JPS59191573A - ア−ク溶接用ロボツトの溶接ワイヤ送給用コンジツトケ−ブル支持具 - Google Patents
ア−ク溶接用ロボツトの溶接ワイヤ送給用コンジツトケ−ブル支持具Info
- Publication number
- JPS59191573A JPS59191573A JP6538183A JP6538183A JPS59191573A JP S59191573 A JPS59191573 A JP S59191573A JP 6538183 A JP6538183 A JP 6538183A JP 6538183 A JP6538183 A JP 6538183A JP S59191573 A JPS59191573 A JP S59191573A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- support
- robot
- bending
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/122—Devices for guiding electrodes, e.g. guide tubes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は溶接ワイヤ送給用コンジットケーブル支持具に
係シ、特に、アーク溶接用ロボットのワイヤ送給用コン
ジットケーブルの支持具として適している。
係シ、特に、アーク溶接用ロボットのワイヤ送給用コン
ジットケーブルの支持具として適している。
近年、産業用ロボットの普及とともに、アーク溶接がロ
ボットにより自動化されるようになっている。しかし、
ロボットにより、広範囲の溶接個所を各種の溶接姿勢に
より自動溶接を行う場合、溶接ワイヤ送給用コンジット
ケーブルはケーブルの一方の端に結合された溶接トーチ
がロボットの手首に取付いているおり、ロボットの手首
の緩急な速度による３次元方向の動作に伴い、ケーブル
に屈曲や弛緩が生じ易い。この結果、溶接ワイヤが安定
に送給されず、溶接ができないことがしばしば起こって
いる。そこで、このようなケーブルの屈曲や弛緩を防ぐ
ために、従来、一般に、第１図に示すように、ロボット
１に取付けられた溶接トーチ２に連なるコンジットケー
ブル３をスプリングや鎖４で吊シ下げるスタンド５をロ
ボットの近くに設置している。また、第２図のように、
溶接トーチ２の近く、例えば、ロボットの腕の上にケー
ブル３を固定するスタンド６を取付けるとか直接、ロボ
ットの腕にケーブルを固定させる方法がとられている。
ボットにより自動化されるようになっている。しかし、
ロボットにより、広範囲の溶接個所を各種の溶接姿勢に
より自動溶接を行う場合、溶接ワイヤ送給用コンジット
ケーブルはケーブルの一方の端に結合された溶接トーチ
がロボットの手首に取付いているおり、ロボットの手首
の緩急な速度による３次元方向の動作に伴い、ケーブル
に屈曲や弛緩が生じ易い。この結果、溶接ワイヤが安定
に送給されず、溶接ができないことがしばしば起こって
いる。そこで、このようなケーブルの屈曲や弛緩を防ぐ
ために、従来、一般に、第１図に示すように、ロボット
１に取付けられた溶接トーチ２に連なるコンジットケー
ブル３をスプリングや鎖４で吊シ下げるスタンド５をロ
ボットの近くに設置している。また、第２図のように、
溶接トーチ２の近く、例えば、ロボットの腕の上にケー
ブル３を固定するスタンド６を取付けるとか直接、ロボ
ットの腕にケーブルを固定させる方法がとられている。
しか、シ、第１図に示すような吊シ下げ支持具でけ、ス
タンド５をロボットの近くに設置することや、ロボット
の頭上にスプリング等を吊り下げる柄があることなど、
場所や空間をかなシ占有する欠点があった。また、近年
、ロボットの型や大きさが多種になり、とりわけ、小形
化、さらには、可搬形になると、吊り下げ支持具では実
用に際して不便であった。才た、第２図の固定（支え）
支持具でも、スタンドもしくは固定部と溶接トーチ間に
おいて、完全にケーブルの屈曲や弛緩を防ぐことができ
ず、とくに、小形ロボットでは適用に無理が生じ、改善
