示実施例について説明すると、第
８図２よひ渠９図に示すように、周方向について等角度
間隔毎にＮ極およびＳ惚に父互に着磁された永久磁石ロ
ータ（１１と、この永久磁石〇−夕ｆ１＋を回転駆動す
る２個以上のステータコイル（２１＋３＋と、クロック
パルスが入力ちれる度毎にカウント動作を行なって複数
ヒ゛ソトよりなるデジタルデータを出力する２進カウシ
タ（６）と、２進カウシタ（６）から出力されるデジタ
ルデータをアドレス入力とし、アドレス入力に応じて変
化する正弦波および余弦波の谷振幅データをそれぞれデ
ジタルデータとして出力する第１および第２のＲＯＭ
（７１（８１と、第１および第２のＲＯＭ （７） （
？）から出力されるデジタルデータに応じてデユーティ
比の変化する一定振幅のパルス電圧を出力する第１およ
び第２のデジタルＰＷＭ回路（９） ＋Ｉ０１とを有し
、第１および第２のデジタルＰＷＭｌ路（９］ ｔｌｏ
）から出力されるノＳルス電圧にて谷ステ〜り］イルを
駆動するようにしたものである。２進カウンタ（６）は
、フリップフ０ツづを多数縦続接続したものであり、ク
ロックパルスを分周カウントするものである。第１０図
は２進カウシタ（６）の動作波１１図であり、Ｏ桁目の
出力はりＤツクパルスの立ち−Ｆがす時に反転し、葦た
１桁目の出力はＯ桁目の出力の立ち下がりで反転し、以
Ｆ順次、２桁目、凸・所員と進むにつれて、周期が２倍
ずつ請願して行く。本発明ではこの２進カウシタ（６）
から出力されるＯ桁目〜６桁目の７ピツトのデジタルデ
ータを、ＲＯＭ＋７）およびＲＯＭ ＋８１のアドレス
入力として与えている。これらのＲＯＭ （７）および
ＲＯＭ （８）はＥＰＲＯＭよりな９、第１１図に示す
ように入力されたアドレスＡＯ〜Ａ６に対して予めプロ
クラムされた８ピツトのデータＤｏＮＤ７を出力する。
８図２よひ渠９図に示すように、周方向について等角度
間隔毎にＮ極およびＳ惚に父互に着磁された永久磁石ロ
ータ（１１と、この永久磁石〇−夕ｆ１＋を回転駆動す
る２個以上のステータコイル（２１＋３＋と、クロック
パルスが入力ちれる度毎にカウント動作を行なって複数
ヒ゛ソトよりなるデジタルデータを出力する２進カウシ
タ（６）と、２進カウシタ（６）から出力されるデジタ
ルデータをアドレス入力とし、アドレス入力に応じて変
化する正弦波および余弦波の谷振幅データをそれぞれデ
ジタルデータとして出力する第１および第２のＲＯＭ
（７１（８１と、第１および第２のＲＯＭ （７） （
？）から出力されるデジタルデータに応じてデユーティ
比の変化する一定振幅のパルス電圧を出力する第１およ
び第２のデジタルＰＷＭ回路（９） ＋Ｉ０１とを有し
、第１および第２のデジタルＰＷＭｌ路（９］ ｔｌｏ
）から出力されるノＳルス電圧にて谷ステ〜り］イルを
駆動するようにしたものである。２進カウンタ（６）は
、フリップフ０ツづを多数縦続接続したものであり、ク
ロックパルスを分周カウントするものである。第１０図
は２進カウシタ（６）の動作波１１図であり、Ｏ桁目の
出力はりＤツクパルスの立ち−Ｆがす時に反転し、葦た
１桁目の出力はＯ桁目の出力の立ち下がりで反転し、以
Ｆ順次、２桁目、凸・所員と進むにつれて、周期が２倍
ずつ請願して行く。本発明ではこの２進カウシタ（６）
から出力されるＯ桁目〜６桁目の７ピツトのデジタルデ
ータを、ＲＯＭ＋７）およびＲＯＭ ＋８１のアドレス
入力として与えている。これらのＲＯＭ （７）および
ＲＯＭ （８）はＥＰＲＯＭよりな９、第１１図に示す
ように入力されたアドレスＡＯ〜Ａ６に対して予めプロ
クラムされた８ピツトのデータＤｏＮＤ７を出力する。
ＡＸＣ相用のＲＯＭ （７）はアドレス入力に応じた正
弦波の振幅データを出力するものであり、またＢＸＣ相
用のＲＯＭ （８１は上記正弦波の振幅データとは９０
度位相の異なる余弦波の振幅データをアドレス入力に応
じて出力するものでめる。ただし各ＲＯＭ （７） ＋
８）の７ビツト目は符号を示すものであり、正弦波や余
弦波の振幅データはＯピット目〜６ビツト目に出力され
る。
弦波の振幅データを出力するものであり、またＢＸＣ相
用のＲＯＭ （８１は上記正弦波の振幅データとは９０
度位相の異なる余弦波の振幅データをアドレス入力に応
