JPS59200314A - 自走式運搬車の制御装置 - Google Patents
自走式運搬車の制御装置Info
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- JPS59200314A JPS59200314A JP58074394A JP7439483A JPS59200314A JP S59200314 A JPS59200314 A JP S59200314A JP 58074394 A JP58074394 A JP 58074394A JP 7439483 A JP7439483 A JP 7439483A JP S59200314 A JPS59200314 A JP S59200314A
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- JP
- Japan
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- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001579 optical reflectometry Methods 0.000 description 1
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、床面上に形成された床面より光の反射率が高
い路線テープを検出しながら、この路線に沿って走行す
る自走式運搬車の制御装置に関するものである。
い路線テープを検出しながら、この路線に沿って走行す
る自走式運搬車の制御装置に関するものである。
従来例の構成とその問題点
近年、自走式運搬車は物流の合理化に伴ない、そのシス
テムの１つとして非常に注目されている。
テムの１つとして非常に注目されている。
以下に従来の自走式運搬車の制御装置の構成について説
明する。第１図は従来の自走式運搬車の側面図、第２図
は同平面図であり、１は自走式運搬車の本体、２は駆動
車輪、４ｉｄ従動車輸であり、この本体１は駆動車輪２
が駆動モーフ３によって回転して自走するものである。
明する。第１図は従来の自走式運搬車の側面図、第２図
は同平面図であり、１は自走式運搬車の本体、２は駆動
車輪、４ｉｄ従動車輸であり、この本体１は駆動車輪２
が駆動モーフ３によって回転して自走するものである。
５は操舵装置であり、路線テープ１０全検出器７で検出
し、制御回路８で操舵モータ６を制御し、路線テープ１
０をトレースする様に自動操舵するものである。第３図
は上述した自走式運搬車の回路ブロック図で、検出諸７
の路線検出体１１．１２が路線テープ１０上にあるとき
は、比較ＫＮ１３，１４の出力がＨｉｇｈに、それ以外
はＬｏｗになる様に可変抵抗詩１７゜１８を調整してお
く リレー１５は接点２５を有すると共にリレー１６は
接点２６を有し、それぞれの接点２５．２６は第４図に
示す様に操舵モータ６に接続されている。
し、制御回路８で操舵モータ６を制御し、路線テープ１
０をトレースする様に自動操舵するものである。第３図
は上述した自走式運搬車の回路ブロック図で、検出諸７
の路線検出体１１．１２が路線テープ１０上にあるとき
は、比較ＫＮ１３，１４の出力がＨｉｇｈに、それ以外
はＬｏｗになる様に可変抵抗詩１７゜１８を調整してお
く リレー１５は接点２５を有すると共にリレー１６は
接点２６を有し、それぞれの接点２５．２６は第４図に
示す様に操舵モータ６に接続されている。
以上のように構成された自走式運搬車の制御装置につい
て、以下その動作を説明する。−１ず路線検出体１１．
１２が路線テープ１ｏ上に位置し、比較器１３．１４の
出力がＨｉｇｈ となると、リレー１５．１６がＯＮ
する。第５図に示す様に検出器７がｂの状態では左の路
線検出体１２のみが路線テープ１０上に位置する。この
時は操舵が左方向に働き、第５図に示すように検出器７
がａの状態になるまで動く。逆に第５図に示すように検
出器７がＣの状態では右の路線検出体１１のみが路線テ
ープ１Ｑ上に位置する１、この時は操舵が右方向に働き
第５図に示すように検出器７がａの状態になるまで動く