が切望されていた。
タンド５をロボットの近くに設置することや、ロボット
の頭上にスプリング等を吊り下げる柄があることなど、
場所や空間をかなシ占有する欠点があった。また、近年
、ロボットの型や大きさが多種になり、とりわけ、小形
化、さらには、可搬形になると、吊り下げ支持具では実
用に際して不便であった。才た、第２図の固定（支え）
支持具でも、スタンドもしくは固定部と溶接トーチ間に
おいて、完全にケーブルの屈曲や弛緩を防ぐことができ
ず、とくに、小形ロボットでは適用に無理が生じ、改善
が切望されていた。
本発明の目的はアーク溶接用ロボットの自動溶接の際に
起り易い溶接ワイヤ送給用コンジットケーブルの屈曲や
弛緩を防ぎ、安定した自動溶接を可能とする溶接ワイヤ
送給用コンジットケーブル支持具を提供することにある
。
起り易い溶接ワイヤ送給用コンジットケーブルの屈曲や
弛緩を防ぎ、安定した自動溶接を可能とする溶接ワイヤ
送給用コンジットケーブル支持具を提供することにある
。
本発明によるケーブル支持具は、ケーブルの固定部分を
無くすとともに、スタンドの支持部に関節のような２自
由度をもつ機能を与え、さらに、ケーブル自体も前後へ
スライドが出来るような機能を傳えたものである。
無くすとともに、スタンドの支持部に関節のような２自
由度をもつ機能を与え、さらに、ケーブル自体も前後へ
スライドが出来るような機能を傳えたものである。
本ケーブル支持部の可動部は垂直および水平面内の回転
が行えるような２自由度をもつ機構であって、このよう
な機能を有する機構としては第３図に示すようにα）自
在継手７方式、（２）旋回８と曲げ９方式、（３）曲げ
９と旋回８方式、（３Ｘ２）の曲げと旋回の位置関係を
逆にしたもの、（４）バネのような弾性体１０を用い旋
回８機能も持ったものが可能である。そしてこの種の２
自由度を有する可動部と、さらに、ケーブルを受け、ケ
ーブルの軸方向の移動を容易にするベアリング、もしく
はローラーによりケーブルをガイドする受は部１１とを
一体化させることを特徴とする。
が行えるような２自由度をもつ機構であって、このよう
な機能を有する機構としては第３図に示すようにα）自
在継手７方式、（２）旋回８と曲げ９方式、（３）曲げ
９と旋回８方式、（３Ｘ２）の曲げと旋回の位置関係を
逆にしたもの、（４）バネのような弾性体１０を用い旋
回８機能も持ったものが可能である。そしてこの種の２
自由度を有する可動部と、さらに、ケーブルを受け、ケ
ーブルの軸方向の移動を容易にするベアリング、もしく
はローラーによりケーブルをガイドする受は部１１とを
一体化させることを特徴とする。
ロボットの手首の移動によって、ケーブルの端にある溶
接トーチが種々の位置、姿勢になった場合にケーブルに
作用する引張りやねじり等の外力によって、ケーブルか
ら受は部に３次元方向の力が作用すると、可動部と受は
部は合体しているため、ケーブルの軸方向の力に対して
は受は部のベアリング又はローラーによりケーブル自体
の引張られた方向に移動が起こる。寸た、その他の力に
対しては受は部から可動部に力が作用し、可動部は２自
由度を有するため、ケーブルの力に対して無理のない方
向に受は部の向きを変えることが可能となる。このよう
にケーブルに作用する力をケーブル支持部ができるだけ
無理なく小さくすることができ、ケーブルの屈曲や弛緩
を防止することが可能である。
接トーチが種々の位置、姿勢になった場合にケーブルに
作用する引張りやねじり等の外力によって、ケーブルか
ら受は部に３次元方向の力が作用すると、可動部と受は
部は合体しているため、ケーブルの軸方向の力に対して
は受は部のベアリング又はローラーによりケーブル自体
の引張られた方向に移動が起こる。寸た、その他の力に
対しては受は部から可動部に力が作用し、可動部は２自
由度を有するため、ケーブルの力に対して無理のない方
向に受は部の向きを変えることが可能となる。このよう
にケーブルに作用する力をケーブル支持部ができるだけ
無理なく小さくすることができ、ケーブルの屈曲や弛緩
を防止することが可能である。
以下、本発明の一実施例を第４図と第５図により説明す
る。前述の機能を有するケーブル支持具を第４図に示す