じて出力するものでめる。ただし各ＲＯＭ （７） ＋
８）の７ビツト目は符号を示すものであり、正弦波や余
弦波の振幅データはＯピット目〜６ビツト目に出力され
る。
したがって、振幅データの最大唾は１２７、最小値は−
１２７である。一方、２進カウシタ（６）の出力は７ヒ
ツトであるので、ＲＯＭ（７）（８）のアドレス範囲は
Ｏ〜１２７となる。ここで、アドレス０〜３２は、三角
関数の引数となる０°〜９０°に対応し、アドレス凸２
〜６４．６４〜９６．９６〜１２８はそれぞれ９０°〜
１６０°、１８０°〜２７０°、２７００〜３６０°に
対応している。したがって正弦波発生用のＲＯＭ （７
）の７ビツト目のデータは、アドレスＯ〜６３のときは
１、アドレス６４〜１２７のときはＯとなる。また余弦
波発生用のＲＯＭ ＋８）の７ビツト目のデータは、ア
ドレス人力凸１．９６〜１２７のときは０、アドレス３
２〜９５のときは１である。葦だアドレス入力がＯのと
き、ＲＯＭ （７１（８１のＯピットル６ビツト目には
それぞれデータ０１データ１２７が出力され、アドレス
人力゛が凸２のとき、ＲＯＭ ＋７） （８１のＯピッ
トル６ピツト目には、それぞれデータ１２７、デー５１
０が出力され、以下同様に谷アドレス人力Ｉに対応して
、ＲＯＭ （７）のＯヒラトル６ビツト目からは１２７
×ｓｉｎ （１２８１：／３６０）の絶対１直テータが
整数化して出力され、ＲＯＭ＋８＋のＯじット〜６じッ
ト目からは１２７Ｘｃｏｓ（１２８工／３６０）の絶対
値データが整数化して出力されるものでるる。
１２７である。一方、２進カウシタ（６）の出力は７ヒ
ツトであるので、ＲＯＭ（７）（８）のアドレス範囲は
Ｏ〜１２７となる。ここで、アドレス０〜３２は、三角
関数の引数となる０°〜９０°に対応し、アドレス凸２
〜６４．６４〜９６．９６〜１２８はそれぞれ９０°〜
１６０°、１８０°〜２７０°、２７００〜３６０°に
対応している。したがって正弦波発生用のＲＯＭ （７
）の７ビツト目のデータは、アドレスＯ〜６３のときは
１、アドレス６４〜１２７のときはＯとなる。また余弦
波発生用のＲＯＭ ＋８）の７ビツト目のデータは、ア
ドレス人力凸１．９６〜１２７のときは０、アドレス３
２〜９５のときは１である。葦だアドレス入力がＯのと
き、ＲＯＭ （７１（８１のＯピットル６ビツト目には
それぞれデータ０１データ１２７が出力され、アドレス
人力゛が凸２のとき、ＲＯＭ ＋７） （８１のＯピッ
トル６ピツト目には、それぞれデータ１２７、デー５１
０が出力され、以下同様に谷アドレス人力Ｉに対応して
、ＲＯＭ （７）のＯヒラトル６ビツト目からは１２７
×ｓｉｎ （１２８１：／３６０）の絶対１直テータが
整数化して出力され、ＲＯＭ＋８＋のＯじット〜６じッ
ト目からは１２７Ｘｃｏｓ（１２８工／３６０）の絶対
値データが整数化して出力されるものでるる。
各ＲＯＭ （ｙ） ｉｓ）の７ビツト目の出力は、ＡＣ
相ドライバ（１１）の切換制御人力Ｃ２、＋３およびＢ
Ｄ相ドライバ（１′４の切換制御人力Ｃ５、Ｃ６にそれ
ぞれ入力され、Ａ相とＣ相およびＢ相とＤ＠の切換えに
使用されるものである。また谷ＲＯＭ ＋７＋ ＋８１
のＯピット目〜６ビツト目の出力は、デジタルＰＷＭ回
路ｉ９１１１０１にそれぞれ入力されて、アナＤ、５電
圧値に変換される。デジタルＰ Ｗ Ｍｌ路＋９＋ ｔ
ｉｏ＋は、第１２図に示すように構成されており、設定
値に応じたデユーティ比で、かつ一定振幅のパルス電圧
を出力するものである。基本りＯツク発振回路（１３）
から出力されるり０ツクパルスは（Ｎ＋２ ）桁の２進
カウシタ（１４）に入力されてカウントされる。この基
本クロッ ′り発振回ｇ（ｎから出力されるクロックパ
ルスの発振周波数は、上述の２進カウシタ（６）に入力
式れるりＤツクパルスの発振周波数よシも充分に高いも
のである。２進カウシタリ４）から出力される０悄目か
らＮ桁目までの（Ｎ ＋’ｌ ）桁のデジタルデータは
、デジタルコシパレータ（１５）の一方のデータ人力Ｘ
に、入力される。葦だ、ＲＯＭ ＋７Ｈ８）から出力さ
れる（Ｎ＋１ ）桁のデジタルデータよシなる設定値は
、デジタルコシパレータ（１５）の他方のデータ人力Ｙ
