JPS59198219A - ワ−ク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 この発明はワークを移送するワーク搬送装置で、特にワ
ークを連続送シする搬送体へのワークの供給側構造及び
同搬送体からのワーク取出し側構造の改良に関する。

（ロ）従来技術 例えば長尺なワークの長手方向の複数箇所に刻印等を順
次に行う装置としては、ワークを長手方向に間歇送シす
るものと、ワークを長手方向に連続送シするものとが一
般に使用されている。前者はワーク搬送体へのワーク供
給やワーク搬送体からのワーク収出しが容易であるか、
間歇送シであるため、根本的に、作業インデックス的に
不利であシ、特に刻印等の簡単且つ短時間で処理が可能
な作業を行うものに対して不利である。後者は作業イン
デックスを短縮することが可能だが、ワークを連続送り
する搬送体へのワーク供給と同搬送体からのソーク収出
しが錐しく、特にワークが薄くて長尺な帯板状のもので
而も形状が不安定なものにおいて難しい。

例えは工Ｏ＊の半導体装置は第１図及び第２図に示すよ
うな帯板状のり一ド７レーム（１）に対してベレットマ
クントや、ワイヤボンディング処理を行ってからリード
フレーム（１）の長手方向に並んでいる処理済の複数箇
所に外装樹脂材（２！　＋２１・・・をモールド成形し
、その後者外装樹脂材１２１　＋２１・・・の表面に捺
印等をしている。このリードフレーム（ｌｌと外装樹脂
材＋２１　＋２１・・・からなる帯状ワーク（３）は例
えは第３図及び第７図に示すようなケース状マガジン（
４）に複数枚が積み重ねられて収納され、捺印時に最上
段のものから７枚ずつが取出されてワーク（３）を連続
送シするコンベア等の搬送体（図示せず）の一端部上へ
と供給され、そして捺印が完了したものは同搬送体の他
端部から他のマガジン（４）へと取出されて収納される
。ところが、ワーク（３）は外装樹脂材（２１（２１・
・・のモールド成形時の熱による歪等によって主として
長手方向に反シが生じることが避けられず、これが搬送
体への自動供給や搬送体からの自動取出しを正確に且つ
高速で行うことを難しくシ、その結果作業インデックス
短縮を図る上での障壁をなっていた。

また上述搬送体のワーク供給側にはワーク（３）を満杯
した複数のマガジン１４ｊ（４ｊ・・・を配備し、ワー
ク収納側にＦｉ、（ｌｉＬ数の空マガジンｆ４ｔ（４）
・・・を配備し、供給側でのマガジン管理は供給側の作
業員が行い、収納側でのマガジン管理は収納側の作業員
が行うマガジン管理システム採用によシ上記連続作業を
行うようしているが、これでは省力化が図れておらずワ
ーク連続送シの実施効果が薄れる。

（ハ）発明の目的 本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、形状が不
安定な長尺なワークでも常に正常な状態で連続送シして
作業インデックスを向上させ得るワーク撮送装＊に提供
すると七を目的とする。

に）発明の構成 本発明はワークをその長手方向に連続送シする搬送体の
ワーク供給側部／ポジションに外ｆｌからワークを真空
吸着して供給する第１スイングアーム及び９；／スイン
グアームでＰ給されたワークを第１ポジシヨンに押圧し
て位置規制する押圧体を配備すること、及び前記搬送体
のワーク取出しの第２ポジション′Ｆｃ第−鴛〜〜鴬へ
に搬入されたワークを定位置まで持ち上げる昇降台及び
持ち上げられたワークを真空吸着して外部に取出す第２
スイングアームとでｉ成される。上記搬送体は上記第１
・第２ポジション間にｉｔｔされたガイドレールに沿わ
せてワークを等間防で連続送シするもので、この連続送
シラインの途中に捺印等の所望の作業ポジションが設置
される。上記押圧体はワークが長尺なものでその長手方
向に反シが在ると、これを修正して第１ポジシヨンのレ
ール上に押圧して正常な状ｔでのワーク送シを可能なら
しめる。また上記昇降台はワークを持ち上げることによ
シ連続送シされる複数のワークの開隔が狭くても定ポジ
ションでのワーク取出しに時開的余裕を与えてワーク取
出しを確実ならしめる。

（ホ）・実施例 例えに前述マガジン（４）に収納されたワーク（３）の
本発明による搬送装置例を第５図以後の図面を参照して
説明する。尚、マガジン（４）Ｉ／′ｉ上下開口の粕形
のもので、下端開口の両端にワーク支持板＋＋ｉ　ｔｒ
ｉが形成され、上端開口よシワーク出し入れが行われる
。