。可動部は安価でかつ動作が容易であることを考え、第
３図の（卸の原理に基づき、旋回機構としてベアリング
１２を使用し、曲げ機構としては単純にシャフト１４に
より曲げ運動が可能である。この可動部１５の上部にボ
ルト又は溶接によって受は部１６を取付は両者を一体化
した。受は部１６は下面に２本のローラー１７を有し、
この上でケーブル１８を支え、ケーブル１８の軸方向の
移動が可能である。また、受は部１６からケーブル１８
がずれ落ちないように側板１９が設けられている。さら
に、ケーブルが急激に動く場合のことを考え、また、ケ
ーブルの動きをよシ滑らかにするため、受は部上面、な
らびに側面にも、上ローラ−２０、側面ローラー２１が
設けられている。実際の使用に当っては、これら可動部
と受は部を支柱２２で支え、高さ調整も行なえるように
円筒と中実棒の２部品で支柱２２を構成し、ちょうネジ
２３により円筒を中実棒に締めつけられるようになって
いる。このケーブル支持具を実際に使用した例が第５図
である。本ロボット２４は従来の一般的な多関節ロボッ
トと比較して腕の長さは半分程度（２５０ｍｍ）の小形
ロボットである。本例ではケーブル支持具２５はロボッ
トの旋回台２６の上に取り付けたが、腕や関節の部分で
も良い。実際の使用に当っては、コンジットケーブル２
７の外側のチューブはできるだけｉｂ易い耐熱硬質ゴム
を使用し、ケーブルが自重ですべり落ちることのないよ
うにストッパー２８を２個所に取付けられている。
る。前述の機能を有するケーブル支持具を第４図に示す
。可動部は安価でかつ動作が容易であることを考え、第
３図の（卸の原理に基づき、旋回機構としてベアリング
１２を使用し、曲げ機構としては単純にシャフト１４に
より曲げ運動が可能である。この可動部１５の上部にボ
ルト又は溶接によって受は部１６を取付は両者を一体化
した。受は部１６は下面に２本のローラー１７を有し、
この上でケーブル１８を支え、ケーブル１８の軸方向の
移動が可能である。また、受は部１６からケーブル１８
がずれ落ちないように側板１９が設けられている。さら
に、ケーブルが急激に動く場合のことを考え、また、ケ
ーブルの動きをよシ滑らかにするため、受は部上面、な
らびに側面にも、上ローラ−２０、側面ローラー２１が
設けられている。実際の使用に当っては、これら可動部
と受は部を支柱２２で支え、高さ調整も行なえるように
円筒と中実棒の２部品で支柱２２を構成し、ちょうネジ
２３により円筒を中実棒に締めつけられるようになって
いる。このケーブル支持具を実際に使用した例が第５図
である。本ロボット２４は従来の一般的な多関節ロボッ
トと比較して腕の長さは半分程度（２５０ｍｍ）の小形
ロボットである。本例ではケーブル支持具２５はロボッ
トの旋回台２６の上に取り付けたが、腕や関節の部分で
も良い。実際の使用に当っては、コンジットケーブル２
７の外側のチューブはできるだけｉｂ易い耐熱硬質ゴム
を使用し、ケーブルが自重ですべり落ちることのないよ
うにストッパー２８を２個所に取付けられている。
ロボットの手首の動きにより、ケーブル２７はケーブル
支持具２５上で、前後２９に移動、また同時に、支持具
は曲げ３０１旋回３１の動きを行い、溶接ワイヤ送給性
に悪影響を与えるケーブルの屈曲や弛緩を防止すること
ができる。
支持具２５上で、前後２９に移動、また同時に、支持具
は曲げ３０１旋回３１の動きを行い、溶接ワイヤ送給性
に悪影響を与えるケーブルの屈曲や弛緩を防止すること
ができる。
以上説明したように本発明によれば、本支持具はアーク
溶接用ロボットにおいて、ワイヤ送給用コンジットケー
ブルの動きを旋回２曲げの２自由度を有する可動部とケ
ーブルの軸方向の移動を容易にする受は部との効果によ
って拘束することなく、ケーブルの屈曲や緩みを防止す
ることができ、また、従来の同じ目的の物と比べ、小形
であり、とくに、小形ロボット、また可搬性をもつロボ
ットにおいて効果は大である。
溶接用ロボットにおいて、ワイヤ送給用コンジットケー
ブルの動きを旋回２曲げの２自由度を有する可動部とケ
ーブルの軸方向の移動を容易にする受は部との効果によ
って拘束することなく、ケーブルの屈曲や緩みを防止す