に、入力される。第工凸図におけるＣＯは２進カウンタ
（１４）の０１行目のカウント出力、Ｃ１は１悄目のカ
ラシト出ブハＣ（Ｎ＋１）は（Ｎ＋１ ）桁目のカウン
ト出力を示しており、Ｃ（Ｎ＋１）はインバータｔＩ四
によって反転した（Ｎ＋１ ）桁目のカウント出力を示
している。この第１３図から明らかなように、２進カウ
ンタ（１４）から出力されるデジタルデータは、順次カ
ウントアツプされるようになっており、そのＮ桁目まで
のカラシト値が設定値と一致すると、デジタルコンパレ
ータ（１５）からは一致検出信号（ｘ＝ｙ）が出力され
て、フリップフロップ（Ｉηに人力される。フリツプフ
ロツプ（＋７）は、上記−′＆検出信号が入力される度
毎に出力ＦＦが反転するようになっている。アンドゲー
ト（＋８）は２進カウシタ（１４）の（Ｎ＋１ ）桁目
と、フリツづフロップＯηの出力ＦＦとの論理積Ｄｌを
出力するものであり、徒だアシトゲ−１１９）は、イン
バータ（＋６）にて反転芒れた２進カウシタ（１４）の
（Ｎ＋１ ）桁目と、インバータ（２０）にて反転され
たフリツづフＯツづ０ηの出力との論理積Ｄ２を出力す
るものである。各アシトゲ−１−（１８）および（＋９
）から出力される論理積Ｄ１、Ｄ２はオアゲート２１）
に入力されて、論理和Ｄ１ＶＤ２に変換される。しかし
て第１３図を見れはわかるように、オアゲートｔａｌｌ
から出力されるパルス電圧は、２進カリンク（１４）の
（Ｎ＋１）桁目が反転したときに立ち上がり、この２ｊ
＠カウシタ（１４）のカウントデータが設定値と一致し
たときに立ち下がるようになっている。したがってデジ
タルＰ Ｗ Ｍｌ回路９） ＋ＩＯ＋は、ＲＯＭ （７
） ＋８）によって設定されたデジタルデータに応じた
パルス幅のパルス電圧を出力するものである。第１４図
はデジタルＰＷＭｌ路＋９１ ｔｌｏ）に入力８れるデ
ジタルデータの値と、出力パルスとの関係を示している
。同図に示すように、入力値が大きいほど出力パルスの
パルス幅は広くなるものでるり、かかるパルス幅の増減
によって平均的な電流値が増減するようになっている。
相ドライバ（１１）の切換制御人力Ｃ２、＋３およびＢ
Ｄ相ドライバ（１′４の切換制御人力Ｃ５、Ｃ６にそれ
ぞれ入力され、Ａ相とＣ相およびＢ相とＤ＠の切換えに
使用されるものである。また谷ＲＯＭ ＋７＋ ＋８１
のＯピット目〜６ビツト目の出力は、デジタルＰＷＭ回
路ｉ９１１１０１にそれぞれ入力されて、アナＤ、５電
圧値に変換される。デジタルＰ Ｗ Ｍｌ路＋９＋ ｔ
ｉｏ＋は、第１２図に示すように構成されており、設定
値に応じたデユーティ比で、かつ一定振幅のパルス電圧
を出力するものである。基本りＯツク発振回路（１３）
から出力されるり０ツクパルスは（Ｎ＋２ ）桁の２進
カウシタ（１４）に入力されてカウントされる。この基
本クロッ ′り発振回ｇ（ｎから出力されるクロックパ
ルスの発振周波数は、上述の２進カウシタ（６）に入力
式れるりＤツクパルスの発振周波数よシも充分に高いも
のである。２進カウシタリ４）から出力される０悄目か
らＮ桁目までの（Ｎ ＋’ｌ ）桁のデジタルデータは
、デジタルコシパレータ（１５）の一方のデータ人力Ｘ
に、入力される。葦だ、ＲＯＭ ＋７Ｈ８）から出力さ
れる（Ｎ＋１ ）桁のデジタルデータよシなる設定値は
、デジタルコシパレータ（１５）の他方のデータ人力Ｙ
に、入力される。第工凸図におけるＣＯは２進カウンタ
（１４）の０１行目のカウント出力、Ｃ１は１悄目のカ
ラシト出ブハＣ（Ｎ＋１）は（Ｎ＋１ ）桁目のカウン
ト出力を示しており、Ｃ（Ｎ＋１）はインバータｔＩ四
によって反転した（Ｎ＋１ ）桁目のカウント出力を示
している。この第１３図から明らかなように、２進カウ
ンタ（１４）から出力されるデジタルデータは、順次カ
ウントアツプされるようになっており、そのＮ桁目まで
のカラシト値が設定値と一致すると、デジタルコンパレ
ータ（１５）からは一致検出信号（ｘ＝ｙ）が出力され
て、フリップフロップ（Ｉηに人力される。フリツプフ
ロツプ（＋７）は、上記−′＆検出信号が入力される度
毎に出力ＦＦが反転するようになっている。アンドゲー
ト（＋８）は２進カウシタ（１４）の（Ｎ＋１ ）桁目
と、フリツづフロップＯηの出力ＦＦとの論理積Ｄｌを