第５図及び第ｇ図において、（５）は本発明によるワー
ク搬送装置、（６）はワーク搬送装置（５）に対応させ
て設置したワーク供給及び回収用のマガジン搬送装置で
ある。ワーク搬送装置（５）は定位置にある第１ポジシ
ヨンＰ工から＠２ポジションＰ２へとワーク（３）をそ
の長手方向に連続送シするもので、第１・＠コポジショ
ンＰ工、Ｐ−に所望の作業ポジション例えはワーク（３
）の各外装樹脂材（２１（ｚ）・・・の表面にレーザ光
を使って刻印する刻印ポジションＰ３が設置される。マ
ガジン搬送装置は上記第１、第２ポジシヨンＰ工、Ｐ２
　間のワーク連続搬送ラインＬ工に平行に沿うマガジン
間歇搬送ラインＬ２の例えば３つの第７〜第Ｊマガジン
ポジションＱ□、Ｑ２、Ｑ３　にマガジン（４）をその
長手方向に間歇送シするもので、一端の第１マガジンポ
ジシヨンＱ工は第１ポジシヨン（以下第１ワークポジシ
ヨンと称す）Ｐｏの横に、他端の第３マガジンポジシヨ
ンＱ３は第２ポジシヨン（以下第２ワークポジシヨンと
称す）Ｐ２の横に配置される。

マガジン搬送装置（６）における（７＋　Ｆｉマガジン
間歇搬送ラうンＬ２を形成するマガジン搬送体で、例え
はマガジン（４）を塔載支持するローラコンベア（８）
と、ローラコンベア（８）上にマガジン（４）を間歇送
りする計ダ個の送り爪（９ｊ　（９ｉ・・・、及び送シ
爪＋９１　＋９１・・・をラインＬ２に平行なガイドロ
ッドＱＯＩに沿わせて定ストローク往復動させるマガジ
ン間歇搬送駆動機構（１すで構成される。（１２］及び
ｔｅａはローラコンベア（８）の両端近傍に設置したマ
ガジン供給用第１コンベア及びマガジン回収用第２コン
ベアである。第１・第２コンベア（１２）　α３１はワ
ーク（３）を満杯した複数のマガジンｆ４＋１４１・・
・を並列に塔載支持してマガジン間歇搬送ラインＬ２と
直交する方向に間歇送シするもので、％／コンベア（Ｉ
２）は第１マガジンポジシヨンＱ工スイマガジン供給ポ
ジションＱ４にマガジン（４）を順次送シ込み、第２コ
ンベアＱ３１は第３マガジンポジシヨンＱ３の近傍のマ
ガジン回収ポジションＱ５に搬入されたマガジン（４・
を回収する。第１・第２コンベア（１２）　贈が／ピッ
チ駆動すると各送シ爪（９）　＋９１・・・が７回往復
動して、第５図左端の送シ爪（９）がポジションＱ４の
マガジン（４）をポジションＱｌに、左から、２ｘ目の
送シ爪（９）がポジションＱ工のマガジン（４）をポジ
ションＱ２に、左から３番目の送シ爪（９）がポジショ
ンＱ２のマガジン（４１をポジションＱ３に、そして右
端の送シ爪（９）がポジションＱ３のマガジン（４）を
ポジションＱ５に間歇送りする。第１マガジンポジシヨ
ンＱ工と第３マガジンポジシヨンＱ３には例えは第２図
に示す如き第１、第コエレベータ桜構ｔ１４１ｔ１５）
が設置され、第１マガジンポジシヨンＱ工に７つのマガ
ジン（４１が供給されると第１エレベータ根構９４１の
昇降ロッド叫が定ピツチずつ上昇してマガジン（４ｉに
収納されたワーク＋３１　＋３１・・・を最上段のワー
ク（３）がワーク取出しの定位置にくるよう持ち上げ、
全てのワーク取出しが完了すると下死点まで下降する。

一方の第２エレベータｓｗｕ５）の昇降ロッドＯηは第
３マガジンポジシヨンＱ３に空のマガジン（４）が搬入
されるとこのマ、ガジン（４）内の上部まで上昇し、７
枚のワーク（３）が載置されて回収される毎に／ピッチ
下降し、マカ゛ジン（４）が所定数のワーク＋３１（３
１・・・で満杯になると昇降ロッドαηはマガジンｔ４
ｉから離れる。