。このように自走式運搬車は検出器７の路線検出体１１
．１２が路線に対しａの状態を保つよう操舵しながら自
走する。
て、以下その動作を説明する。−１ず路線検出体１１．
１２が路線テープ１ｏ上に位置し、比較器１３．１４の
出力がＨｉｇｈ となると、リレー１５．１６がＯＮ
する。第５図に示す様に検出器７がｂの状態では左の路
線検出体１２のみが路線テープ１０上に位置する。この
時は操舵が左方向に働き、第５図に示すように検出器７
がａの状態になるまで動く。逆に第５図に示すように検
出器７がＣの状態では右の路線検出体１１のみが路線テ
ープ１Ｑ上に位置する１、この時は操舵が右方向に働き
第５図に示すように検出器７がａの状態になるまで動く
。このように自走式運搬車は検出器７の路線検出体１１
．１２が路線に対しａの状態を保つよう操舵しながら自
走する。
また、第５図に示すように検出器７がｄ、ｅの状態では
左右の路線検出体１１．１２の両方が路線テープ１Ｑか
ら外れた位置にあり、この時には操舵が左右のいずれの
方向にも働らず、運搬車本体全停止させるように制御さ
れる。
左右の路線検出体１１．１２の両方が路線テープ１Ｑか
ら外れた位置にあり、この時には操舵が左右のいずれの
方向にも働らず、運搬車本体全停止させるように制御さ
れる。
しかしながら、上述した自走式運搬車では第５図のｄ、
ｅ状態でつまり路線検出体１１．１２の両方が路線テー
プ１ｏから外れたときに停止させるものであるため、第
６図Ａ、Ｂに示すように路線がある角度以上折れ曲がっ
ている場合には運搬車本体の検出器７が路線テープ１０
から外れやすいものとなり、その都者停止されてしまい
路線に対する追従性を悪くするとする欠点があった。す
なわち、第６図のＡ、Ｂに示すように路線がある角度以
上折れ曲がっているとき、路線検出体１１゜１２がｅ、
ｄの状態のように路線をはずれた時に操舵が行えずに脱
線し、自走式運搬車本体を停止させなければならないの
であり、その検出器７の路線への追従性が低いという間
Ｍｋ有していた。
ｅ状態でつまり路線検出体１１．１２の両方が路線テー
プ１ｏから外れたときに停止させるものであるため、第
６図Ａ、Ｂに示すように路線がある角度以上折れ曲がっ
ている場合には運搬車本体の検出器７が路線テープ１０
から外れやすいものとなり、その都者停止されてしまい
路線に対する追従性を悪くするとする欠点があった。す
なわち、第６図のＡ、Ｂに示すように路線がある角度以
上折れ曲がっているとき、路線検出体１１゜１２がｅ、
ｄの状態のように路線をはずれた時に操舵が行えずに脱
線し、自走式運搬車本体を停止させなければならないの
であり、その検出器７の路線への追従性が低いという間
Ｍｋ有していた。
発明の目的
本発明は上記従来の問題点を解消するもので、走行中の
自走式運搬車の路線検出体が路線からはずれた場合も路
線検出体が路線に復帰するように操舵することのできる
自走式運搬車の制御装置を提供することを目的とする。
自走式運搬車の路線検出体が路線からはずれた場合も路
線検出体が路線に復帰するように操舵することのできる
自走式運搬車の制御装置を提供することを目的とする。
発明の構成
本発明は上記の目的を達成するため、周囲に対して光の
反射率が高い路線テープを検出する左右２つの路線検出
体と、これらの路線検出体が左右両方とも路線上に位置
するように操舵を行う操舵装置と、この操舵装置にて操
舵を行いながら路線テープに沿って走行する走行手段を
備えた自走式運搬車に、路線検出体が路線テープを左右
両方ともオーバランしたときの過程を記憶する制御手段
を設けたその過程から路線のどちら側にオーバランした
かを判断し、上記路線検出体が路線テープ上に位置する
よう制御を行える様にしたものである。
反射率が高い路線テープを検出する左右２つの路線検出
体と、これらの路線検出体が左右両方とも路線上に位置
するように操舵を行う操舵装置と、この操舵装置にて操
舵を行いながら路線テープに沿って走行する走行手段を
備えた自走式運搬車に、路線検出体が路線テープを左右
両方ともオーバランしたときの過程を記憶する制御手段
を設けたその過程から路線のどちら側にオーバランした
かを判断し、上記路線検出体が路線テープ上に位置する
よう制御を行える様にしたものである。