出力するものであり、徒だアシトゲ−１１９）は、イン
バータ（＋６）にて反転芒れた２進カウシタ（１４）の
（Ｎ＋１ ）桁目と、インバータ（２０）にて反転され
たフリツづフＯツづ０ηの出力との論理積Ｄ２を出力す
るものである。各アシトゲ−１−（１８）および（＋９
）から出力される論理積Ｄ１、Ｄ２はオアゲート２１）
に入力されて、論理和Ｄ１ＶＤ２に変換される。しかし
て第１３図を見れはわかるように、オアゲートｔａｌｌ
から出力されるパルス電圧は、２進カリンク（１４）の
（Ｎ＋１）桁目が反転したときに立ち上がり、この２ｊ
＠カウシタ（１４）のカウントデータが設定値と一致し
たときに立ち下がるようになっている。したがってデジ
タルＰ Ｗ Ｍｌ回路９） ＋ＩＯ＋は、ＲＯＭ （７
） ＋８）によって設定されたデジタルデータに応じた
パルス幅のパルス電圧を出力するものである。第１４図
はデジタルＰＷＭｌ路＋９１ ｔｌｏ）に入力８れるデ
ジタルデータの値と、出力パルスとの関係を示している
。同図に示すように、入力値が大きいほど出力パルスの
パルス幅は広くなるものでるり、かかるパルス幅の増減
によって平均的な電流値が増減するようになっている。
ただし第１４図はパルス幅の変化の様子を示すために概
略的に描いたものであって、実際にはもつと細かく分割
されるものである。デジタルＰＷＭ回路＋９１ ［０１
の出力は、ＡＣ相ドライバ（ｌすおよびＢＤ相ドライバ
（＋２）にそれぞれ入力されている。第９図はＡＣ相ド
ライバ（１りおよびＢＤ相ドライバ（１２）の構成をそ
れぞれ示すものである。Ｃ０端子、Ｃ４端子はトラシジ
スタＱｌ、Ｑ４の各ベースに接続きれており、ステータ
コイル＋２１ ＋３１のＡ相〜Ｄ相に通電する電流をデ
ジタルＰ Ｗ Ｍ回路（９１＋１０１の出力によりチョ
ッパ制御するものである。、Ｃ２端子、Ｃ３端子はトラ
シジスタＱ２、Ｑ３の各ベースに接続されており、ステ
ータコイル（２）のうち、人相とＣ相のいずれに通電す
るかを選択するものである。またＣ５端子、Ｃ６端子は
トラシジスタＱ５、Ｑ６の各ベースに接続されており、
ステータコイル（３）のうち、Ｂ相とＤ相のいずれに通
電するかを選択するものである。第１５図は第８図実施
例の全体の動作を示す動作波形図である。同図において
ＡＣＣ相 ＯＭ出力は、ＲＯＭ（７）から出力される正
弦波データを示している。またＢＤ相ＲＯＭ出力は、Ｒ
ＯＭ ｆｓ）から出力される余弦波データを示している
。またＡＣ相０’Ｎ１０ＦＦ制御信号は、ＲＯＭ＋７）
の７悄目の出力全示してオリ、ＢＤ相０Ｎ１０ＦＦ制何
１信けは、ＲＯＭ（８）の７悄目の出力を示している。
略的に描いたものであって、実際にはもつと細かく分割
されるものである。デジタルＰＷＭ回路＋９１ ［０１
の出力は、ＡＣ相ドライバ（ｌすおよびＢＤ相ドライバ
（＋２）にそれぞれ入力されている。第９図はＡＣ相ド
ライバ（１りおよびＢＤ相ドライバ（１２）の構成をそ
れぞれ示すものである。Ｃ０端子、Ｃ４端子はトラシジ
スタＱｌ、Ｑ４の各ベースに接続きれており、ステータ
コイル＋２１ ＋３１のＡ相〜Ｄ相に通電する電流をデ
ジタルＰ Ｗ Ｍ回路（９１＋１０１の出力によりチョ
ッパ制御するものである。、Ｃ２端子、Ｃ３端子はトラ
シジスタＱ２、Ｑ３の各ベースに接続されており、ステ
ータコイル（２）のうち、人相とＣ相のいずれに通電す
るかを選択するものである。またＣ５端子、Ｃ６端子は
トラシジスタＱ５、Ｑ６の各ベースに接続されており、
ステータコイル（３）のうち、Ｂ相とＤ相のいずれに通
電するかを選択するものである。第１５図は第８図実施
例の全体の動作を示す動作波形図である。同図において
ＡＣＣ相 ＯＭ出力は、ＲＯＭ（７）から出力される正
弦波データを示している。またＢＤ相ＲＯＭ出力は、Ｒ
ＯＭ ｆｓ）から出力される余弦波データを示している
。またＡＣ相０’Ｎ１０ＦＦ制御信号は、ＲＯＭ＋７）
の７悄目の出力全示してオリ、ＢＤ相０Ｎ１０ＦＦ制何
１信けは、ＲＯＭ（８）の７悄目の出力を示している。
ＲＯＭ （７）の７悄目の出力はＡＣ相ドライバ（ｌｒ
）の端子ｃ２に接続さ扛、逢たインバータ（２２を介し
てＡＣ相ドライバ（１りの端子Ｃ３に接続されている。