ソーク搬送装置（５）を第５図〜第ｇ図にて説明スルト
、α８１は第１ワークポジシヨンＰ工と第２ワークポジ
シヨンＰ２間に敷設されたガイドレール、０９）はガイ
ドレール（ｌ線上にワーク（３）を連続送シする搬送体
で例えばチェーンコンベア、Ｉ２！→は第１マガジンポ
ジシヨンＱ工のマガジン（４）の最上段のワーク（３）
を真空吸着して第１ワークポジシヨンＰ工に移送供給す
る第１スイングアーム、シ幻は第１ワークポジシヨンＰ
工に供給されたワーク（３）をガイドレール（Ｌ線上に
押し付ける押圧体、（社）は第２ワークポジシヨンＰ２
に搬入されたワーク（３）を定位置まで持ち上げる昇降
台、（転））は昇降台（社）で持ち上げられたワーク（
３）を真空吸着して第３マカジンポジシヨンＱ３のマガ
ジン（４）内へと移送供給する第２スイングアームであ
る。

第り図及び＠１０図の第１スイングアーム（財））にお
いて、シ勾は上下動可能且つ先端部を各ポジションＰ工
、Ｑｌ　向で往復揺動可能に設置されたアーム本体、（
ハ）はアーム本体（圓の基端部を上下動且つ回転動させ
るアーム駆動軸、例はアーム本体９勺の先端部に貫通さ
せた回転支軸、しηは回転支軸（支））の下端よシ両側
方に延びる支持アーム、瞥（四は支持アームシフ）の両
端よシ下方に延びる吸着バンドで７枚のワーク（３）の
両端に近い一つの外装樹脂材＋２１　（２＋を真空Ｉ＆
着す°る。Ｃ２９）は回転支軸国の上端に固定した回転
プーリ、（３ｏｊはアーム本体（至）の基端部上に突出
させた固定ブーＬ（３１＋は各プーリシ９）例間に張設
されたベル）、ｔ３Ｚはベルト則の一部に弾接するテン
ションローラである。支持アームｒ２７）はｇ＆着パッ
ド（ハ）（ハ）の高さ調整を可能にする構造のものが使
用される。−′）まシ、第７マガジンポジシヨンＱ工の
マガジン（４）内に収納されたワーク＋３１　＋５１１
・・・には反シがあシ、この反シに応じて各吸着パッド
シミ１瞥の高さを予め調整することにより、吸着パン１
′（ハ）い）がワーク（３）を確実に真空吸着するよう
配慮されている。

支持アームＱ力と回転プーリ（２９）は一体物で、アー
ム本体（財）が定角度回転すると同じ角度で反対方向に
支持アーム（２力がアーム本体（２４）に対して回転し
、支持アーム（２７）は常に平行移動するよう各プーリ
（２））−の外径が設置される。アーム本体（２弔は第
２図実線の位置で下降して第１−＝ｒガジンポジション
Ｑ工の已ガジ・ン・（４）Ｏ−最上段のソーク（３）を
吸着すると上昇し、次に第２図鎖線の位置まで回転して
７枚のワーク（３）を第１ワークポジシヨンＰ１まで平
行移動させてから下降して真空吸着を解除してから上昇
し、再び実線位置まで戻る動作を繰シ返す。

押圧体（２］）は第１ワークポジシヨンＰ０に上下動可
能に設置される。第１ワークポジシヨンＰ工のガイドレ
ール（Ｉ８）は第１／因に示すようにプーリ（３）のり
−ド７レーム（１）の両側部を載置する受は段翻關を有
し、押圧体シｌ）はこの受は段ｆ８：ｌ）　Ｃ１ｔ３１
にリードフレーム（１１の両側部を押圧してワーク（３
）の反シを修正する。押圧体シ１）は駆動軸（財）の上
端に固定され、駆動軸ＨＦｎｔモータ（３均を動力源と
して定ストローク上下動する。また押圧体伐１）の前方
側面には２箇所に切欠き鵜（ト）が形成され、この切欠
き一一に吸着バッドｔｅ８１　＋２８１が入り上下動す
る。