実施例の説明
第７図は本発明の一実施例における自走式運搬車の回路
ブロック図で、検出体１１．１２が路線テープ１０上に
あるときは比較器１３． 、１４の出力がＨｉｇｈ に
、それ以外はＬｏｗになる様に可変抵抗１１１７，１８
にて調整されている。マイクロプロセッサを含む制御器
２７の入力に比較器１３゜１４の出力を接続し、その匍
制御詔２７の出力ヲリＶ−１５．１６ｉ負荷としてもつ
トランジスタ９゜１ｏに接続しである。リレー１５．１
６の接点２５．２６と操舵モータ６の接続のし方は従来
のものと同様である。
ブロック図で、検出体１１．１２が路線テープ１０上に
あるときは比較器１３． 、１４の出力がＨｉｇｈ に
、それ以外はＬｏｗになる様に可変抵抗１１１７，１８
にて調整されている。マイクロプロセッサを含む制御器
２７の入力に比較器１３゜１４の出力を接続し、その匍
制御詔２７の出力ヲリＶ−１５．１６ｉ負荷としてもつ
トランジスタ９゜１ｏに接続しである。リレー１５．１
６の接点２５．２６と操舵モータ６の接続のし方は従来
のものと同様である。
ここで、制御器２７に含まれるマイクロコンピュータは
第８図に示すように、比較器１３．１４の出力を読み込
み命令ステップ７１の命令で読み込み、比較器１３，１
４の出力が両方ともＨｉｇｈであるか否かを第１判断ス
テップ７２で判断し、この第１判断ステップ７２での判
断が両方ともＨｉｇｈ であるならば操舵装置５のい
ずれの方向への操舵も行なわない指令を命令ステップ７
３で与え、上記第１判断ステップ７２での判断が両方と
もＨｉｇｈ でないならば、比較器１３のみがＨｉｇ
ｈであるか否かを第２の判断ステップ７４で判断し、こ
の第２判断ステップ７４での判断が比較器１３のみＨｉ
ｇｈ であるならば操舵装置５を右方向に操舵するため
の指令を命令ステップ７５で与え、上記第２判断ステツ
ブ了４での判断が比較器１３のみＨｉｇｈ でないな
らば比較器１４のみがＨｉｇｈ であるか盃か全第３
判断ステップ７６で判断し、この第３判断ステップ７６
での判断が比較器１４のみＨｉｇｈ であるならば操
舵装置５を左方向に操舵するだめの指令を命令ステップ
７７で与え、上記第３判断ステップ７６での判断が比較
器１４のみＨｌＯでない、つまり比較器１３，１４０い
ずれもがＬｏｗであるならば、そ゛のＬｏｗの状態が予
じめ定められた一定時間以上経過したか否かを第４判断
ステップ７８で判断する。そして、この第４判断ステッ
プ７８での判断が行なわれている期間、つまり所定時間
内ではそれ以前の操舵装置５による操舵方向が左右のい
ずれにあるかを第５判断ステップ８９で判断し、この第
５判断ステップ７９で右方向であると判断したならば操
舵装置６をさらに右方向に操舵するための指令を命令ス
テップ８Ｑで与え、逆に左方向であると判断したならば
操舵装置５をさらに左方向に操舵するための指令を命令
ステップ８１で与える。一方、上記第４判断ステップ７
８での判断が所定時間全経過したと判断するならば操舵
装置５を停止し、走行のだめの駆動モータ全停＋ｈする
ための指令を命令ステップ８１で与えるという手順を備
えている。
第８図に示すように、比較器１３．１４の出力を読み込
み命令ステップ７１の命令で読み込み、比較器１３，１
４の出力が両方ともＨｉｇｈであるか否かを第１判断ス
テップ７２で判断し、この第１判断ステップ７２での判
断が両方ともＨｉｇｈ であるならば操舵装置５のい
ずれの方向への操舵も行なわない指令を命令ステップ７
３で与え、上記第１判断ステップ７２での判断が両方と
もＨｉｇｈ でないならば、比較器１３のみがＨｉｇ
ｈであるか否かを第２の判断ステップ７４で判断し、こ
の第２判断ステップ７４での判断が比較器１３のみＨｉ
ｇｈ であるならば操舵装置５を右方向に操舵するため
の指令を命令ステップ７５で与え、上記第２判断ステツ
ブ了４での判断が比較器１３のみＨｉｇｈ でないな
らば比較器１４のみがＨｉｇｈ であるか盃か全第３
判断ステップ７６で判断し、この第３判断ステップ７６
での判断が比較器１４のみＨｉｇｈ であるならば操
舵装置５を左方向に操舵するだめの指令を命令ステップ
７７で与え、上記第３判断ステップ７６での判断が比較