）の端子ｃ２に接続さ扛、逢たインバータ（２２を介し
てＡＣ相ドライバ（１りの端子Ｃ３に接続されている。
菫だＲＯＭ ＋８１の７悄目の出力はＢＤ相ドライバ（
Ｉ２）の端子ｃ５に接続され、ｉだインバータ（２３１
を介して端子Ｃ６に接続されている。しかして端子Ｃ２
、Ｃ３および端子Ｃ５、Ｃ６にそれぞれ入力される信号
により、トフンジスタＱ２、Ｑ３２よびトラシジスタＱ
５、Ｑ６がオシオフ駆動されるから、ステータコイル＋
２１ ＋３１の人相、Ｂ相、Ｃ相、およびＤ相に流れる
平均電流は第１５図に示すようになる。しかして本発明
にあっては、このように各相に流れる平均電流の大きさ
をデジタルＰＷＭ回路＋９＋ １０＋からのＰＷＭ出力
によってチョッパ制御しているので、ステータコイル（
２＋ ＋３１に流れる電流を制御するためのトランジス
タＱ工、Ｑ４の発熱を少なくすることができるものであ
る。
Ｉ２）の端子ｃ５に接続され、ｉだインバータ（２３１
を介して端子Ｃ６に接続されている。しかして端子Ｃ２
、Ｃ３および端子Ｃ５、Ｃ６にそれぞれ入力される信号
により、トフンジスタＱ２、Ｑ３２よびトラシジスタＱ
５、Ｑ６がオシオフ駆動されるから、ステータコイル＋
２１ ＋３１の人相、Ｂ相、Ｃ相、およびＤ相に流れる
平均電流は第１５図に示すようになる。しかして本発明
にあっては、このように各相に流れる平均電流の大きさ
をデジタルＰＷＭ回路＋９＋ １０＋からのＰＷＭ出力
によってチョッパ制御しているので、ステータコイル（
２＋ ＋３１に流れる電流を制御するためのトランジス
タＱ工、Ｑ４の発熱を少なくすることができるものであ
る。
次に第１６図は本発明の他の実施例を示すものであり、
第５図従来例のような２相式のステツヒシク七−夕につ
いて本発明を通用した場合を示している。本実施例にあ
っては、デじタルＰＷＭｌ路（９）の出力はアナロタス
イッチ四を介してＡ相ドライバ（２５１に入力されてい
る。アナロｊスイッチウ４）はＲＯＭ ＋７＋の７ビツ
ト目の出力によって切り挨えられるものであり、デジタ
ルＰＷＭｌ路（９）の出力をＡ相ドライバ（詞の入力端
子Ｓ：Ｌ、Ｓ２のいずれか一万に切換入力するようにな
っている。第１７図はＡ相ドライバ（旨の構成を示す回
路図であり、入力端子Ｓｌ、Ｓ２はＡ相ドライバ（２５
）の１〜ラシジスタＱ７、Ｑ８のベースに接続されてい
る。またＲ ＯＭ ＋７１の７桁日の出力に接続された
入力端子Ｓ３と、ＲＯＭ Ｆ７）の７桁日の出力をイン
バータ１２′４にて反転した信号を入力される入力端子
Ｓ、とには、それぞれトランジスタＱ９、Ｑ）ｏのベー
スが接続式れている。トランジスタＱｑとＱｌｏとがオ
シしたときには、ステータコイル（４）には矢印Ｐに示
す方向に電流が流れ、トランジスタＱ８、Ｑ９がオシし
たときには、ステータコイル（４）には矢印Ｑに示す方
向に電流が流れるようになっている。第１６図において
は、Ｂ和剤の回路については同じ回路であるので省略し
であるが、第８図実施例の場合と同様に、余弦波波形を
記憶せるＲ ＯＭ （８）やデジタルＰ Ｗ Ｍ回路（
ｌＯ）、およびＢ和剤のアすロクスイッチとＢ和剤のド
ライバなどを有している。第１８図は第１６図実施例の
動作説明図である。同図において、Ａ相用ＲＯＭデータ
およびＢ和剤ＲＯＭデータは１、それぞれＲＯＭ（７）
および（８）から出力されるデジタルデータの１′直を
示している。次にＡ相ＰＷＭ出力およびＢ相ＰＷ Ｍ出
力は、デジタルＰＷＭｌ路（９１（＋０１から・それぞ
れ出力されるパルス電圧を示している。またＡ相極性制
御信号訃よびＢ相極性制御信号はそれぞれＲＯＭ（７１
？よび（８）の７桁日の出力の変化を示している。さら
に、Ａ相チョッパ信号Ｓ工、Ｓ２およびＢ相チョ゛ソバ
信号Ｓ工′、Ｓ２′は・それぞれＡ相ドライバ四とＢ和
剤のドライバに人力されるチョ゛リバ信号の波形を示し
ている。徒だＡ相電流およびＢ相電流は、それぞれステ
ータコイル１４）（５）に流れる電流の短時間平均値を
示している。本実施例にあっても、各相に流れる平均電
流の太き場はデジタルＰＷＭ回路（９ｉ （１０１から
のＰＷＭ出力によってチョッパ制、御されているので、
ステータコイル＋２＋ １３）に流れる電流を制御する