第１ワークポジシヨンＰ工から延びるガイドレール輌に
は第７２図に示すようにワーク（３）のリードフレーム
（１）の両側部が嵌押されるガイド溝（３７１（３７］
が形成され、これによシフーク（３）は反υの無い状態
で連続送シされる。ワーク連続送υするチェーンコンベ
ア（１９）には等ＩＩ！１１隔で複数の爪Ｇ３ｑ　ｍｅ
・・・がトルクバネ（図示せず）を介して突設され、７
つの爪（ハ）が第１フークポジシヨンＰよにくると当ポ
ジションＰ工のガイドレール（１８１上に供給されて抑
圧体圓で押圧されたワーク（３）の後端に係止してワー
ク（３）を反シの無い状態のままガイド溝間０η内へと
押し込み、そのまま引き続きワーク（３）を連続送シす
る。７つの爪（ハ）が第１ワークポジシヨンＰ工かもワ
ーク（８）を作業ポジションＰ３へと送シ込むと第７フ
ークポ゛ジシヨンＰ１に次のワーク（３）が供給され、
このワーク（３）は先行のワーク（３）と一定の間隔を
もって次の爪（ハ）によって連続送シされる。チェーン
コンベア（Ｉ９）は第２ワークポジシヨンＰ２の手前で
下降を始める第２ワークポジシヨンＰ２の昇降台−はガ
イドレール（１〜の延長線にあるもので、この昇降台−
とガイドレール−の間に固定台−が配置される。昇降台
（２４と同定台（３９）を合わせた長さＩ／′ｉ／枚の
ワーク（３）の快さにほぼ等しく、ガイドレール（１８
）から送出されたワーク（３）は固定台（支）上を滑シ
下死点位置にある昇降台固止へと移行し、昇降台（２り
の後端に、設置したストッパー鵠に当って停止する。ガ
イドレール（Ｉ均を出たワーク（３）は元の状態に反る
ので、この反９に６均た形状に昇降台−の上面を形成し
、昇降台固止でのワーク（３）の安定性を良好に保′）
。一つの爪（ハ）はワーク（３）を固定台（Ｂ９）から
昇降台（２２まで移行させると第７３図に示すように固
定台＠９）の前端に当シ、次に第１ダ図に示す如く後方
に回動して固定台の９）の下に潜入しワーク（３１から
敞れていく。この爪（ハ）がワーク（３）から離れたタ
イミングでもって昇降台＠４が上昇を始めワーク（３）
全収出しの定位置まで持ち上げる。

第２スイングアーム（２）は第１スイングアーム四と同
様な構造のもので、その詳細は省略する。この第２スイ
ングアーム瞥は昇降台固で７枚のワーク（３）が定位置
まで持ち上げられるとこのワーク（３）を吸着バツドシ
Ｑ（２爲で真空吸着して第３マガジンポジシヨンＱ３の
マガジン（４ｉへと移行させて収納し、再び第２ワーク
ポジシヨンＰ２へと戻る７動作を繰シ返す。

上記チェーンコンベアＱ９）と％／、第、２スイングア
ーム−１（転））及び抑圧体シ１１と昇降台（２′４は
津独の駆動源を使用してもよいが、各々の動作のりイミ
ノジを正確にするため１つのモータ０（へ）を共通の駆
動源にすることが望ましい。

次に上記装置のマガジン及びワーク搬送動作を説明する
。

第７マガジンポジシヨンＱ工にワーク満杯のマカ゛ジン
（４）が、第２、第３マガジンポジシヨンＱ２、Ｑ３に
空のマガジン（４）（４）が搬入された状態において、
第１エレベータ根構圓の昇降ロンド（ｌｑが上昇してポ
ジションＱｌのマガジン（４）内のワーク＋３１　ｆｉ
ｌ・・・の最上段のものを定位置まで上昇させたタイミ
ングでもって第１スイングアーム（２０１が最上段のワ
ーク（３）を吸着して第１ワークポジシヨンＰ１まで移
行させる。第１スイングアーム−が第１ワークポジシヨ
ンＰ工で下降するタイミングでもって押圧体（２幻が下
降し、第１スイングアー八例の吸着バッド怒（財）から
ワーク（３）ヲ離してガイドレールθ萄上に押圧すると
、このワーク（３）をチェーンコンベア（＋９）の１つ
の爪關妙５ガイドレールｑ樽のガイド溝い力＠力へと送
シ込む。一方ワーク（３）を離した＠／スイングアーム
ーは真空引きが中断されて次のワーク取出し位置へと移
動し、これと同期して第１エレベータ機構（＋４）は２
枚目のワーク（３）をワーク取出しの定位置まで上昇さ
せる。