器１４のみＨｌＯでない、つまり比較器１３，１４０い
ずれもがＬｏｗであるならば、そ゛のＬｏｗの状態が予
じめ定められた一定時間以上経過したか否かを第４判断
ステップ７８で判断する。そして、この第４判断ステッ
プ７８での判断が行なわれている期間、つまり所定時間
内ではそれ以前の操舵装置５による操舵方向が左右のい
ずれにあるかを第５判断ステップ８９で判断し、この第
５判断ステップ７９で右方向であると判断したならば操
舵装置６をさらに右方向に操舵するための指令を命令ス
テップ８Ｑで与え、逆に左方向であると判断したならば
操舵装置５をさらに左方向に操舵するための指令を命令
ステップ８１で与える。一方、上記第４判断ステップ７
８での判断が所定時間全経過したと判断するならば操舵
装置５を停止し、走行のだめの駆動モータ全停＋ｈする
ための指令を命令ステップ８１で与えるという手順を備
えている。
このような構成の自走式運搬車では、比較器１３．１４
の出力が両方ともあるいはいずれか一方Ｈｉｇｈである
場合は検出器７の路線検出体１１゜１２が第５図および
第６図のａ、ｂ、ｃの各状態であり、従来のものと同様
に検出器７が乙の状態に復帰するような操舵制御がなさ
れる。一方、比較１ｉ１Ｇ１３．１４の両方が共にＬｏ
ｗになった場合は検出器７の路線ゆ吊体１１，１２が第
５図および第６図のｄ、ｅの各状態にある。この時、制
御器１９は検出器７が路線１０ｉオーバーランする２〕
ｍりの過程を記憶し、記憶にもとすく操舵制御を続行す
る。すなわち、検出器７が第５図および第６図に示すよ
うにａ→ｂ→ｄの過程でオーバーランしたが、ａ −＋
Ｏ−＋ ６の過程でオーバーランしたかによりｂ又は
Ｃの状態での制御を続行するのであり、ｄの状態にオー
バーランしたときにｂの操復帰させるように制御できる
。そして、ｄ、ｅの各オーバーランの状態で一定時間以
上操舵を行っても路線に復帰できないときは脱線とみな
して操舵をやめ走行を停止する。
の出力が両方ともあるいはいずれか一方Ｈｉｇｈである
場合は検出器７の路線検出体１１゜１２が第５図および
第６図のａ、ｂ、ｃの各状態であり、従来のものと同様
に検出器７が乙の状態に復帰するような操舵制御がなさ
れる。一方、比較１ｉ１Ｇ１３．１４の両方が共にＬｏ
ｗになった場合は検出器７の路線ゆ吊体１１，１２が第
５図および第６図のｄ、ｅの各状態にある。この時、制
御器１９は検出器７が路線１０ｉオーバーランする２〕
ｍりの過程を記憶し、記憶にもとすく操舵制御を続行す
る。すなわち、検出器７が第５図および第６図に示すよ
うにａ→ｂ→ｄの過程でオーバーランしたが、ａ −＋
Ｏ−＋ ６の過程でオーバーランしたかによりｂ又は
Ｃの状態での制御を続行するのであり、ｄの状態にオー
バーランしたときにｂの操復帰させるように制御できる
。そして、ｄ、ｅの各オーバーランの状態で一定時間以
上操舵を行っても路線に復帰できないときは脱線とみな
して操舵をやめ走行を停止する。
以上のように本実施例によれば、自走式運搬車の路線検
出体１１．１２が路線１０をオーバーランした場合も、
その過程より操舵制御をつづけて行える様にしたことに
より、路線１０の回転半径が小さくとも追従するように
操舵制御することができ、自走式運搬車の旋回スペース
を小さくできる。
出体１１．１２が路線１０をオーバーランした場合も、
その過程より操舵制御をつづけて行える様にしたことに
より、路線１０の回転半径が小さくとも追従するように
操舵制御することができ、自走式運搬車の旋回スペース
を小さくできる。
発明の効果
本発明は、自走式運搬車の路線検出体が路線をはずれた
場合も、そのはずれる過程を判断させ、路線検出体が路
線に復帰するように操舵制御ができる優れた自走式運搬
車の制御装置を実現できるものである。
場合も、そのはずれる過程を判断させ、路線検出体が路
線に復帰するように操舵制御ができる優れた自走式運搬
車の制御装置を実現できるものである。
第１図は従来の自走式運搬車の側面図、第２図は自走式
運搬車の平面図、第３図、第４図は従来の自走式運搬車
の制御回路ブロック図、第５図および第６図は路線と路
線検出器の位置状態の例を示す図、第７図は本発明の一
実施例における自走式運搬車の制御回路ブロック図、第