ためのトうシじスタＱ７、Ｑ８等の発熱を少なくするこ
とがでさるものである。
第５図従来例のような２相式のステツヒシク七−夕につ
いて本発明を通用した場合を示している。本実施例にあ
っては、デじタルＰＷＭｌ路（９）の出力はアナロタス
イッチ四を介してＡ相ドライバ（２５１に入力されてい
る。アナロｊスイッチウ４）はＲＯＭ ＋７＋の７ビツ
ト目の出力によって切り挨えられるものであり、デジタ
ルＰＷＭｌ路（９）の出力をＡ相ドライバ（詞の入力端
子Ｓ：Ｌ、Ｓ２のいずれか一万に切換入力するようにな
っている。第１７図はＡ相ドライバ（旨の構成を示す回
路図であり、入力端子Ｓｌ、Ｓ２はＡ相ドライバ（２５
）の１〜ラシジスタＱ７、Ｑ８のベースに接続されてい
る。またＲ ＯＭ ＋７１の７桁日の出力に接続された
入力端子Ｓ３と、ＲＯＭ Ｆ７）の７桁日の出力をイン
バータ１２′４にて反転した信号を入力される入力端子
Ｓ、とには、それぞれトランジスタＱ９、Ｑ）ｏのベー
スが接続式れている。トランジスタＱｑとＱｌｏとがオ
シしたときには、ステータコイル（４）には矢印Ｐに示
す方向に電流が流れ、トランジスタＱ８、Ｑ９がオシし
たときには、ステータコイル（４）には矢印Ｑに示す方
向に電流が流れるようになっている。第１６図において
は、Ｂ和剤の回路については同じ回路であるので省略し
であるが、第８図実施例の場合と同様に、余弦波波形を
記憶せるＲ ＯＭ （８）やデジタルＰ Ｗ Ｍ回路（
ｌＯ）、およびＢ和剤のアすロクスイッチとＢ和剤のド
ライバなどを有している。第１８図は第１６図実施例の
動作説明図である。同図において、Ａ相用ＲＯＭデータ
およびＢ和剤ＲＯＭデータは１、それぞれＲＯＭ（７）
および（８）から出力されるデジタルデータの１′直を
示している。次にＡ相ＰＷＭ出力およびＢ相ＰＷ Ｍ出
力は、デジタルＰＷＭｌ路（９１（＋０１から・それぞ
れ出力されるパルス電圧を示している。またＡ相極性制
御信号訃よびＢ相極性制御信号はそれぞれＲＯＭ（７１
？よび（８）の７桁日の出力の変化を示している。さら
に、Ａ相チョッパ信号Ｓ工、Ｓ２およびＢ相チョ゛ソバ
信号Ｓ工′、Ｓ２′は・それぞれＡ相ドライバ四とＢ和
剤のドライバに人力されるチョ゛リバ信号の波形を示し
ている。徒だＡ相電流およびＢ相電流は、それぞれステ
ータコイル１４）（５）に流れる電流の短時間平均値を
示している。本実施例にあっても、各相に流れる平均電
流の太き場はデジタルＰＷＭ回路（９ｉ （１０１から
のＰＷＭ出力によってチョッパ制、御されているので、
ステータコイル＋２＋ １３）に流れる電流を制御する
ためのトうシじスタＱ７、Ｑ８等の発熱を少なくするこ
とがでさるものである。
本発明は成上のように構成されており、周方向について
等角度間隔毎にＮ極およびＳ極に又互に着磁された永久
磁石ロータと、この永久磁石［＋−夕を回転駆動する２
個以上のステータコイルと、クロックパルスが入力され
る度毎にカウント動作を行なって複数ピットよりなるデ
ジタルデータを出力する２進カリフタと、２進ガウシタ
から出力されるデジタルデータをアドレス入力とし、ア
ドレス入力に応じて変化する正弦波および余弦波の各振
幅データをそれぞれデジタルデータとして出力する第１
および第２のＲＯＭと、第１および第２のＲＯＭから出
力されるデジタルデータに応じてチューティ比の変化す
る一足振幅のパルス電圧を出力する第１および第２のパ
ルス幅変調回路とを有し、第１および第２のパルス幅変
調回路から出力きれるパルス′遜圧にてもステータコイ
ルを駆動するようにしたものであるから、２進カウシタ
に入力されるりＯツクパルスを停止させることにより、
ステツヒンク七−夕の回転を１ステツプの途中の任意の
マイクロステップで自由に停止させることができ、また
り０ツクパルスの供給を再開すると、りＤツクパルス１
個を１マイクロステツプに対応させてステツヒシク七−
夕の回転を行なうことができるものであり、さらにステ
ツヒシク七−夕の１ステツづを伺段階のマイクロステッ
プに分割するかＫついてもＲＯＭの父換だけで容易に変
更することがでさるという効果があり、またステータコ
イルをパルス幅変調したパルス電圧で励磁するようにし
たから、ステータコイルを常に高い電圧でドライブする