第１ワークポジシヨンＰ１から爪（３■でガイドレール
Ｈへと連続法シされたワーク（３）は刻印ポジションＰ
３へと送られ、ここでの刻印機（イ）１）にて外装樹脂
材ｔ２＋　＋２１・・・の表面に順次に刻印が行われる
。刻印が完了したワーク（３）はガイドレール（１８）
から出て固定台＠９）と昇降台（財）へと連続法シされ
、７枚のワーク（３）がストッパー鴎に当ると昇降台（
２匈が上昇し、第２スイングアーム（詔）が７枚のワー
ク（３）を吸着して第３マガジンポジシヨンＱ３の空の
マガジンｆ４）内の上Ｓまで上昇した第２エレベータ根
構０５）の昇降ロンド（１７）上へと供給してから再び
第２ワークポジシヨンＰ２まで戻る。上記昇降台−の上
昇によるワーク持ち上げ時に次の後続のワーク（３）が
第２ワークポジシヨンＰ２へと連続法シされる。この時
先行と後続の両ワーク＋３１　（：ｌｌの間隔を狭く設
定し、且つ連続送シ速度を高速にした場合、第１ｙ図に
示すように持ち上けられた先行ワーク（３）の後端部下
方′に後続ワーク（３）の先端部が入って両者間の衝突
が避けられ、これによシワーク取出しの時間的余裕が生
れてワーク取出しが確実になシ、またワーク連続送シの
高速化が実現される。

以上の動作がワーク（３）の７枚の連続送シ毎にｉｂ返
され、第１マガジンポジシヨンＱ工のマガジン（４）が
空に、第３マガジンポジシヨンＱ３のマガジン（４）が
刻印済みのワーク１ｕｌｌ　＋３１・・・で満杯になる
と各エレベータ機構Ｈ（１５）の昇降ロンド０６）９η
が下死点まで下降し、各ポジションＱ４からＱｌ、Ｑｌ
からＱ２、Ｑ２　からＱ３、Ｑ３　　からＱ５へのマガ
ジン間歇搬送が行われ、この間ワーク搬送装置（５）は
一時停止する。以後上記動作が繰シ返し行われる。

このような動作において、７つのマガジン（４）ハ第１
マガジンポジションＱ工で空になシ、第２マガジンポジ
シヨンＱ２で空のまま保持され、第３マガジンポジシヨ
ンｑ３で再びワーク満杯の状態となって回収される。従
ってマガジン供給側とマガジン回収側の両方において空
マガジンの管理か不要さなシ、省力化が可能となる。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、ま
たワークはリードフレームの如きもの以外の長尺なもの
であってもよい。特にワークによってはワーク単体を上
記第１、第３マガジンポジシヨンＱ工、Ｑ３　　に相当
する定ポジションに順次に送ル込ませるようにして、ワ
ーク供給とワーク収出しを行うようにした装置であって
もよい。

（へ）発明の詳細 な説明したように、本発明によれはワーク連続搬送体へ
のワーク供給や同搬送体からのワーク取出しが容易且つ
正確にでき、装置の稼動率向上が図れる。またワーク連
続搬送速度の高速化やワーク連続搬送時のワーク間隔の
細小化が図れ、ワーク連続搬送装置の大幅な作業インデ
ックス向上化が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はワークの一例を示す平面図及び正面
図、第３図及び第７図はワークを収納したマガジンの平
面図及び正面図、第５図は本発明の一実施例を示す全体
の平面図、第Δ図は第５図装置の概略動作図、第２図及
び第１図は第５図装置におけるマガジン間歇搬送ライン
Ｌ２及びワーク連続搬送ラインＬ工の各概略正面図、第
２図及び第７θ図は第５図装置の一方のスイングアーム
の拡大平面図及び正面図、第１／図及び第７．２図は第
Ｊ？図のＸ−Ｘ線及びＹ−Ｙ線に沿う断面図、第７３図
乃至第１ｊ図は第２図のワーク取出しポジションにおけ
る動作を説明するための概略正面図である。 （３）・・ソーク、（５）・・ワーク搬送装置、θ匈・
・ガイドレール、（Ｉ９）・・搬送体、ｍ−・第１スイ
ングアーム、（２１）・拳押圧体、曽・・昇降台、瞥・
−第２スイングアーム、Ｐｌ・・　第１ポジシヨン、Ｐ
　−・第２ポジシヨン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　ワーク供給の第１ポジシヨンとワーク取出し
   の第２ポジション間に設置されたガイドレールに沿って
   ワークを等間隔で連続送シする搬送体と、前記第１ポジ
   シヨンに外部の定ポジションにあるワークを吸着して移
   送し供給する第１スイングアームと、第１スイングアー
   ムで供給されたワークを第１ポジシヨンのガイドレール
   上に押圧して位置規制する上下動可能な押圧体と、前記
   第２ポジシヨンのガイドレール延長上にあってガイドレ
   ールから搬入されたワークを持ち上げる上下動可能な昇
   降台と、昇降台で持ち上げられたワークを吸着して他の
   外部定ポジションへ移送し供給する第１スイングアーム
   とを具備したことを特徴とするワーク搬送装置