８図は本発明の一実施例における自走式運搬車の制御器
のフローチャート図である。 １０・・・・・路線テープ、１１．１２ ・・・・路
線検出体、５・・・・・・操舵装置、１９・・・・・・
制御ＢＬ代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか
１名第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 Ａ Ｂ 第７図 第８図 −
運搬車の平面図、第３図、第４図は従来の自走式運搬車
の制御回路ブロック図、第５図および第６図は路線と路
線検出器の位置状態の例を示す図、第７図は本発明の一
実施例における自走式運搬車の制御回路ブロック図、第
８図は本発明の一実施例における自走式運搬車の制御器
のフローチャート図である。 １０・・・・・路線テープ、１１．１２ ・・・・路
線検出体、５・・・・・・操舵装置、１９・・・・・・
制御ＢＬ代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか
１名第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 Ａ Ｂ 第７図 第８図 −
Claims (1)
- 周囲に対し光の反射率が高い路線テープを検出する左右
２つの路線検出体と、この路線検出体が左右両方とも路
線全検出するように操舵を行う操舵装置と、この操舵装
置にもとすく操舵を行いながら路線テープに沿って走行
する走行手段を備えた自走運搬車に上記路線検出体が路
線テープを左右両方ともオーバランした時の過程を記憶
できる制御手段を搭載し、上記路線検出体の路線テープ
に対するずれ方向を検知し、その検知に基づき路線に復
帰する様に操舵制御する過程で一定時間後に復帰できな
い場合に自動的に上記走行手段を停止）、させるように
構成した自走式運搬車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58074394A JPS59200314A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 自走式運搬車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58074394A JPS59200314A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 自走式運搬車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59200314A true JPS59200314A (ja) | 1984-11-13 |
Family
ID=13545921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58074394A Pending JPS59200314A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 自走式運搬車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59200314A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5750016A (en) * | 1980-09-10 | 1982-03-24 | Toshiba Corp | Guidance device for running vehicle |
-
1983
- 1983-04-26 JP JP58074394A patent/JPS59200314A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5750016A (en) * | 1980-09-10 | 1982-03-24 | Toshiba Corp | Guidance device for running vehicle |
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