ことができて、高速回転時の逆起電力によって電流が流
れにくくなるようなことがなく、また三角関数的に変化
する励磁電流をパルス幅変調されたパルス電圧により供
給するようにしたことにより、ステータコイルをドライ
ブするだめのパワートラシジスタ等の発熱量を少なくす
ることがでさるという効果がある。
等角度間隔毎にＮ極およびＳ極に又互に着磁された永久
磁石ロータと、この永久磁石［＋−夕を回転駆動する２
個以上のステータコイルと、クロックパルスが入力され
る度毎にカウント動作を行なって複数ピットよりなるデ
ジタルデータを出力する２進カリフタと、２進ガウシタ
から出力されるデジタルデータをアドレス入力とし、ア
ドレス入力に応じて変化する正弦波および余弦波の各振
幅データをそれぞれデジタルデータとして出力する第１
および第２のＲＯＭと、第１および第２のＲＯＭから出
力されるデジタルデータに応じてチューティ比の変化す
る一足振幅のパルス電圧を出力する第１および第２のパ
ルス幅変調回路とを有し、第１および第２のパルス幅変
調回路から出力きれるパルス′遜圧にてもステータコイ
ルを駆動するようにしたものであるから、２進カウシタ
に入力されるりＯツクパルスを停止させることにより、
ステツヒンク七−夕の回転を１ステツプの途中の任意の
マイクロステップで自由に停止させることができ、また
り０ツクパルスの供給を再開すると、りＤツクパルス１
個を１マイクロステツプに対応させてステツヒシク七−
夕の回転を行なうことができるものであり、さらにステ
ツヒシク七−夕の１ステツづを伺段階のマイクロステッ
プに分割するかＫついてもＲＯＭの父換だけで容易に変
更することがでさるという効果があり、またステータコ
イルをパルス幅変調したパルス電圧で励磁するようにし
たから、ステータコイルを常に高い電圧でドライブする
ことができて、高速回転時の逆起電力によって電流が流
れにくくなるようなことがなく、また三角関数的に変化
する励磁電流をパルス幅変調されたパルス電圧により供
給するようにしたことにより、ステータコイルをドライ
ブするだめのパワートラシジスタ等の発熱量を少なくす
ることがでさるという効果がある。
第１図は従来の４相式ステツヒンｊ七−夕の概略構成図
、第２図、第５図（ａ） （ｂ） 、および第４図は同
上の動作説明図、第５図は従来の２相式ステツヒシジ七
−夕の概略構成図、第６図、第７図（ａ） （ｂ）は同
上の動作説明図、第８図は本発明の一実施例のブロック
図、第９図は同上の部分回路図、第１０図および第１１
図は同上の動作説明図、第１２図はデジタルＰＷＭｌ路
の回路図、第１３図乃至第１５図は同上の前作説明図、
第１６図は本発明の他の実施例のブロック図、第１７図
は同上の部分回路図、第１８図は同上の動作説明図であ
る。 （１）は永久磁石ロータ、（２）〜（５）はステータコ
イル、（６）は２進カウシタ、＋７） （ｓ）はＲＯＭ
％ （９） （１ｏ１はデジタルＰ Ｗ Ｍ回路であ
る。 代理人 弁理士 石 １）長 七 ｉトーφ トｂΔべ ５４５− 第１６図 第１７図
、第２図、第５図（ａ） （ｂ） 、および第４図は同
上の動作説明図、第５図は従来の２相式ステツヒシジ七
−夕の概略構成図、第６図、第７図（ａ） （ｂ）は同
上の動作説明図、第８図は本発明の一実施例のブロック
図、第９図は同上の部分回路図、第１０図および第１１
図は同上の動作説明図、第１２図はデジタルＰＷＭｌ路
の回路図、第１３図乃至第１５図は同上の前作説明図、
第１６図は本発明の他の実施例のブロック図、第１７図
は同上の部分回路図、第１８図は同上の動作説明図であ
る。 （１）は永久磁石ロータ、（２）〜（５）はステータコ
イル、（６）は２進カウシタ、＋７） （ｓ）はＲＯＭ
％ （９） （１ｏ１はデジタルＰ Ｗ Ｍ回路であ
る。 代理人 弁理士 石 １）長 七 ｉトーφ トｂΔべ ５４５− 第１６図 第１７図
Claims (1)
- ｆｉ１周万回について等角度間隔毎にＮ＋ＭおよびＳ極
に交互に着磁された永久磁石ロータと、この永久磁石り
−３全回転駆動する２個以上のステータコイルと、りＯ
ツクパルスが入力される度毎にカウント動作を行なって
複数ピットなシなるデジタルデータを出力する２進カウ