ることができ、また、従来の同じ目的の物と比べ、小形
であり、とくに、小形ロボット、また可搬性をもつロボ
ットにおいて効果は大である。
第１図、第２図は従来のケーブルの屈曲や弛緩を防ぐ支
持具、第３図は可動部の機構の原理の説明図、第４図は
本発明のケーブル支持共の一実施例、第５図は本ケーブ
ル支持具の適用例を示す図である。 １５・・・可動部、１６・・・受は部、１８・・・ケー
フ゛ル、２４・・・ロボット、２５・・・支持具、２７
・・・硬質ゴムチューブで被覆したケーブル、２９・・
・ケーブルの移動方向、３０．３１・・・支持具の曲げ
、旋回方向。 閉 １１］ ） 芽 ３ 図 （２ン （３）
（４）茅 ４１２１ ２０ ヌ ５（２１１
持具、第３図は可動部の機構の原理の説明図、第４図は
本発明のケーブル支持共の一実施例、第５図は本ケーブ
ル支持具の適用例を示す図である。 １５・・・可動部、１６・・・受は部、１８・・・ケー
フ゛ル、２４・・・ロボット、２５・・・支持具、２７
・・・硬質ゴムチューブで被覆したケーブル、２９・・
・ケーブルの移動方向、３０．３１・・・支持具の曲げ
、旋回方向。 閉 １１］ ） 芽 ３ 図 （２ン （３）
（４）茅 ４１２１ ２０ ヌ ５（２１１
Claims (1)
- １、ケーブルの外力により垂直、水平面内に回転可能な
機構を備えた可動部と、この可動部と同一の動きをとる
ように可動部と結合され、ケーブルをガイドする受は部
を有しこの受は部に、上記外力でケーブルの軸方向に、
ケーブルの移動が可能となる機構を設けたことを特徴と
するケーブル支持具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6538183A JPS59191573A (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | ア−ク溶接用ロボツトの溶接ワイヤ送給用コンジツトケ−ブル支持具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6538183A JPS59191573A (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | ア−ク溶接用ロボツトの溶接ワイヤ送給用コンジツトケ−ブル支持具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59191573A true JPS59191573A (ja) | 1984-10-30 |
Family
ID=13285340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6538183A Pending JPS59191573A (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | ア−ク溶接用ロボツトの溶接ワイヤ送給用コンジツトケ−ブル支持具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59191573A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023003846A (ja) * | 2021-06-24 | 2023-01-17 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 溶接システム及びケーブル取付け方法 |
-
1983
- 1983-04-15 JP JP6538183A patent/JPS59191573A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023003846A (ja) * | 2021-06-24 | 2023-01-17 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 溶接システム及びケーブル取付け方法 |
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