シタと、２進カウシタから出力されるデジタルデータを
アドレス入力とし、アドレス人力に応じて変化する正弦
波および余弦波の各振幅データ”を・亡れぞれデジタル
データとして出力する第１および第２のＲＯＭと、第１
および第２のＲＯＭから出力されるデジタルデータに応
じてデユーティ比の変化する一定振幅のパルス電圧を出
力する第１および第２のパルス幅変調回路とを有し、第
１および第２のパルス幅変調回路から出力烙れるパルス
電圧にて各ステータコイルをｇ前するようにして成るこ
とを特徴とするステツヒシグ七−夕。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8040983A JPS59204498A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | ステツピングモ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8040983A JPS59204498A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | ステツピングモ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59204498A true JPS59204498A (ja) | 1984-11-19 |
Family
ID=13717489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8040983A Pending JPS59204498A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | ステツピングモ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59204498A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61198477A (ja) * | 1985-02-08 | 1986-09-02 | イング・チイ・オリベツチ・アンド・チイ・エス・ピー・ア | 磁気デイスク用記録／読み出し装置 |
| JPS62152396A (ja) * | 1985-12-24 | 1987-07-07 | Victor Co Of Japan Ltd | ステツピングモ−タの駆動回路 |
| US4749931A (en) * | 1986-01-23 | 1988-06-07 | Staat Der Nederlanden (Staatsbedrijf Der Posterljen, Telegrafie En Telefonie) | Coil current control device |
-
1983
- 1983-05-09 JP JP8040983A patent/JPS59204498A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61198477A (ja) * | 1985-02-08 | 1986-09-02 | イング・チイ・オリベツチ・アンド・チイ・エス・ピー・ア | 磁気デイスク用記録／読み出し装置 |
| JPS62152396A (ja) * | 1985-12-24 | 1987-07-07 | Victor Co Of Japan Ltd | ステツピングモ−タの駆動回路 |
| JPH0231599B2 (ja) * | 1985-12-24 | 1990-07-13 | Victor Company Of Japan | |
| US4749931A (en) * | 1986-01-23 | 1988-06-07 | Staat Der Nederlanden (Staatsbedrijf Der Posterljen, Telegrafie En Telefonie) | Coil current control device |
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